本發(fā)明涉及分揀系統(tǒng)控制，尤其涉及一種分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法和一種分揀系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著全球范圍內(nèi)對(duì)環(huán)境保護(hù)和資源循環(huán)利用意識(shí)的不斷提升，噴氣式分選機(jī)作為一種高效的固廢處理設(shè)備，其應(yīng)用范圍正持續(xù)擴(kuò)大。然而，隨著應(yīng)用需求的增長(zhǎng)，對(duì)噴氣式分選機(jī)的分選準(zhǔn)確率和效率也提出了更高要求。其中，確保噴氣對(duì)象數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)100％去重，成為提升設(shè)備性能的關(guān)鍵。

2、然而相關(guān)技術(shù)多在視覺端進(jìn)行初步數(shù)據(jù)去重處理，這不僅對(duì)控制器算力要求較高，可能導(dǎo)致視覺系統(tǒng)的處理時(shí)間延，影響設(shè)備效率，而且去重因素考慮不全面，導(dǎo)致去重率難以達(dá)到100％。此外，相鄰幀數(shù)據(jù)比對(duì)不足，可能引發(fā)數(shù)據(jù)誤去除和漏噴問題，嚴(yán)重影響分選準(zhǔn)確率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法，可以減少視覺端對(duì)控制器的算力依賴，顯著提升設(shè)備處理速度，并加強(qiáng)相鄰幀數(shù)據(jù)比對(duì)與去重因素考慮，從而提高數(shù)據(jù)去重準(zhǔn)確性，以及提升了設(shè)備的分選率。

2、本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種分揀系統(tǒng)。

3、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出了一種分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法，所述分揀系統(tǒng)包括運(yùn)輸組件以及分選組件，所述運(yùn)輸組件用于將物料運(yùn)輸至所述分選組件處，由所述分選組件分選，其特征在于，所述方法包括：s1、采集所述運(yùn)輸組件上的實(shí)時(shí)物料圖像，并提取所述實(shí)時(shí)物料圖像上每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)；s2、將每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)的歷史圖像上每個(gè)歷史物料的特征數(shù)據(jù)一一比較，判斷所述實(shí)時(shí)物料是否已經(jīng)被歷史圖像拍攝過，若已拍攝過，則將所述實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)進(jìn)行去重處理。

4、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法，通過采集運(yùn)輸組件上的實(shí)時(shí)物料圖像，并提取實(shí)時(shí)物料圖像上每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)，以及將每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)的歷史圖像上每個(gè)歷史物料的特征數(shù)據(jù)一一比較，判斷實(shí)時(shí)物料是否已經(jīng)被歷史圖像拍攝過，若已拍攝過，則將實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)進(jìn)行去重處理。由此，可以減少視覺端對(duì)控制器的算力依賴，顯著提升設(shè)備處理速度，并加強(qiáng)相鄰幀數(shù)據(jù)比對(duì)與去重因素考慮，從而提高數(shù)據(jù)去重準(zhǔn)確性，以及提升了設(shè)備的分選率。

5、另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法，還可以包括如下的附加技術(shù)特征：

6、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述s1由視覺系統(tǒng)執(zhí)行，所述s2由主控系統(tǒng)執(zhí)行。

7、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述特征數(shù)據(jù)包括：物料的類別、形狀、坐標(biāo)以及位姿數(shù)據(jù)；所述物料為瓶子；所述物料的類別數(shù)據(jù)包括瓶子的顏色、材質(zhì)類別，形狀數(shù)據(jù)包括瓶子的長(zhǎng)度以及投影寬度；所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括瓶子的中心坐標(biāo)；所述位姿數(shù)據(jù)包括瓶子的擺放角度。

8、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述運(yùn)輸組件為運(yùn)輸帶，所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)運(yùn)輸帶坐標(biāo)系，包括沿物料傳輸方向的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及與所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)垂直的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)；當(dāng)存在任一歷史物料a的特征數(shù)據(jù)與實(shí)時(shí)物料b的特征數(shù)據(jù)滿足以下條件，判斷所述實(shí)時(shí)物料b已經(jīng)被歷史圖像拍攝過：條件1：所述實(shí)時(shí)物料b與所述歷史物料a的類別一致；條件2：所述實(shí)時(shí)物料b與所述歷史物料a之間第一坐標(biāo)差在預(yù)設(shè)第一坐標(biāo)閾值內(nèi)；條件3：所述實(shí)時(shí)物料b與所述歷史物料a之間第二坐標(biāo)差在預(yù)設(shè)第二坐標(biāo)閾值內(nèi)；條件4：所述實(shí)時(shí)物料b與所述歷史物料a之間的角度差在預(yù)設(shè)角度閾值內(nèi)；條件5：所述實(shí)時(shí)物料b與所述歷史物料a之間的長(zhǎng)度差在預(yù)設(shè)長(zhǎng)度閾值內(nèi)；條件6：所述實(shí)時(shí)物料b與所述歷史物料a之間的投影寬度差在預(yù)設(shè)寬度閾值內(nèi)。

9、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述實(shí)時(shí)物料b與所述歷史物料a之間第一坐標(biāo)差通過以下方式獲取得到：獲取所述實(shí)時(shí)物料b所在圖片拍攝時(shí)的第一運(yùn)輸帶編碼器位置值和第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)，以及歷史物料a所在圖片拍攝時(shí)的第二運(yùn)輸帶編碼器位置值和第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)，基于所述第一運(yùn)輸帶編碼器位置值、所述第二運(yùn)輸帶編碼器位置值、所述實(shí)時(shí)物料b對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)和所述實(shí)時(shí)物料a對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)確定所述實(shí)時(shí)物料b與所述歷史物料a之間第一坐標(biāo)差。

10、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述分選組件為高速噴射閥組，當(dāng)完成去重后還包括以下步驟：按與所述分選組件的距離大小對(duì)所述實(shí)時(shí)物料進(jìn)行排序，并按序存儲(chǔ)；基于所述存儲(chǔ)順序確定所述實(shí)時(shí)物料的分選時(shí)機(jī)和所述高速噴射閥組中的待工作高速噴射閥；在所述分選時(shí)機(jī)中，控制所述待工作高速噴射閥進(jìn)行工作，以對(duì)所述實(shí)時(shí)物料進(jìn)行分選。

11、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明第二方面實(shí)施例提出了一種分揀系統(tǒng)，所述分揀系統(tǒng)包括運(yùn)輸組件以及分選組件，所述運(yùn)輸組件用于將物料運(yùn)輸至所述分選組件處，由所述分選組件分選，其中，還包括：視覺系統(tǒng)以及主控系統(tǒng)；所述視覺系統(tǒng)用于采集距離所述分選組件預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的、所述運(yùn)輸組件上的實(shí)時(shí)物料圖像；并提取所述實(shí)時(shí)物料圖像上每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)，并將每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)發(fā)送給所述主控系統(tǒng)；所述主控系統(tǒng)用于接收所述每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)，并將每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)與其存儲(chǔ)的歷史圖像上每個(gè)歷史物料的特征數(shù)據(jù)一一比較，判斷所述實(shí)時(shí)物料是否已經(jīng)被歷史圖像拍攝過，若已拍攝過，則將所述實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)進(jìn)行去重處理。

12、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的分揀系統(tǒng)，通過視覺系統(tǒng)采集距離分選組件預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的、運(yùn)輸組件上的實(shí)時(shí)物料圖像；并提取實(shí)時(shí)物料圖像上每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)，并將每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)發(fā)送給主控系統(tǒng)，以及通過主控系統(tǒng)接收每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)，并將每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)與其存儲(chǔ)的歷史圖像上每個(gè)歷史物料的特征數(shù)據(jù)一一比較，判斷實(shí)時(shí)物料是否已經(jīng)被歷史圖像拍攝過，若已拍攝過，則將實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)進(jìn)行去重處理，可以減少視覺端對(duì)控制器的算力依賴，顯著提升設(shè)備處理速度，并加強(qiáng)相鄰幀數(shù)據(jù)比對(duì)與去重因素考慮，從而提高數(shù)據(jù)去重準(zhǔn)確性，以及提升了設(shè)備的分選率。

13、另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的分揀系統(tǒng)，還可以包括如下的附加技術(shù)特征：

14、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述視覺系統(tǒng)包括光源、面陣相機(jī)以及視覺邊緣控制器，所述光源、面陣相機(jī)均與所述視覺邊緣控制器建立通信，所述光源均勻環(huán)繞安裝在所述面陣相機(jī)四周。

15、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述運(yùn)輸組件為傳輸帶，所述分選組件包括高速噴射閥組以及pwm控制卡板；所述主控系統(tǒng)為工控主控機(jī)，所述高速噴射閥組與所述pwm控制卡板連接，所述pwm控制卡板與所述工控主控機(jī)建立通信，所述工控主控機(jī)根據(jù)所述實(shí)時(shí)物料與所述分選組件的距離大小對(duì)所述實(shí)時(shí)物料進(jìn)行排序存儲(chǔ)，并基于所述存儲(chǔ)順序確定所述實(shí)時(shí)物料處于分選時(shí)機(jī)時(shí)，向所述pwm控制卡板發(fā)送控制指令，以通過所述pwm控制卡板控制所述高速噴射閥組中的待工作高速噴射閥工作，對(duì)所述實(shí)時(shí)物料進(jìn)行分選。

16、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述面陣相機(jī)距離所述高速噴射閥組的長(zhǎng)度的取值范圍為1-1.5米。

17、本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法，所述分揀系統(tǒng)包括運(yùn)輸組件以及分選組件，所述運(yùn)輸組件用于將物料運(yùn)輸至所述分選組件處，由所述分選組件分選，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法，所述s1由視覺系統(tǒng)執(zhí)行，所述s2由主控系統(tǒng)執(zhí)行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法，其特征在于，所述特征數(shù)據(jù)包括：物料的類別、形狀、坐標(biāo)以及位姿數(shù)據(jù)；所述物料為瓶子；所述物料的類別數(shù)據(jù)包括瓶子的顏色、材質(zhì)類別，形狀數(shù)據(jù)包括瓶子的長(zhǎng)度以及投影寬度；所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括瓶子的中心坐標(biāo)；所述位姿數(shù)據(jù)包括瓶子的擺放角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法，其特征在于，所述運(yùn)輸組件為運(yùn)輸帶，所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)運(yùn)輸帶坐標(biāo)系，包括沿物料傳輸方向的第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及與所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)垂直的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)物料b與所述歷史物料a之間第一坐標(biāo)差通過以下方式獲取得到：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法，其特征在于，所述分選組件為高速噴射閥組，當(dāng)完成去重后還包括以下步驟：

7.一種分揀系統(tǒng)，所述分揀系統(tǒng)包括運(yùn)輸組件以及分選組件，所述運(yùn)輸組件用于將物料運(yùn)輸至所述分選組件處，由所述分選組件分選，其特征在于，還包括：視覺系統(tǒng)以及主控系統(tǒng)；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺系統(tǒng)包括光源、面陣相機(jī)以及視覺邊緣控制器，所述光源、面陣相機(jī)均與所述視覺邊緣控制器建立通信，所述光源均勻環(huán)繞安裝在所述面陣相機(jī)四周。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)輸組件為傳輸帶，所述分選組件包括高速噴射閥組以及pwm控制卡板；所述主控系統(tǒng)為工控主控機(jī)，所述高速噴射閥組與所述pwm控制卡板連接，所述pwm控制卡板與所述工控主控機(jī)建立通信，所述工控主控機(jī)根據(jù)所述實(shí)時(shí)物料與所述分選組件的距離大小對(duì)所述實(shí)時(shí)物料進(jìn)行排序存儲(chǔ)，并基于所述存儲(chǔ)順序確定所述實(shí)時(shí)物料處于分選時(shí)機(jī)時(shí)，向所述pwm控制卡板發(fā)送控制指令，以通過所述pwm控制卡板控制所述高速噴射閥組中的待工作高速噴射閥工作，對(duì)所述實(shí)時(shí)物料進(jìn)行分選。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的分揀系統(tǒng)，其特征在于，所述面陣相機(jī)距離所述高速噴射閥組的長(zhǎng)度的取值范圍為1-1.5米。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法和分揀系統(tǒng)，分揀系統(tǒng)包括運(yùn)輸組件以及分選組件，運(yùn)輸組件用于將物料運(yùn)輸至分選組件處，由分選組件分選，其中，分揀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)去重方法包括：S1、采集運(yùn)輸組件上的實(shí)時(shí)物料圖像，并提取實(shí)時(shí)物料圖像上每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)；S2、將每個(gè)實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)的歷史圖像上每個(gè)歷史物料的特征數(shù)據(jù)一一比較，判斷實(shí)時(shí)物料是否已經(jīng)被歷史圖像拍攝過，若已拍攝過，則將實(shí)時(shí)物料的特征數(shù)據(jù)進(jìn)行去重處理。由此，可以減少視覺端對(duì)控制器的算力依賴，顯著提升設(shè)備處理速度，并加強(qiáng)相鄰幀數(shù)據(jù)比對(duì)，從而提高數(shù)據(jù)去重準(zhǔn)確性，以及提升了設(shè)備的分選率。

技術(shù)研發(fā)人員：蔡旭平,劉用,陳華,余海洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長(zhǎng)沙中聯(lián)重科環(huán)境產(chǎn)業(yè)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15