1.一種便于收攏的自適應(yīng)管徑可轉(zhuǎn)彎多功能式石油管道機(jī)器人，包括伸縮腿部件(2)，機(jī)體(3)以及導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)，所述導(dǎo)向輪結(jié)構(gòu)包括兩套關(guān)于機(jī)體(3)左右對(duì)稱的機(jī)構(gòu)，每套機(jī)構(gòu)包括在周向均勻分布的萬向輪(1)、主動(dòng)輪一(4)和主動(dòng)輪二(5)，機(jī)體(3)在其左右兩側(cè)分別通過三個(gè)伸縮腿部件(2)連接所述萬向輪(1)、主動(dòng)輪一(4)和主動(dòng)輪二(5)，其中萬向輪(1)為從動(dòng)輪，機(jī)體(3)的左右為其前進(jìn)后退方向，所述伸縮腿部件(2)與套在機(jī)體(3)的連接軸(13)上的推桿(11)連接，所述伸縮腿部件(2)由關(guān)節(jié)一(6)、關(guān)節(jié)二(7)和關(guān)節(jié)三(8)依次連接組成，各關(guān)節(jié)在軸向上設(shè)置有多個(gè)銷孔，通過不同銷孔對(duì)接實(shí)現(xiàn)伸縮腿部件(2)的可伸縮性，各關(guān)節(jié)間通過銷釘(9)緊固，所述每套機(jī)構(gòu)中，三個(gè)伸縮腿部件(2)的后端均與推桿(11)連接，連接軸(13)上設(shè)置有蓋板(10)和彈簧(12)，蓋板(10)位于連接軸(13)的端部，彈簧(12)套在連接軸(13)上，位于推桿(11)和機(jī)體(3)之間，蓋板(10)和彈簧(12)分別位于推桿(11)的兩端，對(duì)推桿(11)進(jìn)行軸向約束，其特征在于，所述推桿(11)的內(nèi)壁上設(shè)置有若干滾珠。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述便于收攏的自適應(yīng)管徑可轉(zhuǎn)彎多功能式石油管道機(jī)器人，其特征在于，所述推桿(11)上設(shè)置轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸與連接軸(13)垂直，伸縮腿部件(2)通過該轉(zhuǎn)軸與推桿(11)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述便于收攏的自適應(yīng)管徑可轉(zhuǎn)彎多功能式石油管道機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸上有鎖止閥。