本發(fā)明涉及測量與遙測技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種地下管網(wǎng)探測車。

背景技術(shù)：

隨著測量與遙測技術(shù)的不斷進步，其應(yīng)用也逐漸滲透到城市建設(shè)的方方面面。其中，地下管線是城市基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)的重要部分，也是城市其它功能得以正常發(fā)揮的重要保障，是城市建設(shè)發(fā)展的生命線。傳統(tǒng)的測量和管理技術(shù)一般以地面測量為前提，基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的收集和記錄全部依靠人工完成。然而由于埋于地下的管線設(shè)施具有高隱蔽性、復(fù)雜性的特點，錯綜復(fù)雜的底下管網(wǎng)不但無法直觀的接觸及測量，且地面上途徑的路線雜、行程長，不但給測量工作帶來極大的難度，工作量、工作時間、人員占用嚴重，而且使收集到的數(shù)據(jù)不準確、不完整，影響城市基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)和管理。

為了突破現(xiàn)有管線測量技術(shù)的局限，深入發(fā)展和豐富城市管線管理的水平，結(jié)合近幾年通信、測量、遙感、計算機管理系統(tǒng)等領(lǐng)域技術(shù)的快速發(fā)展，城市管線管理進入三維管理水平，這就對管線情況的基礎(chǔ)測量工作提出了更高的要求。亟需提高對所探測數(shù)據(jù)的準確性、及時性、完整性、多元性。基于此需求下現(xiàn)有技術(shù)研發(fā)有多種地下測量裝置，然而現(xiàn)有的管線測量裝置行走時對路況的應(yīng)對能力有限，且鑒于管路走向錯綜曲折、管道內(nèi)情況復(fù)雜等特點，使現(xiàn)有的管線行走測量裝置無法較好的適應(yīng)管線內(nèi)的行走。同時，現(xiàn)有的管線測量裝置所能探測和記錄的數(shù)據(jù)不全面，不能滿足后期管理系統(tǒng)對數(shù)據(jù)的需求，限制了管網(wǎng)管理水平的提高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種地下管網(wǎng)探測車，它能夠勝任復(fù)雜情況下管線內(nèi)的行走，并顯著降低所承載裝置在行進中的顛簸、轉(zhuǎn)動，同時獲得全面、準確、高質(zhì)量的管線數(shù)據(jù)，并能輔助其他探測工作的開展，滿足地下線路三維管理對數(shù)據(jù)的要求。

本發(fā)明為實現(xiàn)上述目的，通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種地下管網(wǎng)探測車，包括第一機殼、第二機殼和連接部，所述第一機殼的一端與第二機殼的一端通過連接部可轉(zhuǎn)動連接，

所述第一機殼和第二機殼的周側(cè)分別環(huán)形陣列有3～5根固定桿，所述固定桿的外端探出第一機殼/第二機殼的外端，所述固定桿的內(nèi)端鉸接有第一連桿，所述第一連桿遠離固定桿的一端鉸接有第二連桿，所述第二連桿遠離第一連桿的一端與固定桿滑動連接，所述第一連桿和第二連桿之間安裝有第一彈簧，所述第一連桿和第二連桿的鉸接處鉸接有拱形輪架，所述拱形輪架的兩端安裝有爬行滾輪，至少兩個設(shè)置于第一機殼上的所述爬行滾輪上設(shè)有輪轂電機，不同所述輪轂電機所在的拱形輪架不同，所述固定桿的外端設(shè)有與其沿長度方向滑動連接的內(nèi)桿，所述內(nèi)桿遠離固定桿的外端設(shè)有U形架，所述U形架和固定桿之間安裝有第二彈簧，所述U形架上設(shè)有安裝軸，所述安裝軸上轉(zhuǎn)動連接有星形輪架，所述星形輪架上安裝有3～6個緩沖滾輪，

所述第一機殼為外端開口的柱形殼，所述第一機殼內(nèi)設(shè)有內(nèi)殼體，所述內(nèi)殼體的底部設(shè)有配重塊，所述內(nèi)殼體與第一機殼之間安裝有轉(zhuǎn)動軸承，所述內(nèi)殼體的前端設(shè)有固定架，所述固定架的前端設(shè)有紅外探頭，所述固定架的一側(cè)設(shè)有距離傳感器，所述內(nèi)殼體的頂部設(shè)有深度傳感器，所述內(nèi)殼內(nèi)還設(shè)有GPRS定位模塊和信號接收模塊，所述信號接收模塊用于接收控制輪轂電機的遙控信號，所述輪轂電機上設(shè)有里程傳感器，

所述第二機殼內(nèi)設(shè)有固定軸，所述固定軸上設(shè)有與其轉(zhuǎn)動連接的卷筒，所述卷筒上卷繞有拉繩，所述拉繩的外端自第二機殼的尾端穿出。

所述第一機殼內(nèi)套接有與其相適應(yīng)的彈簧座，所述彈簧座為圓柱形筒體，所述彈簧座上固定有卷簧，所述卷簧的外端固定在第一機殼的內(nèi)壁上，所述轉(zhuǎn)動軸承安裝在彈簧座的內(nèi)圈。

所述第二機殼內(nèi)設(shè)有與其相適應(yīng)的轉(zhuǎn)筒，所述第二機殼與轉(zhuǎn)筒之間安裝有轉(zhuǎn)動軸承，所述轉(zhuǎn)筒的底部設(shè)有配重塊，所述固定軸的長度與轉(zhuǎn)筒的內(nèi)徑相適應(yīng)，所述轉(zhuǎn)筒的內(nèi)壁上左右對稱地設(shè)有擋塊，所述擋塊后端與轉(zhuǎn)筒后端的距離大于固定軸的直徑，所述擋塊的后部設(shè)有與固定軸相適應(yīng)的卡槽，所述卡槽的側(cè)壁上設(shè)有凸頭。

所述距離傳感器為紅外距離傳感器；所述里程傳感器為霍爾式里程傳感器；所述深度傳感器為超聲波傳感器；

所述固定桿的外端設(shè)有凹腔，所述內(nèi)桿與凹腔滑動連接，所述固定桿的外端設(shè)有彈簧下座，所述U形架的內(nèi)端設(shè)有彈簧上座，所述第二彈簧的兩端分別固定在彈簧上座和彈簧下座上。

所述連接部包括第一連接塊、第二連接塊，所述第一連接塊與第一機殼通過平面軸承轉(zhuǎn)動連接，所述第二連接塊與第二機殼通過平面軸承轉(zhuǎn)動連接，所述第一連接塊與第二連接塊之間設(shè)有萬向接頭。

對比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：

1、本裝置能夠勝任復(fù)雜情況下管線內(nèi)的行走，在適應(yīng)不同管徑、平面彎曲路線、豎直彎曲路線等復(fù)雜路程的能力方面具有顯著的優(yōu)勢。首先，所述第一連桿和第二連桿形成向內(nèi)收緊的三角支撐結(jié)構(gòu)，將拱形輪架向外頂緊管壁，從而使爬行滾輪的動摩擦更加有效推進行走。上述可調(diào)的外撐結(jié)構(gòu)使本裝置能夠適應(yīng)更大范圍管徑的管線，且當行走中遇到管壁障礙物時，通過展開的第一連桿和第二連桿收入爬行滾輪，有效適應(yīng)縮小的可通過空間，并增加動摩擦力幫助快速通過障礙。其次，所述緩沖滾輪探出于第一機殼和第二機殼的外端，一方面，當在豎直方向遇到折彎，即從下落管路到平面管路的轉(zhuǎn)折點處，由于下行的管路提供了落差勢能，使行走裝置下行速度較快沖勁較大，一般的行走裝置在折彎處會發(fā)生劇烈撞擊，很容易對裝置本身及所攜帶元件造成損壞。本裝置通過探出的緩沖滾輪，利用第二彈簧實現(xiàn)撞擊時的緩沖，并結(jié)合行星輪架對梯度面的適應(yīng)作用和緩沖滾輪對路線轉(zhuǎn)折接觸面的引導作用，實現(xiàn)上下彎路的緩和、平穩(wěn)、快速通過，有效保護車體及所裝載原件免受撞擊、顛簸、刮擦傷害。另一方面，探出的緩沖滾輪也有效保護了固定架上的相關(guān)元器件。

本裝置在管路內(nèi)行走時，由于遇到障礙、折彎等影響，第一機殼和第二殼體均會隨著行進發(fā)生適應(yīng)性的扭轉(zhuǎn)。內(nèi)殼體通過底部的配重塊的重力自行調(diào)節(jié)，能夠在豎直方向保持狀態(tài)不變。從而使安裝在其上的元器件保持位置和狀態(tài)的穩(wěn)定。(1)所述紅外探頭能夠保持直立狀態(tài)，避免視角轉(zhuǎn)動，結(jié)合本裝置在行走中對顛簸的消減效果，能夠采集到高質(zhì)量的管道內(nèi)影像資料。(2)所述距離傳感器設(shè)置在固定架的一側(cè)，通過向側(cè)面發(fā)出探測信號獲得管內(nèi)半徑信息。(3)隨著本裝置的行進所述GPRS定位模塊獲得管道路線布局的地理位置。(4)所述里程傳感器能夠?qū)崟r跟蹤途徑管道的長度。(5)由于內(nèi)殼體在豎直狀態(tài)上的穩(wěn)定，所述深度傳感器能夠保持位于上部，從而向上探測的獲得管線深度。所測得的數(shù)據(jù)消除了由于深度傳感器在管線內(nèi)相對高度變動造成的誤差，數(shù)據(jù)準確連貫。通過信號接收模塊，本裝置接受關(guān)于行進的控制指令，通過上述數(shù)據(jù)的記錄，結(jié)合探測車的動態(tài)行進，能夠獲得地下管道的各項數(shù)據(jù)，為后續(xù)通過GIS軟件等系統(tǒng)平臺的管理提供準確、全面的原始數(shù)據(jù)。測量效率高、質(zhì)量好，提高了管網(wǎng)管理的時效性。為地下管線的三維可視化還原、存儲、查詢、分析、定位等管理手段提供了依據(jù)。

此外，隨著探測車在管道內(nèi)的行進，所述第二殼體沿途釋放拉繩，從而在定點管路內(nèi)建立導向繩索，方便其他設(shè)施、裝置的進入和牽引，輔助完成多方面的探測操作。

2、所述第一機殼與內(nèi)殼體之間設(shè)置的卷簧，能夠緩解和延遲第一機殼轉(zhuǎn)動、扭動對轉(zhuǎn)動軸承產(chǎn)生運動趨勢，使轉(zhuǎn)動軸承外圈的跟隨轉(zhuǎn)動、扭動柔和，從而大大降低第一機殼轉(zhuǎn)動對內(nèi)殼體的帶動影響，顯著減少內(nèi)殼體的晃動，使采集的數(shù)據(jù)質(zhì)量更高。

3、所述轉(zhuǎn)筒能在運動中保持豎直方向上的穩(wěn)定狀態(tài)，避免轉(zhuǎn)動。從而使釋放出的拉繩不會發(fā)生絞線、擰圈等問題，保證管線內(nèi)所設(shè)置的導引線的順直，為后續(xù)操作提供方便。

具體使用時，將拉繩卷繞好后，將卷筒套在固定軸上，然后將固定軸自沒有設(shè)置擋塊的空間進入轉(zhuǎn)筒，到達擋塊后方后，轉(zhuǎn)動固定軸使其兩端分別對準擋塊上的卡槽，并將固定軸卡入卡槽底部，即可。方便調(diào)整和更換拉繩，適應(yīng)不同管道內(nèi)情況，且便于快速拆裝，簡化使用和維護操作。

4、所述第一連接塊與第一機殼通過平面軸承轉(zhuǎn)動連接，所述第二連接塊與第二機殼通過平面軸承轉(zhuǎn)動連接，使第一機殼與第二機殼在軸向上的運動狀態(tài)互不影響，減少前進中的阻力，提高行進效率。所述萬向接頭方便第一機殼和第二機殼之間的扭轉(zhuǎn)，使其輕松通過各種彎道。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2是本發(fā)明第一機殼和第二機殼的示意圖。

附圖3是本發(fā)明第二機殼在擋塊層面的剖面圖。

附圖4是本發(fā)明附圖3的A-A面剖面圖。

附圖中所示標號：

1、第一機殼；2、第二機殼；3、固定桿；4、第一連桿；5、第二連桿；6、第一彈簧；7、拱形輪架；8、爬行滾輪；9、內(nèi)桿；10、U形架；11、第二彈簧；12、星形輪架；13、內(nèi)殼體；14、配重塊；15、固定架；16、紅外探頭；17、距離傳感器；18、深度傳感器；19、固定軸；20、卷筒；21、拉繩；22、彈簧座；23、卷簧；24、轉(zhuǎn)筒；25、擋塊；26、卡槽；27、凸頭；28、彈簧下座；29、彈簧上座；30、第一連接塊；31、第二連接塊；32、萬向接頭；33、緩沖滾輪。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例，進一步闡述本發(fā)明。應(yīng)理解，這些實施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本發(fā)明作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所限定的范圍。

本發(fā)明所述是一種地下管網(wǎng)探測車，主體結(jié)構(gòu)包括第一機殼1、第二機殼2和連接部，所述第一機殼1的一端與第二機殼2的一端通過連接部可轉(zhuǎn)動連接，方便通過折彎路線。

所述第一機殼1和第二機殼2的周側(cè)分別環(huán)形陣列有3～5根固定桿3，所述固定桿3的外端探出第一機殼1/第二機殼2的外端，所述固定桿3的內(nèi)端鉸接有第一連桿4，所述第一連桿4遠離固定桿3的一端鉸接有第二連桿5，所述第二連桿5遠離第一連桿4的一端與固定桿3滑動連接，所述第一連桿4和第二連桿5之間安裝有第一彈簧6，使所述第一連桿4和第二連桿5形成向內(nèi)收緊的三角支撐結(jié)構(gòu)，將拱形輪架7向外頂緊管壁，所述第一連桿4和第二連桿5的鉸接處鉸接有拱形輪架7，所述拱形輪架7的兩端安裝有爬行滾輪8，通過前述三角支撐結(jié)構(gòu)所述爬行滾輪8被頂緊在管道內(nèi)壁上，使爬行滾輪8的動摩擦更加有效推進行走。上述可調(diào)的外撐結(jié)構(gòu)使本裝置能夠適應(yīng)更大范圍管徑的管線，且當行走中遇到管壁障礙物時，通過展開的第一連桿4和第二連桿5收入爬行滾輪8，有效適應(yīng)縮小的可通過空間，并增加動摩擦力幫助快速通過障礙。至少兩個設(shè)置于第一機殼1上的所述爬行滾輪8上設(shè)有輪轂電機，不同所述輪轂電機所在的拱形輪架7不同，所述固定桿3的外端設(shè)有與其沿長度方向滑動連接的內(nèi)桿9，所述內(nèi)桿9遠離固定桿3的外端設(shè)有U形架10，所述U形架10和固定桿3之間安裝有第二彈簧11，所述U形架10上設(shè)有安裝軸，所述安裝軸上轉(zhuǎn)動連接有星形輪架12，所述星形輪架12上安裝有3～6個緩沖滾輪33，所述緩沖滾輪33探出于第一機殼1和第二機殼2的外端，一方面，當在豎直方向遇到折彎，即從下落管路到平面管路的轉(zhuǎn)折點處，由于下行的管路提供了落差勢能，使行走裝置下行速度較快沖勁較大，一般的行走裝置在折彎處會發(fā)生劇烈撞擊，很容易對裝置本身及所攜帶元件造成損壞。本裝置通過探出的緩沖滾輪33，利用第二彈簧11實現(xiàn)撞擊時的緩沖，并結(jié)合行星輪架對梯度面的適應(yīng)作用和緩沖滾輪33對路線轉(zhuǎn)折接觸面的引導作用，實現(xiàn)上下彎路的緩和、平穩(wěn)、快速通過，有效保護車體及所裝載原件免受撞擊、顛簸、刮擦傷害。另一方面，探出的緩沖滾輪33也有效保護了首位兩端的相關(guān)元器件。

本裝置在管路內(nèi)行走時，由于遇到障礙、折彎等影響，第一機殼1和第二殼體均會隨著行進發(fā)生適應(yīng)性的扭轉(zhuǎn)。所述第一機殼1為外端開口的柱形殼，所述第一機殼1內(nèi)設(shè)有內(nèi)殼體13，所述內(nèi)殼體13的底部設(shè)有配重塊14，所述內(nèi)殼體13與第一機殼1之間安裝有轉(zhuǎn)動軸承，內(nèi)殼體13通過底部的配重塊14的重力自行調(diào)節(jié)，能夠在豎直方向保持狀態(tài)不變。從而使安裝在其上的元器件保持位置和狀態(tài)的穩(wěn)定。所述內(nèi)殼體13的前端設(shè)有固定架15，所述固定架15的前端設(shè)有紅外探頭16，在內(nèi)殼體13穩(wěn)定的前提下，所述紅外探頭16能夠保持直立狀態(tài)，避免視角轉(zhuǎn)動，結(jié)合本裝置在行走中對顛簸的消減效果，能夠采集到高質(zhì)量的管道內(nèi)影像資料。所述固定架15的一側(cè)設(shè)有距離傳感器17，所述距離傳感器17設(shè)置在固定架15的一側(cè)，通過向側(cè)面發(fā)出探測信號獲得管內(nèi)半徑信息。所述內(nèi)殼體13的頂部設(shè)有深度傳感器18，由于內(nèi)殼體13在豎直狀態(tài)上的穩(wěn)定，所述深度傳感器18能夠保持位于上部，從而向上探測的獲得管線深度。所測得的數(shù)據(jù)消除了由于深度傳感器18在管線內(nèi)相對高度變動造成的誤差，數(shù)據(jù)準確連貫。所述輪轂電機上設(shè)有里程傳感器，所述里程傳感器能夠?qū)崟r跟蹤途徑管道的長度。所述內(nèi)殼內(nèi)還設(shè)有GPRS定位模塊和信號接收模塊，隨著本裝置的行進所述GPRS定位模塊獲得管道路線布局的地理位置。所述信號接收模塊用于接收控制輪轂電機的遙控信號，通過信號接收模塊，本裝置接受關(guān)于行進的控制指令，通過上述數(shù)據(jù)的記錄，結(jié)合探測車的動態(tài)行進，能夠獲得地下管道的各項數(shù)據(jù)，為后續(xù)通過GIS軟件等系統(tǒng)平臺的管理提供準確、全面的原始數(shù)據(jù)。測量效率高、質(zhì)量好，提高了管網(wǎng)管理的時效性。為地下管線的三維可視化還原、存儲、查詢、分析、定位等管理手段提供了依據(jù)。

所述第二機殼2內(nèi)設(shè)有固定軸19，所述固定軸19上設(shè)有與其轉(zhuǎn)動連接的卷筒20，所述卷筒20上卷繞有拉繩21，所述拉繩21的外端自第二機殼2的尾端穿出。隨著探測車在管道內(nèi)的行進，所述第二殼體沿途釋放拉繩21，從而在定點管路內(nèi)建立導向繩索，方便其他設(shè)施、裝置的進入和牽引，輔助完成多方面的探測操作。

所述第一機殼1內(nèi)套接有與其相適應(yīng)的彈簧座22，所述彈簧座22為圓柱形筒體，所述彈簧座22上固定有卷簧23，所述卷簧23的外端固定在第一機殼1的內(nèi)壁上，所述轉(zhuǎn)動軸承安裝在彈簧座22的內(nèi)圈。能夠緩解和延遲第一機殼1轉(zhuǎn)動、扭動對轉(zhuǎn)動軸承產(chǎn)生運動趨勢，使轉(zhuǎn)動軸承外圈的跟隨轉(zhuǎn)動、扭動柔和，從而大大降低第一機殼1轉(zhuǎn)動對內(nèi)殼體13的帶動影響，顯著減少內(nèi)殼體13的晃動，使采集的數(shù)據(jù)質(zhì)量更高。

所述第二機殼2內(nèi)設(shè)有與其相適應(yīng)的轉(zhuǎn)筒24，所述第二機殼2與轉(zhuǎn)筒24之間安裝有轉(zhuǎn)動軸承，所述轉(zhuǎn)筒24的底部設(shè)有配重塊14，所述轉(zhuǎn)筒24能在運動中保持豎直方向上的穩(wěn)定狀態(tài)，避免轉(zhuǎn)動。從而使釋放出的拉繩21不會發(fā)生絞線、擰圈等問題，保證管線內(nèi)所設(shè)置的導引線的順直，為后續(xù)操作提供方便。所述固定軸19的長度與轉(zhuǎn)筒24的內(nèi)徑相適應(yīng)，所述轉(zhuǎn)筒24的內(nèi)壁上左右對稱地設(shè)有擋塊25，所述擋塊25后端與轉(zhuǎn)筒24后端的距離大于固定軸19的直徑，所述擋塊25的后部設(shè)有與固定軸19相適應(yīng)的卡槽26，具體使用時，將拉繩21卷繞好后，將卷筒20套在固定軸19上，然后將固定軸19自沒有設(shè)置擋塊25的空間進入轉(zhuǎn)筒24，到達擋塊25后方后，轉(zhuǎn)動固定軸19使其兩端分別對準擋塊25上的卡槽26，并將固定軸19卡入卡槽26底部，即可。方便調(diào)整和更換拉繩21，適應(yīng)不同管道內(nèi)情況，且便于快速拆裝，簡化使用和維護操作。所述卡槽26的側(cè)壁上設(shè)有凸頭27。能限制固定軸19防止其脫出卡槽26。

所述距離傳感器17為紅外距離傳感器17；所述里程傳感器為霍爾式里程傳感器；所述深度傳感器18為超聲波傳感器；

所述固定桿3的外端設(shè)有凹腔，所述內(nèi)桿9與凹腔滑動連接，所述固定桿3的外端設(shè)有彈簧下座28，所述U形架10的內(nèi)端設(shè)有彈簧上座29，所述第二彈簧11的兩端分別固定在彈簧上座29和彈簧下座28上。

所述連接部包括第一連接塊30、第二連接塊31，所述第一連接塊30與第一機殼1通過平面軸承轉(zhuǎn)動連接，所述第二連接塊31與第二機殼2通過平面軸承轉(zhuǎn)動連接，使第一機殼1與第二機殼2在軸向上的運動狀態(tài)互不影響，減少前進中的阻力，提高行進效率。所述第一連接塊30與第二連接塊31之間設(shè)有萬向接頭32。方便第一機殼1和第二機殼2之間的扭轉(zhuǎn)，使其輕松通過各種彎道。

實施例1：一種地下管網(wǎng)探測車，主體結(jié)構(gòu)包括第一機殼1、第二機殼2和連接部，所述第一機殼1的一端與第二機殼2的一端通過連接部可轉(zhuǎn)動連接，所述連接部包括第一連接塊30、第二連接塊31，所述第一連接塊30與第一機殼1通過平面軸承轉(zhuǎn)動連接，所述第二連接塊31與第二機殼2通過平面軸承轉(zhuǎn)動連接，所述第一連接塊30與第二連接塊31之間設(shè)有萬向接頭32。

所述第一機殼1和第二機殼2的周側(cè)分別環(huán)形陣列有3～5根固定桿3，所述固定桿3的外端探出第一機殼1/第二機殼2的外端，所述固定桿3的內(nèi)端鉸接有第一連桿4，所述第一連桿4遠離固定桿3的一端鉸接有第二連桿5，所述第二連桿5遠離第一連桿4的一端與固定桿3滑動連接，所述第一連桿4和第二連桿5之間安裝有第一彈簧6，所述第一連桿4和第二連桿5的鉸接處鉸接有拱形輪架7，所述拱形輪架7的兩端安裝有爬行滾輪8，至少兩個設(shè)置于第一機殼1上的所述爬行滾輪8上設(shè)有輪轂電機，不同所述輪轂電機所在的拱形輪架7不同，所述固定桿3的外端設(shè)有與其沿長度方向滑動連接的內(nèi)桿9，所述固定桿3的外端設(shè)有凹腔，所述內(nèi)桿9與凹腔滑動連接，所述固定桿3的外端設(shè)有彈簧下座28，所述U形架10的內(nèi)端設(shè)有彈簧上座29，所述U形架10和固定桿3之間安裝有第二彈簧11，所述第二彈簧11的兩端分別固定在彈簧上座29和彈簧下座28上。所述內(nèi)桿9遠離固定桿3的外端設(shè)有U形架10，所述U形架10上設(shè)有安裝軸，所述安裝軸上轉(zhuǎn)動連接有星形輪架12，所述星形輪架12上安裝有5個緩沖滾輪33，

所述第一機殼1為外端開口的柱形殼，所述第一機殼1內(nèi)設(shè)有內(nèi)殼體13，所述內(nèi)殼體13的底部設(shè)有配重塊14，所述內(nèi)殼體13與第一機殼1之間安裝有轉(zhuǎn)動軸承，所述第一機殼1內(nèi)套接有與其相適應(yīng)的彈簧座22，所述彈簧座22為圓柱形筒體，所述彈簧座22上固定有卷簧23，所述卷簧23的外端固定在第一機殼1的內(nèi)壁上。所述內(nèi)殼體13的前端設(shè)有固定架15，所述固定架15的前端設(shè)有紅外探頭16，所述固定架15的一側(cè)設(shè)有距離傳感器17，所述內(nèi)殼體13的頂部設(shè)有深度傳感器18，所述內(nèi)殼內(nèi)還設(shè)有GPRS定位模塊和信號接收模塊，所述信號接收模塊用于接收控制輪轂電機的遙控信號，所述輪轂電機上設(shè)有里程傳感器，

所述第二機殼2內(nèi)設(shè)有固定軸19，所述固定軸19上設(shè)有與其轉(zhuǎn)動連接的卷筒20，所述卷筒20上卷繞有拉繩21，所述拉繩21的外端自第二機殼2的尾端穿出。所述第二機殼2內(nèi)設(shè)有與其相適應(yīng)的轉(zhuǎn)筒24，所述第二機殼2與轉(zhuǎn)筒24之間安裝有轉(zhuǎn)動軸承，所述轉(zhuǎn)筒24的底部設(shè)有配重塊14，所述固定軸19的長度與轉(zhuǎn)筒24的內(nèi)徑相適應(yīng)，所述轉(zhuǎn)筒24的內(nèi)壁上左右對稱地設(shè)有擋塊25，所述擋塊25后端與轉(zhuǎn)筒24后端的距離大于固定軸19的直徑，所述擋塊25的后部設(shè)有與固定軸19相適應(yīng)的卡槽26，所述卡槽26的側(cè)壁上設(shè)有凸頭27。

實施例2：一種地下三維管網(wǎng)探測系統(tǒng)，包括三臺如實施例1的一種地下管網(wǎng)探測車和地面遙感平臺，所述地面遙感平臺包括遙控設(shè)備、信號接收設(shè)備、數(shù)據(jù)處理設(shè)備，所述遙控設(shè)備用于控制一種地下管網(wǎng)探測車的行進，所述數(shù)據(jù)處理設(shè)備是基于GIS軟件為平臺的計算機設(shè)備。通過對管路數(shù)據(jù)的采集、傳輸、存儲、分析、應(yīng)用，實現(xiàn)了地下管線的三維可視化管理、存儲、查詢、分析、定位等功能，形成了一套完善的城市地下綜合管線數(shù)據(jù)資源管理數(shù)字化、可視化的三維管線系統(tǒng)。