本發(fā)明涉及電機(jī)速度檢測(cè)領(lǐng)域，特別涉及永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)方法及裝置。

背景技術(shù)：

永磁同步電機(jī)的應(yīng)用范圍很廣，用來(lái)做速度控制的場(chǎng)景很多，因此速度控制精度是評(píng)價(jià)電機(jī)控制系統(tǒng)的重要指標(biāo)

通常，檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速一般有周期法和頻率法兩種測(cè)量方法。周期法是測(cè)量?jī)蓚€(gè)脈沖之間的時(shí)間，頻率法是測(cè)量一定時(shí)間內(nèi)檢測(cè)到的脈沖數(shù)。在低轉(zhuǎn)速情況下，周期法檢測(cè)兩個(gè)脈沖之間的計(jì)數(shù)值大小，一般數(shù)值較大，因此誤差較??；而高轉(zhuǎn)速情況下，周期法檢測(cè)到兩個(gè)脈沖之間的計(jì)數(shù)值比較小，誤差就較大。在高速情況下，頻率法測(cè)量一定時(shí)間內(nèi)檢測(cè)到的脈沖數(shù)，一般脈沖數(shù)較大，因此誤差較小；而低速情況下，頻率法檢測(cè)到一定時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)較少，誤差就比較大。

雖然周期法在電機(jī)低速情況下精度比較高，而頻率法在高速情況下精度比較高，但是相反的情況下，周期法和頻率法的測(cè)量精度會(huì)大大降低，存在誤差大的缺陷，不能兼顧電機(jī)高速情況和低速情況下的速度檢測(cè)精度，因此不足以時(shí)刻滿(mǎn)足電機(jī)控制的要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)方法和裝置，其能解決周期法和頻率法不能兼顧電機(jī)高速情況和低速情況下速度檢測(cè)精度的問(wèn)題。

本發(fā)明的目的采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)方法，包括以下步驟：

獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)接收到的增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)K，K不小于0，檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)為T(mén)；

獲取上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到上一檢測(cè)周期終止的第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)S_n；

根據(jù)所述檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)T、第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及第二時(shí)長(zhǎng)S_n計(jì)算上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)的第三時(shí)長(zhǎng)T0；

計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速v，具體為根據(jù)以下計(jì)算公式計(jì)算得到：

其中，K₀為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)。

優(yōu)選的，所述獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)，具體的包括以下步驟：

接收到增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)時(shí)，高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間復(fù)位；

若電機(jī)向一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則所述高頻計(jì)時(shí)器遞增計(jì)時(shí)；

若電機(jī)向另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則所述高頻計(jì)時(shí)器遞減計(jì)時(shí)；

檢測(cè)周期終止時(shí)，獲取高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間，即為當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到該檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)。

優(yōu)選的，所述檢測(cè)周期由中斷定時(shí)器觸發(fā)和終止，所述檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)T為中斷定時(shí)器的預(yù)置數(shù)與中斷時(shí)鐘頻率之比；所述高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間S_n具體為：所述高頻計(jì)時(shí)器的寄存器中的值與高頻時(shí)鐘頻率之比。

優(yōu)選的，所述獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)接收到的增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)，具體為：

所述檢測(cè)周期開(kāi)始時(shí)，將用于獲取所述脈沖信號(hào)數(shù)的計(jì)數(shù)器的值置為0，檢測(cè)周期終止時(shí)，所述計(jì)數(shù)器的值即為所述當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)接收到的增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)。

優(yōu)選的，所述上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)時(shí)到當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)時(shí)的時(shí)長(zhǎng)T0，具體為根據(jù)以下計(jì)算公式計(jì)算得到：

若電機(jī)向一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則

T0＝T-S_n+S_n-1；

若電機(jī)向另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則

T0＝T-S_n-1+S_n。

永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)裝置，包括：

計(jì)數(shù)器，用于獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)接收到的增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)K，K不小于0，檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)為T(mén)；

計(jì)時(shí)模塊，用于獲取上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到上一檢測(cè)周期終止的第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)S_n；

第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)T、第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及第二時(shí)長(zhǎng)S_n計(jì)算上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)的第三時(shí)長(zhǎng)T0；

第二計(jì)算模塊，用于計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速v，具體為根據(jù)以下計(jì)算公式計(jì)算得到：

其中，K₀為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)，T為檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)。

優(yōu)選的，所述計(jì)時(shí)模塊包括：

復(fù)位單元，用于接收到增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)時(shí)，將高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間復(fù)位；

高頻計(jì)時(shí)器，用于若電機(jī)向一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則所述高頻計(jì)時(shí)器遞增計(jì)時(shí)；若電機(jī)向另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則所述高頻計(jì)時(shí)器遞減計(jì)時(shí)；

獲取單元，用于檢測(cè)周期終止時(shí)，獲取高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間。

優(yōu)選的，所述永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)裝置還包括中斷定時(shí)器，所述檢測(cè)周期由所述中斷定時(shí)器觸發(fā)和終止，所述檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)為中斷定時(shí)器的預(yù)置數(shù)與中斷時(shí)鐘頻率之比；

所述高頻計(jì)時(shí)器包括寄存器，所述高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間具體為：所述高頻計(jì)時(shí)器的寄存器中的值與高頻時(shí)鐘頻率之比。

優(yōu)選的，所述第一計(jì)算模塊包括：

方向判別單元，用于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)向選擇第一計(jì)算單元或第二計(jì)算單元；

第一計(jì)算單元，用于當(dāng)電機(jī)向一方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，計(jì)算第三時(shí)長(zhǎng)T0，具體計(jì)算公式為

T0＝T-S_n+S_n-1；

第二計(jì)算單元，用于當(dāng)電機(jī)另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，計(jì)算第三時(shí)長(zhǎng)T0，具體計(jì)算公式為

T0＝T-S_n-1+S_n。

永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)裝置，包括：

處理器以及用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行的指令的存儲(chǔ)器；

所述處理器被配置為：

獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)接收到的增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)K，K不小于0，檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)為T(mén)；

獲取上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到上一檢測(cè)周期終止的第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)S_n；

根據(jù)所述檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)T、第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及第二時(shí)長(zhǎng)S_n計(jì)算上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)的第三時(shí)長(zhǎng)T0；

計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速v，具體為根據(jù)以下計(jì)算公式計(jì)算得到：

其中，K₀為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：通過(guò)獲取上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到上一檢測(cè)周期終止的第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)S_n，精確計(jì)算出K個(gè)完整的脈沖信號(hào)所代表的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的精確時(shí)間，不受電機(jī)高速還是低速運(yùn)行的影響，能更精確的檢測(cè)永磁同步電機(jī)的速度。本發(fā)明屬于一種改進(jìn)的頻率檢測(cè)方法。其改進(jìn)之處在于，不論是低轉(zhuǎn)速還是高轉(zhuǎn)速情況下，脈沖個(gè)數(shù)對(duì)應(yīng)的時(shí)間比較精確。在檢測(cè)到一定脈沖數(shù)以后，對(duì)所用時(shí)間段進(jìn)行修正，使其成為真正的對(duì)應(yīng)時(shí)間。在這種情況下，由于脈沖數(shù)和對(duì)應(yīng)時(shí)間都很精確，因此計(jì)算出的轉(zhuǎn)速也比較精確。提出了一種既能應(yīng)用于高速又能應(yīng)用于低速的準(zhǔn)確檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)方法的流程示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例一提供的永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)方法的原理圖。

圖3是圖1中獲取第二時(shí)長(zhǎng)S_n的一種實(shí)施例的流程示意圖。

圖4是本發(fā)明實(shí)施例二提供的永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是圖4中計(jì)時(shí)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖4中第一計(jì)算模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明實(shí)施例三提供的永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說(shuō)明如下。

實(shí)施例一：

如圖1所示的永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)方法，包括步驟S101-S104。下面結(jié)合圖2對(duì)永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)方法進(jìn)行描述。

永磁同步電機(jī)包括增量編碼器增量編碼器，增量編碼器通過(guò)檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生的脈沖數(shù)量可以反映電機(jī)角度的變化。圖2中的0、1、K分別表示在該位置接收到一個(gè)脈沖信號(hào)。

S101，獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)接收到的增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)K，K不小于0，檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)為T(mén)；

具體的，如圖2中的(n-1)T到nT之間的角度(或弧長(zhǎng))表示第n個(gè)檢測(cè)周期，在該檢測(cè)周期內(nèi)，接收到第1到第K個(gè)脈沖信號(hào)。

優(yōu)選的，所述獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)接收到的增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)，具體為：

所述檢測(cè)周期開(kāi)始時(shí)，將用于獲取所述脈沖信號(hào)數(shù)的計(jì)數(shù)器的值置為0，檢測(cè)周期終止時(shí)，所述計(jì)數(shù)器的值即為所述當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)接收到的增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)?？梢员苊庥?jì)數(shù)器溢出，且減小計(jì)算量。

S102，獲取上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到上一檢測(cè)周期終止的第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)S_n；

具體的，如圖2中的0位置表示第(n-1)個(gè)檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)，從0位置到該檢測(cè)周期結(jié)束的(n-1)T位置，經(jīng)過(guò)了第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1；圖2中的K位置表示第n個(gè)檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到第K個(gè)脈沖信號(hào)，從K位置到該檢測(cè)周期結(jié)束的nT位置，經(jīng)過(guò)了第二時(shí)長(zhǎng)S_n。

優(yōu)選的，如圖3，所述獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)，具體的包括以下步驟：

S1021，接收到增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)時(shí)，高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間復(fù)位；

S1022，若電機(jī)向一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則所述高頻計(jì)時(shí)器遞增計(jì)時(shí)；

S1023，若電機(jī)向另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則所述高頻計(jì)時(shí)器遞減計(jì)時(shí)；

S1024，檢測(cè)周期終止時(shí)，獲取高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間，即為當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到該檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)。

當(dāng)前檢測(cè)周期結(jié)束進(jìn)入下一檢測(cè)周期時(shí)，所述第二時(shí)長(zhǎng)成為上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到上一檢測(cè)周期終止的第一時(shí)長(zhǎng)。

設(shè)置定高頻計(jì)時(shí)器的計(jì)數(shù)方向與電機(jī)轉(zhuǎn)向有關(guān)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，則高頻計(jì)時(shí)器遞增計(jì)數(shù)；電機(jī)反轉(zhuǎn)，高頻計(jì)時(shí)器遞減計(jì)數(shù)。每次檢測(cè)到脈沖信號(hào)以后，高頻計(jì)時(shí)器都會(huì)復(fù)位重新計(jì)數(shù)。可以實(shí)現(xiàn)獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)S_n。此處，電機(jī)是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)和光電編碼器或者磁編碼器的工作方式，即編碼器增減的方向有關(guān)。

S103，根據(jù)所述檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)T、第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及第二時(shí)長(zhǎng)S_n計(jì)算上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)的第三時(shí)長(zhǎng)T0；

具體的，如圖2表示電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的情況，此時(shí)第三時(shí)長(zhǎng)T0＝T-S_n+S_n-1。在另一實(shí)施例中，電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，則第三時(shí)長(zhǎng)T0＝T-S_n-1+S_n。具體應(yīng)用哪個(gè)方式也與光電編碼器或者磁編碼器的工作方式，即編碼器增減的方向有關(guān)。

S104，計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速v，具體為根據(jù)以下計(jì)算公式計(jì)算得到：

其中，K₀為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)。K/K₀即為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的周數(shù)。需要注意的是，對(duì)于可旋轉(zhuǎn)角度不是360度的情況，如180度電機(jī)，可以通過(guò)可旋轉(zhuǎn)角度與360度的比例關(guān)系計(jì)算出假想的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)K₀。

圖2清楚的體現(xiàn)了T0時(shí)間內(nèi)，檢測(cè)到了0位置到K位置的K個(gè)完整的脈沖信號(hào)，無(wú)論在電機(jī)高速情況下還是低速情況下，T0時(shí)間都體現(xiàn)了K個(gè)完整的脈沖信號(hào)所代表的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的精確時(shí)間。檢測(cè)周期內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)了K/K₀周，轉(zhuǎn)速即可通過(guò)K/K₀/T0算出來(lái)。如果檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)T、第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及第二時(shí)長(zhǎng)S_n的單位為秒，則轉(zhuǎn)速的單位為轉(zhuǎn)/秒。

本實(shí)施例提供的永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)方法，通過(guò)獲取上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到上一檢測(cè)周期終止的第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)S_n，精確計(jì)算出K個(gè)完整的脈沖信號(hào)所代表的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的精確時(shí)間，不受電機(jī)高速還是低速運(yùn)行的影響，能更精確的檢測(cè)永磁同步電機(jī)的速度。

具體的，所述檢測(cè)周期可以由中斷定時(shí)器觸發(fā)和終止，所述檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)T為中斷定時(shí)器的預(yù)置數(shù)與中斷時(shí)鐘頻率之比。所述高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間S_n具體為：所述高頻計(jì)時(shí)器的寄存器中的值與高頻時(shí)鐘頻率之比。中斷定時(shí)器的時(shí)鐘頻率和高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)鐘頻率可以相同也可以不同。

進(jìn)一步，相對(duì)的，中斷定時(shí)器為低頻定時(shí)器，設(shè)置中斷周期為比較長(zhǎng)的時(shí)間T。高頻計(jì)時(shí)器計(jì)數(shù)速度較快，周期很小，但時(shí)間精度很高，可以保證檢測(cè)精度。兩者配合可以在保證檢測(cè)精度的情況下節(jié)省計(jì)算資源。

實(shí)施例二：

如圖4所示的永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)裝置，包括：

計(jì)數(shù)器101，用于獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)接收到的增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)K，K不小于0，檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)為T(mén)；

計(jì)時(shí)模塊102，用于獲取上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到上一檢測(cè)周期終止的第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)S_n；

第一計(jì)算模塊103，用于根據(jù)所述檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)T、第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及第二時(shí)長(zhǎng)S_n計(jì)算上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)的第三時(shí)長(zhǎng)T0；

第二計(jì)算模塊104，用于計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速v，具體為根據(jù)以下計(jì)算公式計(jì)算得到：

其中，K₀為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)，T為檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)。

進(jìn)一步，在另一實(shí)施例中，永磁同步電機(jī)速度檢測(cè)裝置還包括：

中斷定時(shí)器105，所述檢測(cè)周期由所述中斷定時(shí)器觸發(fā)和終止，所述檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)為中斷定時(shí)器的預(yù)置數(shù)與中斷時(shí)鐘頻率之比。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，如圖5，計(jì)時(shí)模塊102包括：復(fù)位單元1021、高頻計(jì)時(shí)器1022及獲取單元1023。

復(fù)位單元1021用于接收到增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)時(shí)，將高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間復(fù)位；

高頻計(jì)時(shí)器1022用于若電機(jī)向一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則所述高頻計(jì)時(shí)器遞增計(jì)時(shí)；若電機(jī)向另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則所述高頻計(jì)時(shí)器遞減計(jì)時(shí)；

獲取單元1023用于檢測(cè)周期終止時(shí)，獲取高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間。

進(jìn)一步,所述高頻計(jì)時(shí)器1022包括寄存器(圖未示)，所述高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間具體為：所述高頻計(jì)時(shí)器1022的寄存器中的值與高頻時(shí)鐘頻率之比。

進(jìn)一步，如圖6，第一計(jì)算模塊103包括：

方向判別單元1031，用于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)向選擇第一計(jì)算單元或第二計(jì)算單元；

第一計(jì)算單元1032，用于當(dāng)電機(jī)向一方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，計(jì)算第三時(shí)長(zhǎng)T0，具體計(jì)算公式為

T0＝T-S_n+S_n-1；

第二計(jì)算單元1033，用于當(dāng)電機(jī)另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，計(jì)算第三時(shí)長(zhǎng)T0，具體計(jì)算公式為

T0＝T-S_n-1+S_n。

本實(shí)施例中的裝置與前述實(shí)施例中的方法是基于同一發(fā)明構(gòu)思下的兩個(gè)方面，在前面已經(jīng)對(duì)方法實(shí)施過(guò)程作了詳細(xì)的描述，所以本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)前述描述清楚地了解本實(shí)施中的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及實(shí)施過(guò)程，為了說(shuō)明書(shū)的簡(jiǎn)潔，在此就不再贅述。

為了描述的方便，描述以上裝置時(shí)以功能分為各種模塊分別描述。當(dāng)然，在實(shí)施本發(fā)明時(shí)可以把各模塊的功能在同一個(gè)或多個(gè)軟件和/或硬件中實(shí)現(xiàn)。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述可知，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的模塊或單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為模塊或單元示意的部件可以是或者也可以不是物理模塊，既可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)模塊上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

本發(fā)明可用于眾多通用或?qū)Ｓ玫挠?jì)算系統(tǒng)環(huán)境或配置中。例如：個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器計(jì)算機(jī)、手持設(shè)備或便攜式設(shè)備、平板型設(shè)備、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器的系統(tǒng)、機(jī)頂盒、可編程的消費(fèi)電子設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)PC、小型計(jì)算機(jī)、大型計(jì)算機(jī)、包括以上任何系統(tǒng)或設(shè)備的分布式計(jì)算環(huán)境等等，如實(shí)施例三。

實(shí)施例三：

如圖7所示的永磁同步電機(jī)角度檢測(cè)裝置，包括：處理器200以及用于存儲(chǔ)處理器200可執(zhí)行的指令的存儲(chǔ)器300；

所述處理器200被配置為：

獲取當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)接收到的增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)K，K不小于0，檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)為T(mén)；

獲取上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到上一檢測(cè)周期終止的第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)S_n；

根據(jù)所述檢測(cè)周期的時(shí)長(zhǎng)T、第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及第二時(shí)長(zhǎng)S_n計(jì)算上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)的第三時(shí)長(zhǎng)T0；

計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速v，具體為根據(jù)以下計(jì)算公式計(jì)算得到：

其中，K₀為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)數(shù)。

在另一實(shí)施例中，所述處理器200還被配置為：

接收到增量編碼器輸出的脈沖信號(hào)時(shí)，高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間復(fù)位；

若電機(jī)向一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則所述高頻計(jì)時(shí)器遞增計(jì)時(shí)；

若電機(jī)向另一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，則所述高頻計(jì)時(shí)器遞減計(jì)時(shí)；

檢測(cè)周期終止時(shí)，獲取高頻計(jì)時(shí)器的時(shí)間S_n。

本實(shí)施例中的裝置與前述實(shí)施例中的方法是基于同一發(fā)明構(gòu)思下的兩個(gè)方面，在前面已經(jīng)對(duì)方法實(shí)施過(guò)程作了詳細(xì)的描述，所以本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)前述描述清楚地了解本實(shí)施中的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及實(shí)施過(guò)程，為了說(shuō)明書(shū)的簡(jiǎn)潔，在此就不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例提供的永磁同步電機(jī)角度檢測(cè)裝置，可以通過(guò)獲取上一檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到上一檢測(cè)周期終止的第一時(shí)長(zhǎng)S_n-1以及當(dāng)前檢測(cè)周期內(nèi)最后接收到脈沖信號(hào)到當(dāng)前檢測(cè)周期終止的第二時(shí)長(zhǎng)S_n，精確計(jì)算出K個(gè)完整的脈沖信號(hào)所代表的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的精確時(shí)間，不受電機(jī)高速還是低速運(yùn)行的影響，能更精確的檢測(cè)永磁同步電機(jī)的速度。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及變形，而所有的這些改變以及變形都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。