本發(fā)明涉及無人機載荷協(xié)同，具體而言，涉及一種載荷協(xié)同方法、裝置、電子設備、可讀存儲介質(zhì)和芯片。

背景技術：

1、無人機作為空中新質(zhì)作戰(zhàn)力量，具有自主化程度高、靈活機動性強、抗風險能力高的特點，能夠快速部署到不便涉足的惡劣環(huán)境、強污染性場所或應對防空火力難以清除的復雜戰(zhàn)場，可以長時間、高可靠、高強度的執(zhí)行復雜性高、滲透性強、風險性高等性質(zhì)的飛行任務或保障任務。無人機搭載光電、雷達等偵察型載荷，從而執(zhí)行地址勘測、偵察監(jiān)視或跟蹤定位等任務。光電載荷具有隱蔽性強、分辨率高、探測能力強、顯示結果直觀等優(yōu)勢，但容易收到云層、光照、濕度等因素影響，不能全天候使用。雷達載荷能夠提供更為精確的探測和定位能力，不受天氣和光照條件的限制，能夠在全天候、全時段的情況下進行工作，但分辨率不高，且不容易判讀。無人機執(zhí)行長時間偵察任務時，操作員需要對兩個載荷的信息進行長時間處理，且兩個載荷協(xié)同控制困難、信息聯(lián)合處理負擔大。

技術實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明旨在解決無人機執(zhí)行長時間偵察任務時，搭載的光電載荷和雷達載荷協(xié)同控制困難、信息聯(lián)合處理負擔大的問題。

2、具體地，本發(fā)明是通過如下技術方案實現(xiàn)的：

3、本發(fā)明第一方面提供了一種載荷協(xié)同方法。

4、本發(fā)明第二方面提供了一種載荷協(xié)同裝置。

5、本發(fā)明第三方面提供了一種無人機。

6、本發(fā)明第四方面提供了一種電子設備。

7、本發(fā)明第五方面提供了一種可讀存儲介質(zhì)。

8、本發(fā)明第六方面提供了一種芯片。

9、本發(fā)明提供的載荷協(xié)同方法，用于無人機，無人機包括無人機平臺系統(tǒng)和無人機機身，無人機機身上設置有光電載荷和雷達載荷，載荷協(xié)同方法包括：獲取光電載荷的第一參數(shù)和雷達載荷的第二參數(shù)；通過無人機平臺系統(tǒng)獲取對應于無人機的位置信息參數(shù)；根據(jù)第二參數(shù)確定對應于雷達載荷的第二探測范圍；根據(jù)位置信息參數(shù)對第一參數(shù)進行等效角轉換設置，確定對應于光電載荷的第一探測范圍，第一探測范圍和第二探測范圍相等；確定光電載荷采集到的第一圖像和雷達載荷采集到的第二圖像；根據(jù)第一圖像和第二圖像確定對應于無人機的全局態(tài)勢圖，全局態(tài)勢圖包括鳥瞰視圖目標特征。

10、在一些技術方案中，可選地，根據(jù)第二參數(shù)確定對應于雷達載荷的第二探測范圍，包括：根據(jù)第二參數(shù)確定雷達載荷的工作模式；獲取對應于工作模式的第二探測參數(shù)；根據(jù)第二探測參數(shù)確定對應于雷達載荷的第二探測范圍。

11、在一些技術方案中，可選地，根據(jù)位置信息參數(shù)對第一參數(shù)進行等效角轉換設置，確定對應于光電載荷的第一探測范圍，包括：確定以無人機為中心的導航坐標系；根據(jù)位置信息參數(shù)和第一參數(shù)確定光電載荷在導航坐標系中的俯仰角參數(shù)；確定光電載荷的第一探測參數(shù)；根據(jù)俯仰角參數(shù)和第一探測參數(shù)確定光電載荷的第一水平視場角；根據(jù)第一水平視場角確定對應于光電載荷的第一探測范圍。

12、在一些技術方案中，可選地，確定光電載荷采集到的第一圖像和雷達載荷采集到的第二圖像，包括：確定光電載荷在第一探測范圍下的第一采集參數(shù)；根據(jù)第一采集參數(shù)進行圖像采集，確定對應于光電載荷的第一圖像；確定雷達載荷在第二探測范圍下的第二采集參數(shù)；根據(jù)第二采集參數(shù)進行圖像采集，確定對應于雷達載荷的第二圖像。

13、在一些技術方案中，可選地，根據(jù)第一圖像和第二圖像確定對應于無人機的全局態(tài)勢圖，包括：確定對應于第一圖像的第一特征點云；確定對應于第二圖像的第二特征點云；基于鳥瞰視圖編碼器對第一特征點云和第二特征點云進行融合，確定鳥瞰視圖特征；根據(jù)鳥瞰視圖特征確定全局態(tài)勢圖。

14、本發(fā)明第二方面提供了一種載荷協(xié)同裝置，包括：獲取模塊，用于獲取光電載荷的第一參數(shù)和雷達載荷的第二參數(shù)；無人機模塊，通過無人機平臺系統(tǒng)獲取對應于無人機的位置信息參數(shù)；確定模塊，根據(jù)第二參數(shù)確定對應于雷達載荷的第二探測范圍；范圍確定模塊，根據(jù)位置信息參數(shù)對第一參數(shù)進行等效角轉換設置，確定對應于光電載荷的第一探測范圍；采集模塊，確定光電載荷采集到的第一圖像和雷達載荷采集到的第二圖像；構建模塊，根據(jù)第一圖像和第二圖像確定對應于無人機的全局態(tài)勢圖。

15、本發(fā)明第三方面提供了一種無人機，包括無人機平臺系統(tǒng)和無人機機身，無人機機身上設置有光電載荷和雷達載荷；和如第二方面的一種載荷協(xié)同裝置。

16、本發(fā)明第四方面的實施例提供了一種電子設備，包括處理器，存儲器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的程序或指令，程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面中的步驟。

17、本發(fā)明第五方面的實施例提供了一種可讀存儲介質(zhì)，可讀存儲介質(zhì)上存儲程序或指令，程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面中的步驟。

18、本發(fā)明第六方面的實施例提供了一種芯片，芯片包括處理器和通信接口，通信接口和處理器耦合，處理器用于運行程序或指令，實現(xiàn)如第一方面中的步驟。

19、本發(fā)明提供的技術方案至少帶來以下有益效果：

20、本發(fā)明提出一種載荷協(xié)同方法、裝置、電子設備、可讀存儲介質(zhì)和芯片，對無人機平臺搭載的光電載荷和雷達載荷偵查范圍完成自動對齊，并基于鳥瞰視圖的融合技術對光學圖像和雷達圖像進行融合檢測，減少偵察信息聯(lián)合處理時的負擔，提高無人機偵察時載荷之間的協(xié)同效率。

技術特征：

1.一種載荷協(xié)同方法，其特征在于，用于無人機，所述無人機包括無人機平臺系統(tǒng)和無人機機身，所述無人機機身上設置有光電載荷和雷達載荷，所述載荷協(xié)同方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的載荷協(xié)同方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二參數(shù)確定對應于雷達載荷的第二探測范圍，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的載荷協(xié)同方法，其特征在于，所述根據(jù)所述位置信息參數(shù)對所述第一參數(shù)進行等效角轉換設置，確定對應于所述光電載荷的第一探測范圍，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的載荷協(xié)同方法，其特征在于，所述確定所述光電載荷采集到的第一圖像和所述雷達載荷采集到的第二圖像，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的載荷協(xié)同方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像確定對應于所述無人機的全局態(tài)勢圖，包括：

6.一種載荷協(xié)同裝置，其特征在于，包括：

7.一種無人機，其特征在于，包括：無人機平臺系統(tǒng)和無人機機身，所述無人機機身上設置有光電載荷和雷達載荷；

8.一種電子設備，其特征在于，包括處理器，存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至5中任一項所述的載荷協(xié)同方法的步驟。

9.一種可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲介質(zhì)上存儲有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至5中任一項所述的載荷協(xié)同方法的步驟。

10.一種芯片，其特征在于，所述芯片包括處理器和通信接口，所述通信接口和所述處理器耦合，所述處理器用于運行程序或指令，實現(xiàn)如權利要求1至5中任一項所述的載荷協(xié)同方法的步驟。

技術總結
本發(fā)明提供了一種載荷協(xié)同方法、裝置、電子設備、可讀存儲介質(zhì)和芯片，其中，載荷協(xié)同方法，用于無人機，無人機包括無人機平臺系統(tǒng)和無人機機身，無人機機身上設置有光電載荷和雷達載荷，載荷協(xié)同方法包括：獲取光電載荷的第一參數(shù)和雷達載荷的第二參數(shù)；通過無人機平臺系統(tǒng)獲取對應于無人機的位置信息參數(shù)；根據(jù)第二參數(shù)確定對應于雷達載荷的第二探測范圍；根據(jù)位置信息參數(shù)對第一參數(shù)進行等效角轉換設置，確定對應于光電載荷的第一探測范圍；確定光電載荷采集到的第一圖像和雷達載荷采集到的第二圖像；根據(jù)第一圖像和第二圖像確定對應于無人機的全局態(tài)勢圖。通過本發(fā)明的方案，提高了無人機偵察時載荷之間的協(xié)同效率。

技術研發(fā)人員：蘇潤叢,王媛媛,侯雪劍,董方晨,李東宸,江坤,王麗,劉佳,田佳旺,李炯,黃智,趙旌,朱書豪,駢學超,管子懿
受保護的技術使用者：中國船舶集團有限公司系統(tǒng)工程研究院
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/15