本發(fā)明涉及鋼板視覺檢測，尤其涉及一種鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)械制造業(yè)的快速發(fā)展，鋼板切割被廣泛應(yīng)用在制造行業(yè)，在制造和加工行業(yè)，鋼板的余料管理對(duì)于提高資源利用效率至關(guān)重要。目前，在實(shí)際應(yīng)用中，鋼板的余料常存在沒有被有效監(jiān)管有效使用而被直接浪費(fèi)的情況，傳統(tǒng)的余料檢測方法從余料的下料到切割基本由人工進(jìn)行，費(fèi)時(shí)費(fèi)力?？梢姡F(xiàn)有技術(shù)中對(duì)鋼板余料的檢測存在效率低、準(zhǔn)確性不足等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)鋼板余料的檢測存在效率低、準(zhǔn)確性不足的問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

3、第一方面，本發(fā)明提供一種鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法，包括：

4、s1：利用3d線掃掃描設(shè)備獲取目標(biāo)掩膜；

5、s2：利用2d線掃掃描設(shè)備對(duì)帶有標(biāo)記的托盤進(jìn)行掃描得到托盤及周邊圖像的2d線掃圖，基于所述托盤及周邊圖像數(shù)據(jù)確定標(biāo)記在2d線掃圖中的坐標(biāo)，并按照像素為每一標(biāo)記分配第一id；

6、s3：利用2d相機(jī)采集標(biāo)記區(qū)域的2d圖像數(shù)據(jù)，獲取標(biāo)記在2d圖像數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)并計(jì)算對(duì)應(yīng)桁架坐標(biāo)，并為每一標(biāo)記分配第二id，第二id是預(yù)先與桁架進(jìn)行了標(biāo)定的id；計(jì)算每一個(gè)標(biāo)記對(duì)應(yīng)的桁架坐標(biāo)；

7、s4：基于標(biāo)記在2d線掃圖中的坐標(biāo)、標(biāo)記對(duì)應(yīng)的桁架坐標(biāo)、第一id、第二id將2d線掃掃描設(shè)備和桁架坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定，得到2d線掃圖和桁架之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

8、s5：基于所述2d線掃圖確定邊緣特征，將所述邊緣特征和所述目標(biāo)掩膜進(jìn)行匹配得到切割點(diǎn)；

9、s6：將所述切割點(diǎn)基于所述關(guān)聯(lián)關(guān)系轉(zhuǎn)換到切割機(jī)下以執(zhí)行切割。

10、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割系統(tǒng)，包括：

11、3d線掃掃描設(shè)備，用于獲取目標(biāo)掩膜；

12、2d線掃掃描設(shè)備對(duì)帶有標(biāo)記的托盤進(jìn)行掃描得到托盤及周邊圖像的2d線掃圖，基于所述托盤及周邊圖像數(shù)據(jù)確定標(biāo)記在2d線掃圖中的坐標(biāo)，并按照像素為每一標(biāo)記分配第一id；

13、2d相機(jī)，用于采集標(biāo)記區(qū)域的2d圖像數(shù)據(jù)，獲取標(biāo)記在2d圖像數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)并計(jì)算對(duì)應(yīng)桁架坐標(biāo)，并為每一標(biāo)記分配第二id，第二id是預(yù)先與桁架進(jìn)行了標(biāo)定的id，第二組id分配好之后，與所述第一id進(jìn)行關(guān)聯(lián)，使得每一對(duì)id對(duì)應(yīng)同一個(gè)標(biāo)志。

14、控制器，用于基于標(biāo)記在2d線掃圖中的坐標(biāo)、標(biāo)記對(duì)應(yīng)的桁架坐標(biāo)、第一id、第二id將2d線掃掃描設(shè)備和桁架坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定，得到2d線掃圖和桁架之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；基于所述2d線掃圖確定邊緣特征，將所述邊緣特征和所述目標(biāo)掩膜進(jìn)行匹配得到切割點(diǎn)；將所述切割點(diǎn)基于所述關(guān)聯(lián)關(guān)系轉(zhuǎn)換到切割機(jī)下以執(zhí)行切割。

15、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割系統(tǒng)，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面方法的步驟。

16、第四方面，本申請(qǐng)還提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面的方法的步驟。

17、有益效果：

18、本發(fā)明提供的鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法，結(jié)合了3d線掃掃描設(shè)備、2d線掃掃描設(shè)備以及2d相機(jī)，建立了2d線掃圖像與桁架之間的關(guān)系，結(jié)合精準(zhǔn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換技術(shù)，使得切割機(jī)可以針對(duì)每一塊余料進(jìn)行優(yōu)化切割。這種方式不僅保證了切割的準(zhǔn)確性，還能夠靈活應(yīng)對(duì)不同形狀和大小的余料。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)?jiān)诖_保切割質(zhì)量的同時(shí)，大幅提升了對(duì)鋼板余料的利用率，有效降低了材料成本，提高了資源的綜合利用效率。

19、在進(jìn)一步的技術(shù)方案中，利用linemod算法能夠?qū)崟r(shí)識(shí)別和匹配圖像中各個(gè)余料的具體位置，使得切割機(jī)能夠靈活地調(diào)整切割路徑，最大化利用每一塊鋼板的余料。通過有效減少材料浪費(fèi)，整個(gè)生產(chǎn)過程的效率得到了顯著提高。

技術(shù)特征：

1.一種鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法，其特征在于，所述s1包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法，其特征在于，所述從完整點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取鋼板的目標(biāo)掩膜，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法，其特征在于，所述標(biāo)記均勻設(shè)置于所述托盤的四周。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4中任一項(xiàng)所述的鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法，其特征在于，所述標(biāo)記為cctag標(biāo)定板。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法，其特征在于，所述目標(biāo)掩膜包括余料的分布、形狀和尺寸。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法，其特征在于，所述s5包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法，其特征在于，所述關(guān)聯(lián)關(guān)系滿足：

9.一種鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割系統(tǒng)，其特征在于，包括：

10.一種鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割系統(tǒng)，其特征在于，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1至8中任一所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及鋼板視覺檢測技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種鋼板余料實(shí)時(shí)檢測切割方法及系統(tǒng)。該方法結(jié)合了3D線掃掃描設(shè)備、2D線掃掃描設(shè)備以及2D相機(jī)，建立了2D線掃圖像與桁架之間的關(guān)系，結(jié)合精準(zhǔn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換技術(shù)，使得切割機(jī)可以針對(duì)每一塊余料進(jìn)行優(yōu)化切割。這種方式不僅保證了切割的準(zhǔn)確性，還能夠靈活應(yīng)對(duì)不同形狀和大小的余料。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)?jiān)诖_保切割質(zhì)量的同時(shí)，大幅提升了對(duì)鋼板余料的利用率，有效降低了材料成本，提高了資源的綜合利用效率。

技術(shù)研發(fā)人員：朱杰,冀春錕,田浩楠,梁鴻
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南視比特機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15