1.一種位姿估計優(yōu)化方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于滑動窗口優(yōu)化方式，根據(jù)所述觀測信息，構(gòu)建位姿估計任務對應的至少一個約束信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述imu數(shù)據(jù)、所述視覺數(shù)據(jù)和所述uwb數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)對齊，獲得目標觀測信息，包括以下至少一項：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述至少一個約束信息，對所述位姿估計任務對應的模型進行優(yōu)化，直至所述模型收斂，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述約束信息包括uwb幀間約束信息，所述損失函數(shù)包括根據(jù)所述uwb幀間約束信息定義的目標誤差項；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述損失函數(shù)中的所述目標誤差項進行簡化，獲得目標損失函數(shù)，包括：
7.一種位姿估計優(yōu)化裝置，其特征在于，包括：
8.一種定位設備，其特征在于，包括：收發(fā)機和處理器；所述處理器用于：
9.一種定位設備，包括：收發(fā)機、處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序或指令；其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序或指令時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項所述的位姿估計優(yōu)化方法。
10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計算機指令，所述計算機指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一項所述的位姿估計優(yōu)化方法的步驟。
11.一種可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任一項所述的位姿估計優(yōu)化方法中的步驟。