本申請涉及道路智能巡檢，具體而言，涉及一種移動機器人巡檢方法、電子設備、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著交通的快速發(fā)展和交通流量的不斷增加，道路的使用頻率和負荷大幅提升，其帶來的路面病害問題日益突出，包括裂縫、坑洞、沉降等。路面病害不僅影響道路的使用壽命，還威脅行車安全，增加交通事故風險。因此，及時準確地發(fā)現(xiàn)路面病害對于保障道路質(zhì)量和交通安全至關(guān)重要。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，人工巡檢依賴人力且效率低下，而智能化巡檢大多采用固定路線或預先設定的路徑，對每一個檢查點或區(qū)域進行逐一檢查。無論每個區(qū)域是否存在病害都逐一巡檢，會浪費大量時間，導致巡檢效率低下，尤其是在大面積或病害分布不均勻的區(qū)域，無法根據(jù)病害分布的實際情況動態(tài)調(diào)整巡檢的重點區(qū)域，靈活性較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例的目的在于提供一種移動機器人巡檢方法、電子設備、存儲介質(zhì)及計算機程序產(chǎn)品，用以提高道路病害巡檢的效率和靈活性。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請實施例采用的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本申請實施例提供一種移動機器人巡檢方法，包括：

4、獲取柵格地圖數(shù)據(jù)，所述柵格地圖數(shù)據(jù)包括每個柵格的標注信息；所述標注信息包括必檢柵格、無需檢查柵格和低可能性病害柵格中的任意一種；剔除所述無需檢查柵格，根據(jù)所述必檢柵格和低可能性病害柵格，進行路徑規(guī)劃，得到當前巡檢路徑；當行進到所述低可能性病害柵格時，判斷經(jīng)過所述低可能性病害柵格的次數(shù)是否達到檢測閾值，當達到所述檢測閾值時，進行環(huán)境圖像數(shù)據(jù)的采集；當行進到所述必檢柵格時，直接進行環(huán)境圖像數(shù)據(jù)的采集；根據(jù)采集的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，判斷相應的柵格是否存在病害，并更新所述標注信息。

5、在一實施例中，還包括：實時判斷每個柵格的標注信息是否發(fā)生變化，若未發(fā)生變化，則按照當前巡檢路徑繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務；若發(fā)生變化，則以當前所在的柵格為起點，重新執(zhí)行路徑規(guī)劃，得到優(yōu)化路徑，并按照所述優(yōu)化路徑執(zhí)行巡檢任務，直至完成本次巡檢任務。

6、在一實施例中，所述標注信息包括每個柵格的獎勵值，所述必檢柵格的獎勵值大于所述低可能性病害柵格的獎勵值，終點柵格的獎勵值大于所述必檢柵格的獎勵值；所述根據(jù)所述必檢柵格和低可能性病害柵格，進行路徑規(guī)劃，得到當前巡檢路徑，包括：將每個柵格進行編號，并為每個柵格設置獎勵值；根據(jù)所述必檢柵格和低可能性病害柵格的獎勵值，初始化每個柵格對應的價值函數(shù)；根據(jù)每個柵格的獎勵值和衰減系數(shù)，迭代更新每個柵格的價值函數(shù)，直到滿足預設的停止條件；?根據(jù)更新后的價值函數(shù)，生成移動機器人的當前巡檢路徑。

7、在一實施例中，所述根據(jù)更新后的價值函數(shù)，生成移動機器人的當前巡檢路徑，包括：確定當前移動機器人所在的柵格為當前柵格；識別與所述當前柵格相鄰的所有候選柵格，評估所有所述候選柵格的價值函數(shù)；選擇價值函數(shù)最高的候選柵格作為下一步的目標柵格；若存在多個價值函數(shù)相同的候選柵格，則隨機選擇其中一個作為下一步的目標柵格；當移動機器人行駛到下一步的目標柵格后，重復上述步驟，直到達到終點柵格。

8、在一實施例中，每個柵格的價值函數(shù)采用以下公式計算得到：

9、

10、其中，是編號為的柵格的函數(shù)值；是當移動機器人處于編號為的柵格時，下一步可走的柵格編號；是當移動機器人行駛至下一個柵格時所獲得的獎勵值；是衰減系數(shù)；數(shù)值0.25指的是每個柵格都有前、后、左、右4個柵格，代表每個柵格歸一化后的權(quán)重。

11、在一實施例中，所述當行進到所述低可能性病害柵格時，判斷經(jīng)過所述低可能性病害柵格的次數(shù)是否達到檢測閾值之后，所述方法還包括：若經(jīng)過所述低可能性病害柵格的次數(shù)沒有達到所述檢測閾值，則不對所述低可能性病害柵格進行病害識別，記錄當前柵格經(jīng)過次數(shù)加1，并判斷是否達到終點柵格；若沒有達到終點柵格，則繼續(xù)前進至下一個柵格。

12、在一實施例中，所述根據(jù)采集的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，判斷相應的柵格是否存在病害，并更新所述標注信息，包括：對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進行預處理，得到預處理后數(shù)據(jù)；將預處理后數(shù)據(jù)輸入到已訓練的病害識別模型中，獲得所述病害識別模型輸出的病害概率值；根據(jù)所述病害概率值，確定當前柵格是必檢柵格、無需檢查柵格或低可能性病害柵格，更新當前柵格對應的標注信息。

13、在一實施例中，所述對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進行預處理，得到預處理后數(shù)據(jù)，包括：抽取所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)的奇數(shù)幀圖像，并將所述奇數(shù)幀圖像進行拼接，得到所述預處理后數(shù)據(jù)。

14、在一實施例中，所述病害識別模型包括resnet子模型，所述將預處理后數(shù)據(jù)輸入到已訓練的病害識別模型中，獲得所述病害識別模型輸出的病害概率值，包括：針對每個奇數(shù)幀圖像，提取每個奇數(shù)幀圖像對應的第一特征圖像；通過所述resnet子模型提取所述預處理后數(shù)據(jù)的第二特征圖像；將所述第二特征圖像和每個奇數(shù)幀圖像對應的第一特征圖像進行拼接，得到融合特征圖像；將所述融合特征圖像進行卷積、池化操作后，輸入softmax函數(shù)，獲得所述softmax函數(shù)輸出的病害概率值。

15、根據(jù)本申請涉及的第二方面，提供一種電子設備，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為執(zhí)行上述實施例所述的移動機器人巡檢方法。

16、根據(jù)本申請涉及的第三方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序可由處理器執(zhí)行以完成上述實施例所述的移動機器人巡檢方法。

17、根據(jù)本申請涉及的第四方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述實施例所述的移動機器人巡檢方法。

18、上述實施例提供的一種移動機器人巡檢方法、電子設備、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品，通過柵格化處理，設置必檢柵格、無需檢查柵格及低可能性病害柵格，減少對低可能性病害柵格的檢查頻率，避免對無需檢查柵格的無效巡檢，減少重復檢查，顯著提升了巡檢效率。且移動機器人在巡檢過程中能夠?qū)崟r采集、處理和反饋病害信息，并根據(jù)實時數(shù)據(jù)動態(tài)調(diào)整巡檢策略，更新柵格的標注信息，能夠更好地應對病害分布的動態(tài)變化，提升了巡檢的靈活性。

技術(shù)特征：

1.一種移動機器人巡檢方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標注信息包括每個柵格的獎勵值，所述必檢柵格的獎勵值大于所述低可能性病害柵格的獎勵值，終點柵格的獎勵值大于所述必檢柵格的獎勵值；所述根據(jù)所述必檢柵格和低可能性病害柵格，進行路徑規(guī)劃，得到當前巡檢路徑，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)更新后的價值函數(shù)，生成移動機器人的當前巡檢路徑，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，每個柵格的價值函數(shù)采用以下公式計算得到：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當行進到所述低可能性病害柵格時，判斷經(jīng)過所述低可能性病害柵格的次數(shù)是否達到檢測閾值之后，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)采集的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，判斷相應的柵格是否存在病害，并更新所述標注信息，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述對所述環(huán)境圖像數(shù)據(jù)進行預處理，得到預處理后數(shù)據(jù)，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述病害識別模型包括resnet子模型，所述將預處理后數(shù)據(jù)輸入到已訓練的病害識別模型中，獲得所述病害識別模型輸出的病害概率值，包括：

10.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序可由處理器執(zhí)行以完成權(quán)利要求1-9任意一項所述的移動機器人巡檢方法。

12.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-9任意一項所述的移動機器人巡檢方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N移動機器人巡檢方法、電子設備、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品，包括：獲取柵格地圖數(shù)據(jù)，柵格地圖數(shù)據(jù)包括每個柵格的標注信息；標注信息包括必檢柵格、無需檢查柵格和低可能性病害柵格中的任意一種；剔除無需檢查柵格，根據(jù)必檢柵格和低可能性病害柵格，進行路徑規(guī)劃，得到當前巡檢路徑；當行進到低可能性病害柵格時，判斷經(jīng)過低可能性病害柵格的次數(shù)是否達到檢測閾值，當達到檢測閾值時，進行環(huán)境圖像數(shù)據(jù)的采集；當行進到必檢柵格時，直接進行環(huán)境圖像數(shù)據(jù)的采集；根據(jù)采集的環(huán)境圖像數(shù)據(jù)，判斷相應的柵格是否存在病害，并更新標注信息。用以提高道路病害巡檢的效率和靈活性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳喬男,張卓仁,林朝暉,李保,沈航,汪付,羅優(yōu),裴洋
受保護的技術(shù)使用者：浙江省機電設計研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15