一種可防聲干擾的超聲波距離傳感器及其測(cè)距方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種可抗聲干擾的超聲波距離傳感器及其測(cè)距方法，該超聲波距離傳感器，包括超聲波發(fā)射端、超聲波接收端，用于接收回波信號(hào)和微處理器；該測(cè)距方法，包括：第一步：利用微處理器利用混沌映射生成一個(gè)由0、1組成的偽隨機(jī)數(shù)列C(n)；第二步：根據(jù)碼元“0”、“1”對(duì)應(yīng)的脈沖周期數(shù)，將偽隨機(jī)數(shù)列C(n)生成為對(duì)應(yīng)的脈沖序列A(t)；第三步：將脈沖序列A(t)中滿足t＝(Tc*kc)*i的點(diǎn)取出，并按照取出的順序組合成參考序列R(u)，同時(shí)將與R(u)等長(zhǎng)，且全為0的序列設(shè)為回波比照序列Rb(u)等步驟，本發(fā)明所述超聲波通過(guò)設(shè)置微處理器，以及相應(yīng)的測(cè)定方法可以有效抑制其他超聲波傳感器或/和環(huán)境噪聲等隱私對(duì)超聲波傳感器的干擾，從而能夠準(zhǔn)確判斷出障礙物的位置。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種可防聲干擾的超聲波距離傳感器及其測(cè)距方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于超聲波傳感器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可抗聲干擾的超聲波距離傳感器及其測(cè)距方法。
【背景技術(shù)】
[0002]超聲波在測(cè)距、檢測(cè)等方面有非常廣泛的應(yīng)用，利用超聲波作為定位技術(shù)也是蝙蝠等一些無(wú)目視能力的生物作為防御及捕捉獵物生存的手段，也就是由生物體發(fā)射不被人們聽(tīng)到的超聲波(20KHz以上的機(jī)械波)，借助空氣媒質(zhì)傳播由被待捕捉的獵物或障礙物反射回來(lái)的時(shí)間間隔長(zhǎng)短與被反射的超聲波的強(qiáng)弱判斷獵物性質(zhì)或障礙位置的方法。
[0003]人類(lèi)已經(jīng)將超聲波技術(shù)廣泛應(yīng)用在民用及國(guó)防工業(yè)中，無(wú)人機(jī)也普遍使用超聲波傳感器來(lái)感知環(huán)境信息，為獲得周向360°范圍內(nèi)的環(huán)境信息，通常需要在無(wú)人機(jī)上安裝多個(gè)這樣的超聲波傳感器，這就出現(xiàn)了第一類(lèi)超聲波串?dāng)_，即一個(gè)超聲波傳感器可能接收到本機(jī)上其他超聲波傳感器的回波信號(hào)。串?dāng)_會(huì)嚴(yán)重影響測(cè)距精度和降低超聲系統(tǒng)的工作效率。而當(dāng)有多個(gè)無(wú)人機(jī)在同一片區(qū)域內(nèi)飛行時(shí)，不同無(wú)人機(jī)機(jī)上的超聲波傳感器對(duì)應(yīng)的發(fā)射波或者回波形成的相互干擾也會(huì)對(duì)無(wú)人機(jī)避障、編隊(duì)等功能造成影響，可稱(chēng)為第二類(lèi)超聲波串?dāng)_。此外，環(huán)境聲和電路余震等也會(huì)干擾無(wú)人機(jī)超聲波傳感器，可稱(chēng)為第三類(lèi)超聲波串?dāng)_。
[0004]申請(qǐng)?zhí)?01480003033.X，發(fā)明名稱(chēng)為距離傳感器系統(tǒng)及方法，使用增益可調(diào)的增益放大器來(lái)改善在超聲波傳感系統(tǒng)中的距離測(cè)量的范圍以及精度。CN99100102.8此發(fā)明使用兩個(gè)接收器，一個(gè)只接受串?dāng)_波信號(hào)，另一個(gè)接受反射波和串?dāng)_波信號(hào)。然而實(shí)際使用中反射波信號(hào)和串?dāng)_波信號(hào)很難分離，此外該設(shè)計(jì)增加了額外的體積。CN201410150609.7采用的是是用偽碼對(duì)正弦波信號(hào)進(jìn)行頻率調(diào)制，由于不同器件的起振頻率比較穩(wěn)定，故該方法對(duì)超聲波傳感器不適用。CN201410332425.2采用一個(gè)處理器對(duì)多通道超聲波傳感器進(jìn)行控制，即同一時(shí)間只能對(duì)一個(gè)方向進(jìn)行測(cè)距，無(wú)法作到實(shí)時(shí)對(duì)周?chē)h(huán)境的全方位檢測(cè)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種可抗聲干擾的超聲波距離傳感器及其測(cè)距方法，解決現(xiàn)有技術(shù)中超聲波傳感器抗干擾性能差的技術(shù)問(wèn)題。
[0006]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0007]—種可防聲干擾的超聲波距離傳感器，包括:
[0008]超聲波發(fā)射端，用于發(fā)射超聲波序列信號(hào)；
[0009]超聲波接收端，用于接收回波信號(hào)；
[0010]微處理器，用于將超聲波序列信號(hào)與回波信號(hào)進(jìn)行比較、匹配，并計(jì)算該超聲波距離傳感器到障礙物的距離。
[0011]通過(guò)設(shè)置微處理器，可以有效抑制其他超聲波傳感器或/和環(huán)境噪聲等因素對(duì)超聲波傳感器的干擾，進(jìn)行有效的回波識(shí)別，從而準(zhǔn)確判斷出障礙物的位置。
[0012]一種可抗聲干擾的超聲波距離傳感器的測(cè)距方法，包括如下步驟:
[0013]第一步:開(kāi)啟超聲波距離傳感器，微處理器利用混沌映射生成一個(gè)由0、1組成的偽隨機(jī)數(shù)列C(n);所述偽隨機(jī)數(shù)列C(n)只在開(kāi)啟超聲波距離傳感器時(shí)生成一次，偽隨機(jī)數(shù)列CU)的長(zhǎng)度為預(yù)先設(shè)定值，可根據(jù)測(cè)量距離要求進(jìn)行確定，并且每次的偽隨機(jī)數(shù)列隨機(jī)生成，從而不同超聲波距離傳感器生成的偽隨機(jī)數(shù)列也不相同；
[0014]第二步:根據(jù)碼元“O”、“I”對(duì)應(yīng)的脈沖周期數(shù)，將偽隨機(jī)數(shù)列C(n)映射為對(duì)應(yīng)的脈沖序列A(t)，t為脈沖序列A(t)對(duì)應(yīng)的時(shí)間變量;所述碼元“O”和“I”對(duì)應(yīng)的脈沖周期數(shù)為預(yù)設(shè)值；
[0015]第三步:將脈沖序列A(t)中滿足時(shí)間變量t = I(TcXkc)的數(shù)據(jù)點(diǎn)取出，并按照取出的先后順序組合成參考序列R(U)，其中:Tc為采樣周期，kc為每個(gè)采樣周期內(nèi)的采樣點(diǎn)數(shù)目，i = l，2，3...;同時(shí)，將與R(U)等長(zhǎng)且全為O的序列設(shè)為回波比照序列Rb(U)的初始值；
[0016]第四步:微處理器將脈沖序列A(t)傳輸?shù)匠暡òl(fā)射端，超聲波發(fā)射端將接受到的脈沖序列A(t)轉(zhuǎn)化為超聲波序列信號(hào)并發(fā)射出去，其中“O”代表不發(fā)射超聲波信號(hào)，“I”代表發(fā)射超聲波信號(hào);脈沖序列A(t)對(duì)應(yīng)的超聲波序列信號(hào)的發(fā)射周期為T(mén)，設(shè)當(dāng)前發(fā)射次數(shù)為m，記錄每次的發(fā)射時(shí)刻，分別為T(mén)I，T2……Tm，m = I，2，3…，其中T遠(yuǎn)大于Tc;
[0017]第五步:超聲波傳感器接收端每次接收一段采樣周期Tc長(zhǎng)度的回波信號(hào)，記錄此次接收時(shí)刻T0，并將該段回波信號(hào)傳輸給微處理器，微處理器對(duì)該段信號(hào)進(jìn)行kc次采樣處理；
[0018]第六步:取出第五步中Tc長(zhǎng)度回波信號(hào)中kc次采樣信號(hào)數(shù)據(jù)的最大值和最小值，并計(jì)算kc次采樣信號(hào)結(jié)果的平均值，記為BM;用最大值減去BM，記為BI;用最小值減去BM，記為B2;
[0019]第七步:判斷|B11彡P(guān)或|B21彡P(guān)是否成立，若成立，更新回波比照序列Rb(U)，刪除比照序列第一位，其他數(shù)據(jù)向前移一位，最后一位置為I;若不成立，更新回波比照序列，刪除比照序列第一位，其他數(shù)據(jù)向前移一位，最后一位置為O;所述P為預(yù)設(shè)的回波振幅閾值；
[0020]第八步:將更新的回波比照序列與參考序列R(U)進(jìn)行匹配計(jì)算，若匹配成功，則轉(zhuǎn)到第九步;若匹配失敗，轉(zhuǎn)到第五步；
[0021]第九步:用記錄接收時(shí)間TO減去最近一次發(fā)射超聲波序列信號(hào)的時(shí)間Tm，記為ΔT，則該超聲波距離傳感器到障礙的距離S=A TXV/2，其中V為聲音在空氣中的傳播速度；然后轉(zhuǎn)到第五步，開(kāi)始下一個(gè)障礙物的測(cè)距工作。
[0022]所述碼元“O”和“I”對(duì)應(yīng)的脈沖周期數(shù)為預(yù)設(shè)值，可以根據(jù)分辨能力要求進(jìn)行調(diào)整，因?yàn)槌暡ň嚯x傳感器發(fā)射的超聲波序列信號(hào)為方波，但是由于干擾因素回波信號(hào)不是規(guī)則的方波。比如說(shuō)超聲波距離傳感器發(fā)射的超聲波序列信號(hào)為0101，回波信號(hào)為010，1的信號(hào)可能會(huì)向兩邊蔓延，導(dǎo)致O的信號(hào)會(huì)被I的信號(hào)影響，因此需要調(diào)整O的碼元數(shù)量，不讓O的信號(hào)被I的信號(hào)影響，提高O的信號(hào)分辨能力。
[0023]進(jìn)一步改進(jìn)，如果同一個(gè)發(fā)射脈沖A(t)對(duì)應(yīng)的超聲波序列信號(hào)經(jīng)多個(gè)障礙物反射有多次有效的回波信號(hào)，則取該超聲波序列信號(hào)的發(fā)射周期T中所計(jì)算出S的最小值。從而能夠確保最近的障礙物能夠被發(fā)現(xiàn)，并抑制掉其他物體的反射造成的影響，提高測(cè)定精度。
[0024]進(jìn)一步改進(jìn)，所述脈沖序列A(t)對(duì)應(yīng)的超聲波序列信號(hào)的發(fā)射周期T為60ms。
[0025]進(jìn)一步改進(jìn)，將更新的回波比照序列與參考序列R(U)進(jìn)行匹配計(jì)算，當(dāng)回波比照序列與參考序列R(U)的匹配度在設(shè)定閾值f之上，認(rèn)為匹配成功;否則不成功。
[0026]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果:
[0027]由于感知周?chē)h(huán)境的需要，無(wú)人機(jī)周?chē)贾枚鄠€(gè)超聲波傳感器，形成超聲波傳感器陣列。但是超聲波傳感器很容易受到不同超聲波傳感器之間的串?dāng)_，或者環(huán)境噪聲等因素干擾。本發(fā)明所述超聲波通過(guò)設(shè)置微處理器，以及相應(yīng)的測(cè)定方法可以有效抑制其他超聲波傳感器或/和環(huán)境噪聲對(duì)超聲波傳感器的干擾，從而能夠準(zhǔn)確判斷出障礙物的位置。
【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1為發(fā)明的流程圖。
[0029]圖2為實(shí)施例三中C(n)、A(t)的序列圖。
[0030]圖3為實(shí)施例三中R(U)、某一次更新回波比照序列Rb(U)的序列圖。
[0031 ]圖4為實(shí)施例三中R(U)與Rb(U)匹配成功的序列圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]為了更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合實(shí)施例進(jìn)一步闡釋本發(fā)明的內(nèi)容，但本發(fā)明的內(nèi)容不僅僅局限于下面的實(shí)施例。
[0033]實(shí)施例一:
[0034]一種可防聲干擾的超聲波距離傳感器，包括:
[0035]超聲波發(fā)射端，用于發(fā)射超聲波序列信號(hào)；
[0036]超聲波接收端，用于接收回波信號(hào)；
[0037]微處理器，用于將超聲波序列信號(hào)與回波信號(hào)進(jìn)行比較、匹配，并計(jì)算該超聲波距離傳感器到障礙物的距離。
[0038]通過(guò)設(shè)置微處理器，可以有效消除其他超聲波傳感器或/和環(huán)境噪聲對(duì)超聲波傳感器的干擾，能夠準(zhǔn)確判斷出障礙物的位置。
[0039]實(shí)施例二:
[0040]如圖1所示，一種可防聲干擾的超聲波距離傳感器的測(cè)距方法，包括如下步驟:
[0041]第一步:開(kāi)啟超聲波距離傳感器，微處理器利用混沌映射生成一個(gè)由0、1組成的偽隨機(jī)數(shù)列C(n);所述偽隨機(jī)數(shù)列C(n)只在開(kāi)啟超聲波距離傳感器時(shí)生成一次，偽隨機(jī)數(shù)列CU)的長(zhǎng)度為預(yù)先值，可根據(jù)測(cè)量距離要求進(jìn)行確定，并且每次的偽隨機(jī)數(shù)列隨機(jī)生成，從而不同超聲波距離傳感器生成的偽隨機(jī)數(shù)列也不相同；
[0042]第二步:根據(jù)碼元“O”、“I”對(duì)應(yīng)的脈沖周期數(shù)，將偽隨機(jī)數(shù)列C(n)映射為對(duì)應(yīng)的脈沖序列A(t);所述碼元“O”和“I”對(duì)應(yīng)的脈沖周期數(shù)為預(yù)設(shè)值，可以根據(jù)分辨能力要求進(jìn)行調(diào)整，t為脈沖序列A( t)對(duì)應(yīng)的時(shí)間變量；
[0043]第三步:將脈沖序列A(t)中滿足時(shí)間變量t = I(TcXkc)的數(shù)據(jù)點(diǎn)取出，并按照取出的先后順序組合成參考序列R(U)，其中:Tc為采樣周期，kc為每個(gè)采樣周期內(nèi)的采樣點(diǎn)數(shù)目，i = l，2，3...;同時(shí)，將與R(U)等長(zhǎng)且全為O的序列設(shè)為回波比照序列Rb(U)的初始值；
[0044]第四步:微處理器將脈沖序列A(t)傳輸?shù)匠暡òl(fā)射端，超聲波發(fā)射端將接受到的脈沖序列A(t)轉(zhuǎn)化為超聲波序列信號(hào)并發(fā)射出去，其中“O”代表不發(fā)射超聲波信號(hào)，“I”代表發(fā)射超聲波信號(hào);脈沖序列A(t)對(duì)應(yīng)的超聲波序列信號(hào)的發(fā)射周期為T(mén)，設(shè)當(dāng)前發(fā)射次數(shù)為m，記錄每次的發(fā)射時(shí)刻，分別為T(mén)I，T2……Tm，m = I，2，3…，其中T遠(yuǎn)大于Tc;
[0045]第五步:超聲波傳感器接收端每次接收一段采樣周期Tc長(zhǎng)度的回波信號(hào)，記錄此次接收時(shí)刻T0，并將該段回波信號(hào)傳輸給微處理器，微處理器對(duì)該段信號(hào)進(jìn)行kc次采樣處理；
[0046]第六步:取出第五步中Tc長(zhǎng)度回波信號(hào)中kc次采樣信號(hào)數(shù)據(jù)的最大值和最小值，并計(jì)算kc次采樣信號(hào)結(jié)果的平均值，記為BM;用最大值減去BM，記為BI;用最小值減去BM，記為B2;
[0047]第七步:判斷|B11彡P(guān)或|B21彡P(guān)是否成立，若成立，更新回波比照序列Rb(U)，刪除比照序列第一位，其他數(shù)據(jù)向前移一位，最后一位置為I;若不成立，更新回波比照序列，刪除比照序列第一位，其他數(shù)據(jù)向前移一位，最后一位置為O;所述P為預(yù)設(shè)的回波振幅閾值；
[0048]第八步:將更新的回波比照序列與參考序列R(U)進(jìn)行匹配計(jì)算，若匹配成功，則轉(zhuǎn)到第九步;若匹配失敗，轉(zhuǎn)到第五步；
[0049]第九步:用記錄接收時(shí)間TO減去最近一次發(fā)射超聲波序列信號(hào)的時(shí)間Tm，記為ΔT，則該超聲波距離傳感器到障礙的距離S=A TXV/2，其中V為聲音在空氣中的傳播速度；然后轉(zhuǎn)到第五步，開(kāi)始下一個(gè)障礙物的測(cè)距工作。
[0050]在本實(shí)施例中，如果同一個(gè)發(fā)射脈沖A(t)對(duì)應(yīng)的超聲波序列信號(hào)經(jīng)多個(gè)障礙物反射有多次有效的回波信號(hào)，則取該超聲波序列信號(hào)的發(fā)射周期T中所計(jì)算出S的最小值。從而能夠確保最近的障礙物能夠被發(fā)現(xiàn)，并抑制掉其他物體的反射造成的影響，提高測(cè)定精度。
[0051 ]在本實(shí)施例中，所述脈沖序列A(t)對(duì)應(yīng)的超聲波序列信號(hào)的發(fā)射周期T為60ms。在其他實(shí)施例中，脈沖序列A(t)對(duì)應(yīng)的超聲波序列信號(hào)的發(fā)射周期T可以為lms、2ms、3ms、4ms、5ms、6ms、7ms、8ms、9ms、1ms、20ms、30ms、40ms、50ms、7 Oms、80ms、100ms、200ms、300ms、400ms、500ms 或 1000ms 等。
[0052]在本實(shí)施例中，將更新的回波比照序列與參考序列R(u)進(jìn)行匹配計(jì)算，當(dāng)回波比照序列與參考序列R(u)的匹配度在設(shè)定閾值f之上，認(rèn)為匹配成功;否則不成功。
[0053]由于感知周?chē)h(huán)境的需要，無(wú)人機(jī)周?chē)贾枚鄠€(gè)超聲波傳感器，形成超聲波傳感器陣列。但是超聲波傳感器很容易受到不同超聲波傳感器之間的串?dāng)_，或者環(huán)境噪聲。本發(fā)明所述超聲波通過(guò)設(shè)置微處理器，以及相應(yīng)的測(cè)定方法可以有效消除其他超聲波傳感器或/和環(huán)境噪聲對(duì)超聲波傳感器的干擾，能夠準(zhǔn)確判斷出障礙物的位置。
[0054]實(shí)施例三:
[0055]本實(shí)施例中C(n)為010110，閾值f為I，對(duì)應(yīng)的發(fā)射脈沖序列A(t)為圖2所示，參考序列RU)為1110011010，某一次更新回波比照序列Rb(U)為000111001，匹配不成功，如圖3所示;再經(jīng)過(guò)m次接收回波信號(hào)、匹配不成功后，第m+1次接收回波信號(hào)后，更新回波比照序列Rb(U)為1110011010，匹配成功，如圖4所示，可以得出本實(shí)施例中m為大于等于2的正整數(shù)。
[0056]在其他實(shí)施例中，閾值€可以為0.8、0.85、0.9、0.91、0.92、0.93、0.94、0.95、0.96、0.97、0.97、0.98 或 0.99 等。
[0057]本發(fā)明中未做特別說(shuō)明的均為現(xiàn)有技術(shù)或者通過(guò)現(xiàn)有技術(shù)即可實(shí)現(xiàn)，而且本發(fā)明中所述具體實(shí)施案例僅為本發(fā)明的典型實(shí)施案例而已，并非用來(lái)限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。即凡依本發(fā)明申請(qǐng)專(zhuān)利范圍的內(nèi)容所作的等效變化與修飾，都應(yīng)作為本發(fā)明的技術(shù)范疇。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可抗聲干擾的超聲波距離傳感器，其特征在于，包括: 超聲波發(fā)射端，用于發(fā)射超聲波序列信號(hào)； 超聲波接收端，用于接收回波信號(hào)； 微處理器，用于將超聲波序列信號(hào)與回波信號(hào)進(jìn)行比較、匹配，并計(jì)算該超聲波距離傳感器到障礙物的距離。2.—種權(quán)利要求1所述的超聲波距離傳感器的測(cè)距方法，其特征在于，包括如下步驟: 第一步:開(kāi)啟超聲波距離傳感器，微處理器利用混沌映射生成一個(gè)由0、1組成的偽隨機(jī)數(shù)列C(n);所述偽隨機(jī)數(shù)列C(n)只在開(kāi)啟超聲波距離傳感器時(shí)生成一次，偽隨機(jī)數(shù)列C(n)的長(zhǎng)度為預(yù)先設(shè)定值，并且每次開(kāi)啟超聲波距離傳感器時(shí)生成的數(shù)列隨機(jī)不同，不同超聲波距離傳感器開(kāi)啟時(shí)生成的偽隨機(jī)數(shù)列也不相同； 第二步:根據(jù)碼元“O”、“I”對(duì)應(yīng)的脈沖周期數(shù)，將偽隨機(jī)數(shù)列C(n)映射為對(duì)應(yīng)的脈沖序列A(t);所述碼元“O”和“I”對(duì)應(yīng)的脈沖周期數(shù)為預(yù)設(shè)值，t為脈沖序列A(t)對(duì)應(yīng)的時(shí)間變量； 第三步:將脈沖序列A(t)中滿足時(shí)間變量t = i (Tc X kc)的數(shù)據(jù)點(diǎn)取出，并按照取出的先后順序組合成參考序列R(u)，其中:Tc為采樣周期，kc為每個(gè)采樣周期內(nèi)的采樣點(diǎn)數(shù)目，i=1，2，3...;同時(shí)，將與R(U)等長(zhǎng)且全為O的序列設(shè)為回波比照序列Rb(U)的初始值； 第四步:微處理器將脈沖序列A(t)傳輸?shù)匠暡òl(fā)射端，超聲波發(fā)射端將接受到的脈沖序列A(t)轉(zhuǎn)化為超聲波序列信號(hào)并發(fā)射出去，其中“O”代表不發(fā)射超聲波信號(hào)，“I”代表發(fā)射超聲波信號(hào);脈沖序列A(t)對(duì)應(yīng)的超聲波序列信號(hào)的發(fā)射周期為T(mén)，設(shè)當(dāng)前發(fā)射次數(shù)為m，并記錄每次的發(fā)射時(shí)刻，分別為T(mén)l，T2……Tm，m=l，2，3...，其中T遠(yuǎn)大于Tc; 第五步:超聲波傳感器接收端每次接收一段采樣周期Tc長(zhǎng)度的回波信號(hào)，記錄此次接收時(shí)刻T0，并將該段回波信號(hào)傳輸給微處理器，微處理器對(duì)該段信號(hào)進(jìn)行kc次采樣處理；第六步:取出第五步中Tc長(zhǎng)度回波信號(hào)中kc次采樣信號(hào)數(shù)據(jù)的最大值和最小值，并計(jì)算kc次采樣信號(hào)結(jié)果的平均值，記為BM;用最大值減去BM，記為BI;用最小值減去BMdBSB2； 第七步:判斷Ibi I彡P(guān)或|B21彡P(guān)是否成立，若成立，更新回波比照序列Rb(u)，刪除比照序列第一位，其他數(shù)據(jù)向前移一位，最后一位置為I;若不成立，更新回波比照序列，刪除比照序列第一位，其他數(shù)據(jù)向前移一位，最后一位置為O;所述P為預(yù)設(shè)的回波振幅閾值； 第八步:將更新后的回波比照序列與參考序列R(U)進(jìn)行匹配運(yùn)算，若匹配成功，則轉(zhuǎn)到第九步;若匹配失敗，轉(zhuǎn)到第五步； 第九步:用記錄下的接收時(shí)刻TO減去最近一次發(fā)射超聲波序列信號(hào)的時(shí)間Tm，記為ΔT，則該超聲波距離傳感器到障礙的距離S=A TXV/2，其中V為聲音在空氣中的傳播速度；然后轉(zhuǎn)到第五步，開(kāi)始下一個(gè)障礙物的測(cè)距工作。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測(cè)距方法，其特征在于，如果同一個(gè)發(fā)射脈沖A(t)對(duì)應(yīng)的超聲波序列信號(hào)經(jīng)多個(gè)障礙物反射有多次回波信號(hào)，則取該超聲波序列信號(hào)的發(fā)射周期T中S的最小值。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的測(cè)距方法，其特征在于，所述脈沖序列A(t)對(duì)應(yīng)的超聲波序列信號(hào)的發(fā)射周期T為60ms。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的測(cè)距方法，其特征在于，將更新的回波比照序列與參考序列R(U)進(jìn)行匹配計(jì)算，當(dāng)回波比照序列與參考序列R(U)的匹配度在設(shè)定閾值f之上，認(rèn)為匹配成功;否則不成功。
【文檔編號(hào)】G01S15/08GK106054200SQ201610473699
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月24日
【發(fā)明人】劉磊, 郭力, 高月山, 段文博, 張偉
【申請(qǐng)人】南京奇蛙智能科技有限公司