本發(fā)明涉及開關(guān)暗盒技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種開關(guān)暗盒打螺絲偏差控制方法。

背景技術(shù)：

目前市場上開關(guān)暗盒一般包括殼體、螺絲以及鐵扣三部分，裝配多以人工裝配為主，在產(chǎn)品裝配中存在大量的簡單、重復(fù)性工作，另外由于流水線生產(chǎn)節(jié)奏快、勞動強度大、工作環(huán)境差，導(dǎo)致人員流動量大，進一步造成了產(chǎn)品質(zhì)量的不穩(wěn)定。但隨著人工成本的不斷上漲和用工形勢的日益嚴峻，采用自動化裝配技術(shù)，提高暗盒的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量、有效解決企業(yè)所面臨的用工短缺等問題，將是未來暗盒制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢。

現(xiàn)有技術(shù)的打螺絲機包括控制器、轉(zhuǎn)臺1、設(shè)置在轉(zhuǎn)臺1上用于固定暗盒殼體的固定卡具2、用于帶動轉(zhuǎn)臺1轉(zhuǎn)動的電機3、用于將固定在固定卡具2上的暗盒殼體壓緊的壓緊裝置4、旋轉(zhuǎn)螺絲刀5以及用于帶動旋轉(zhuǎn)螺絲刀4豎直移動的下壓裝置6，所述電機3、壓緊裝置4、旋轉(zhuǎn)螺絲刀5以及下壓裝置6均與控制器電連接。由于暗盒殼體制造偏差和加緊裝置偏差、螺絲和鐵扣制造偏差和安裝偏差、轉(zhuǎn)臺定位偏差等多種原因，使得暗盒自動裝配過程中，暗盒殼體、螺絲以及鐵扣三部分之間定位容易出現(xiàn)偏差，致使暗盒裝配過程出現(xiàn)打螺絲卡絲或裝配過緊問題，影響暗盒產(chǎn)品使用，嚴重出現(xiàn)打螺絲過程中斷，影響暗盒正常裝配生產(chǎn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：提供一種打螺絲時偏差較小的開關(guān)暗盒打螺絲偏差控制方法。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種開關(guān)暗盒打螺絲偏差控制方法，它包括轉(zhuǎn)臺(1)以及用于帶動轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動的電機(3)，所述轉(zhuǎn)臺(1)與電機(3)之間設(shè)有力矩傳感器(7)，且所述偏差控制方法包括以下步驟：

(1)、將暗盒殼體安裝到固定卡具卡緊，然后控制電機帶動轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動，使得固定有暗盒殼體的固定卡具位于壓緊裝置下方；

(2)、控制壓緊裝置下壓，壓緊固定在固定卡具上的暗盒殼體，然后控制下壓裝置下壓；

(3)、控制器每隔X時間采集一次力矩傳感器的信號，并且根據(jù)采集到的力矩信號得到第n次力矩偏差值e_n以及第n次力矩偏差的變化率△e_n，e_n＝F_n-F_n-1，其中F_n為力矩傳感器的第n次采集力矩信號，F(xiàn)_n-1為力矩傳感器的第n-1次采集力矩信號，其中F₀＝0；△e_n＝e_n-e_n-1，其中e_n為第n次力矩偏差值，e_n-1第n-1次力矩偏差值，且e₀＝0；

(4)、若0<e_n≤e_a，且-△e_a<△e_n≤0時，則滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若e_a<e_n≤e_c，且-△e_a<△e_n≤0時，則采用比例模擬控制轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n>e_c，且△e_n≤0時，則控制轉(zhuǎn)臺采用最大速度運行，u_n＝-U_max，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，U_max為設(shè)置的最大轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若0<e_n≤e_a，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時，則采用微分控制轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，u_n＝K_d·△e_n，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_a<e_n≤e_c，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若0<e_n≤e_c，且△e_n≤-△e_c時，采用比例、積分以及微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n+K_i∫e_ndt，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，K_i為積分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_a<e_n≤0，且-△e_a<△e_n≤0時，判斷力矩偏差和力矩偏差變化率較小，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若-e_c<e_n≤-e_a，且-△e_a<△e_n≤0時，或者若-e_c<e_n≤0，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時，則采用比例控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤-e_a，且△e_n≤-△e_c時，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n≤-e_c，控制轉(zhuǎn)臺停止輸出，u_n＝0，靠機械慣性回調(diào)，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_a<e_n≤0，且0<△e_n≤△e_a時，則判斷力矩偏差和力矩偏差變化率較小，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若-e_c<e_n≤-e_a，且0<△e_n≤△e_a時，則采用比例模擬控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n≤-e_c且△e_n≥0時，則控制轉(zhuǎn)臺采用最大速度運行，u_n＝U_max，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，U_max為設(shè)置的最大轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_a<e_n≤0，且△e_a<△e_n≤△e_c時，則采用微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_d·△e_n，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤-e_a，且△e_a<△e_n≤△e_c時，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤0，且△e_n≥△e_c時，則采用比例、積分以及微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n+K_i∫e_ndt，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，K_i為積分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若0<e_n≤e_a，且0<△e_n≤△e_a時，判斷力矩偏差和力矩偏差變化率較小，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若e_a<e_n≤e_c，且0<△e_n≤△e_a時，或者若0<e_n≤e_c，且△e_a<△e_n≤△e_c時，則采用比例控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_a<e_n≤e_c，且△e_n>△e_c時，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n>e_c，則控制轉(zhuǎn)臺停止輸出，u_n＝0，靠機械慣性回調(diào)，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

其中-e_c,-e_b,-e_a,e_a,e_b,e_c均為設(shè)定的力矩偏差閾值，-△e_c,-△e_b,-△e_a,△e_a,△e_b,△e_c均為設(shè)定的力矩偏差變化率閾值；

(5)、控制下壓裝置繼續(xù)下壓，同時控制電動螺絲刀旋轉(zhuǎn)將螺絲擰緊到位。

采用以上方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：通過上述方法，能根據(jù)調(diào)整的不同時期來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)臺的轉(zhuǎn)速，進而能快速、柔和以及精確的調(diào)整暗盒和螺絲偏差，使得暗盒螺絲安裝松緊適當，消除了暗盒打螺絲卡絲或裝配過緊等現(xiàn)象。

附圖說明

圖1為打螺絲機的結(jié)構(gòu)簡圖。

圖2為將力矩偏差作為橫坐標以及將力矩偏差變化率作為縱坐標形成的坐標示意圖。

如圖所示：1、轉(zhuǎn)臺；2、固定卡具；3、電機；4、壓緊裝置；5、電動螺絲刀；6、下壓裝置；7、力矩傳感器。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖與具體實施方式對本發(fā)明做進一步描述，但是本發(fā)明不僅限于以下具體實施方式。

一種打螺絲機，它包括控制器、轉(zhuǎn)臺1、設(shè)置在轉(zhuǎn)臺1上用于固定暗盒殼體的固定卡具2、用于帶動轉(zhuǎn)臺1轉(zhuǎn)動的電機3、用于將固定在固定卡具2上的暗盒殼體壓緊的壓緊裝置4、旋轉(zhuǎn)螺絲刀5以及用于帶動旋轉(zhuǎn)螺絲刀4豎直移動的下壓裝置6，所述電機3、壓緊裝置4、旋轉(zhuǎn)螺絲刀5以及下壓裝置6均與控制器電連接，且所述轉(zhuǎn)臺1與電機3之間設(shè)有力矩傳感器7。

一種開關(guān)暗盒打螺絲偏差控制方法，它包括以下步驟：

(1)、將暗盒殼體安裝到固定卡具卡緊，然后控制電機帶動轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)動，使得固定有暗盒殼體的固定卡具位于壓緊裝置下方；

(2)、控制壓緊裝置下壓，壓緊固定在固定卡具上的暗盒殼體，然后控制下壓裝置下壓；

(3)、控制器每隔X時間采集一次力矩傳感器的信號，并且根據(jù)采集到的力矩信號得到第n次力矩偏差值e_n以及第n次力矩偏差的變化率△e_n，e_n＝F_n-F_n-1，其中F_n為力矩傳感器的第n次采集力矩信號，F(xiàn)_n-1為力矩傳感器的第n-1次采集力矩信號，其中F₀＝0；△e_n＝e_n-e_n-1，其中e_n為第n次力矩偏差值，e_n-1第n-1次力矩偏差值，且e₀＝0；

(4)、若0<e_n≤e_a，且-△e_a<△e_n≤0時，這個對應(yīng)的是圖2中的1區(qū)域，此時力矩偏差以及力矩偏差變化率均較小，則滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若e_a<e_n≤e_c，且-△e_a<△e_n≤0時，這個對應(yīng)的是圖2中的2區(qū)域，力矩偏差較大，力矩偏差變化率較小，說明暗盒和螺絲偏差較大，卡得很緊，則采用比例模擬控制轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n>e_c，且△e_n≤0時，對應(yīng)圖2中的3區(qū)域，說明暗盒和螺絲偏差要超限了，所以采用盡可能大的控制作用進行螺絲回調(diào)，控制轉(zhuǎn)臺采用最大速度運行，u_n＝-U_max，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，U_max為設(shè)置的最大轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若0<e_n≤e_a，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時，對應(yīng)圖2中的4區(qū)域，力矩偏差較小，力矩變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差變小，調(diào)整平穩(wěn)性差一些，所以采用微分控制轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，u_n＝K_d·△e_n，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_a<e_n≤e_c，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時，對應(yīng)圖2中的5區(qū)域，力矩偏差和偏差變化率都具有一定幅值，說明暗盒和螺絲偏差需要加快調(diào)整，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若0<e_n≤e_c，且△e_n≤-△e_c時，對應(yīng)圖2中的6區(qū)域，力矩偏差變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差調(diào)整非常不穩(wěn)，需要快速抑制其波動，采用比例、積分以及微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n+K_i∫e_ndt，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，K_i為積分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；若引入積分模態(tài)后下次采集還是得到的偏差值以及偏差變化率值還是位于圖2中的區(qū)域6，則可以調(diào)整比例系數(shù)K_p的符號，引入反饋抑制力矩偏差變化速度。

若-e_a<e_n≤0，且-△e_a<△e_n≤0時，對應(yīng)圖2中的7區(qū)域，力矩偏差和力矩偏差變化率較小，對應(yīng)暗盒和螺絲的偏差也較小，說明回調(diào)到位，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若-e_c<e_n≤-e_a，且-△e_a<△e_n≤0時，或者若-e_c<e_n≤0，且-△e_c<△e_n≤-△e_a時，對應(yīng)圖2中的8區(qū)域，回調(diào)力矩偏差和偏差變化率都具有一定幅值，說明暗盒和螺絲偏差需要夾塊回調(diào)速度，則采用比例控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤-e_a，且△e_n≤-△e_c時，對應(yīng)圖2中的9區(qū)域，回調(diào)力矩偏差變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差回調(diào)時非常不穩(wěn)，需要加快抑制其波動，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n≤-e_c，對應(yīng)圖2中的10區(qū)域，力矩回調(diào)偏差較大，說明轉(zhuǎn)臺裝置調(diào)整暗盒第n次回調(diào)位置超限，所以控制轉(zhuǎn)臺停止輸出，u_n＝0，靠機械慣性回調(diào)，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_a<e_n≤0，且0<△e_n≤△e_a時，這個對應(yīng)的是圖2中的11區(qū)域，此時力矩偏差以及力矩偏差變化率均較小，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若-e_c<e_n≤-e_a，且0<△e_n≤△e_a時，這個對應(yīng)的是圖2中的12區(qū)域，力矩偏差較大，力矩偏差變化率較小，說明暗盒和螺絲偏差較大，卡得很緊，則采用比例模擬控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n≤-e_c且△e_n≥0時，對應(yīng)圖2中的13區(qū)域，說明暗盒和螺絲偏差要超限了，則控制轉(zhuǎn)臺采用最大速度運行，u_n＝U_max，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，U_max為設(shè)置的最大轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_a<e_n≤0，且△e_a<△e_n≤△e_c時，對應(yīng)圖2中的14區(qū)域，力矩偏差較小，力矩變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差變小，調(diào)整平穩(wěn)性差一些，則采用微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_d·△e_n，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤-e_a，且△e_a<△e_n≤△e_c時，對應(yīng)圖2中的15區(qū)域，力矩偏差和偏差變化率都具有一定幅值，說明暗盒和螺絲偏差需要加快調(diào)整，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若-e_c<e_n≤0，且△e_n≥△e_c時，對應(yīng)圖2中的16區(qū)域，力矩偏差變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差調(diào)整非常不穩(wěn)，需要快速抑制其波動，則采用比例、積分以及微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n+K_i∫e_ndt，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，K_i為積分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；若引入積分模態(tài)后下次采集還是得到的偏差值以及偏差變化率值還是位于圖2中的區(qū)域6，則可以調(diào)整比例系數(shù)K_p的符號，引入反饋抑制力矩偏差變化速度。

若0<e_n≤e_a，且0<△e_n≤△e_a時，對應(yīng)圖2中的17區(qū)域，力矩偏差和力矩偏差變化率較小，對應(yīng)暗盒和螺絲的偏差也較小，說明回調(diào)到位，判斷力矩偏差和力矩偏差變化率較小，滿足裝配要求，u_n＝0，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)到步驟(5)；

若e_a<e_n≤e_c，且0<△e_n≤△e_a時，或者若0<e_n≤e_c，且△e_a<△e_n≤△e_c時，對應(yīng)圖2中的18區(qū)域，回調(diào)力矩偏差和偏差變化率都具有一定幅值，說明暗盒和螺絲偏差需要夾塊回調(diào)速度，則采用比例控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_a<e_n≤e_c，且△e_n>△e_c時，對應(yīng)圖2中的19區(qū)域，回調(diào)力矩偏差變化率較大，說明暗盒和螺絲偏差回調(diào)時非常不穩(wěn)，需要加快抑制其波動，則采用比例加微分控制轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)速，u_n＝K_p·e_n+K_d·△e_n，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，K_p為比例系數(shù)，K_d為微分系數(shù)，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

若e_n>e_c，對應(yīng)圖2中的20區(qū)域，力矩回調(diào)偏差較大，說明轉(zhuǎn)臺裝置調(diào)整暗盒第n次回調(diào)位置超限，所以控制轉(zhuǎn)臺停止輸出，u_n＝0，靠機械慣性回調(diào)，其中，u_n為第n次轉(zhuǎn)臺輸出轉(zhuǎn)速，然后跳轉(zhuǎn)回步驟(3)，等待下一次采集；

其中-e_c,-e_b,-e_a,e_a,e_b,e_c均為設(shè)定的力矩偏差閾值，-△e_c,-△e_b,-△e_a,△e_a,△e_b,△e_c均為設(shè)定的力矩偏差變化率閾值；

(5)、控制下壓裝置繼續(xù)下壓，同時控制電動螺絲刀旋轉(zhuǎn)將螺絲擰緊到位。

本申請中測得的力矩信號F_n大致為±1Ncm～±50Ncm，力矩偏差值e_n為±1Ncm～±45Ncm，力矩偏差的變化率△e_n為±1Ncm～±45Ncm,力矩偏差的閾值e_a為0Ncm～15Ncm,e_b為15Ncm～30Ncm，e_c為30Ncm～45Ncm，力矩偏差變化率閾值△e_a為0Ncm～10Ncm，△e_b為10Ncm～25Ncm，△e_c為25Ncm～45Ncm，電機設(shè)置的最大轉(zhuǎn)速U_max為120mm/min,比例系數(shù)K_p為0.1～1.8,微分系數(shù)K_d為1.5～5.0,積分系數(shù)K_i為0.1-0.8，X為0.05-0.1s。

本申請中控制器采集力矩信號是按照一定頻率進行采集的，即每個X時間采集一次，采集好之后立馬就能計算得到一個偏差值以及一個偏差變化率值，然后將這兩個值形成的坐標放入圖2中，看它位于哪個區(qū)域，則按照哪個區(qū)域的轉(zhuǎn)速輸出，按照這個轉(zhuǎn)速運行X時間，然后又到了采集力矩信號，之后又有一個新的力矩信號，以及新的偏差值與偏差變化率值，然后往復(fù)循環(huán)，直到得到的偏差值以及偏差變化率值均較小，則可以跳出循環(huán)擰緊螺絲了。

圖2中對應(yīng)的區(qū)域1到區(qū)域6主要是針對螺絲向右偏時，區(qū)域7到區(qū)域10是針對螺絲右偏回調(diào)時；圖2中對應(yīng)的區(qū)域11到區(qū)域16主要是針對螺絲向左偏時，區(qū)域17到區(qū)域20是針對螺絲左偏回調(diào)時。