本實(shí)用新型涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：目前，無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用于民用、商用及軍事領(lǐng)域，如航拍，消防，警用偵查，國(guó)土測(cè)繪，對(duì)海洋，高壓線路，災(zāi)情，氣象等進(jìn)行監(jiān)視。在民用領(lǐng)域，越來(lái)越多的極限運(yùn)動(dòng)愛(ài)好者使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行攝錄。在商用領(lǐng)域，除搭載攝像設(shè)備對(duì)各項(xiàng)體育賽事進(jìn)行跟蹤航拍以外，無(wú)人機(jī)也已進(jìn)入物流行業(yè)，可以將貨物送往人力配送較難、較慢的偏遠(yuǎn)地區(qū)。因此，無(wú)人機(jī)有著廣泛的應(yīng)用范圍及廣闊的市場(chǎng)前景?，F(xiàn)有的無(wú)人機(jī)在著陸過(guò)程中，一般都是設(shè)置一個(gè)靜態(tài)的停機(jī)坪，無(wú)人機(jī)停在靜態(tài)的停機(jī)坪上進(jìn)行起飛和降落。然而，目前越來(lái)越多的車載無(wú)人機(jī)被使用，在移動(dòng)交通工具如汽車行駛的過(guò)程中，無(wú)法對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行精確回收。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)，旨在使無(wú)人機(jī)能夠著陸在動(dòng)態(tài)的停機(jī)坪上。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)，包括無(wú)人機(jī)和與所述無(wú)人機(jī)無(wú)線連接的移動(dòng)交通工具，所述移動(dòng)交通工具設(shè)有停機(jī)坪，所述停機(jī)坪上設(shè)有著陸識(shí)別標(biāo)記，所述移動(dòng)交通工具發(fā)送返回停機(jī)指令和實(shí)時(shí)位置信息至所述無(wú)人機(jī)；所述無(wú)人機(jī)接收到所述停機(jī)指令后，根據(jù)自身所處的第一位置信息和所述實(shí)時(shí)位置信息規(guī)劃回歸路徑，根據(jù)所述回歸路徑回到所述停機(jī)坪處，識(shí)別所述著陸識(shí)別標(biāo)記以著陸在所述停機(jī)坪上?？蛇x地，所述無(wú)人機(jī)設(shè)有第一定位裝置和主控器，所述移動(dòng)交通工具設(shè)有第二定位裝置，所述第一定位裝置用于生成所述無(wú)人機(jī)自身所處的第一位置信息，并將該第一位置信息發(fā)送至所述主控器；所述第二定位裝置用于生成所述實(shí)時(shí)位置信息并發(fā)送給所述無(wú)人機(jī)的主控器；所述主控器根據(jù)所述第一位置信息和所述實(shí)時(shí)位置信息規(guī)劃回歸路徑，根據(jù)所述回歸路徑回到所述停機(jī)坪處?？蛇x地，所述無(wú)人機(jī)還設(shè)有識(shí)別器；所述識(shí)別器用于識(shí)別所述著陸識(shí)別標(biāo)記，并將識(shí)別后的著陸識(shí)別標(biāo)記所生成的數(shù)據(jù)信息發(fā)送至所述主控器；所述主控器根據(jù)所述數(shù)據(jù)信息，生成著陸控制指令，控制所述無(wú)人機(jī)著陸在所述停機(jī)坪上?？蛇x地，所述停機(jī)坪包括停機(jī)平臺(tái)，所述著陸識(shí)別標(biāo)記設(shè)于所述停機(jī)平臺(tái)上?？蛇x地，所述停機(jī)坪還設(shè)有鎖緊結(jié)構(gòu)，所述無(wú)人機(jī)設(shè)有起落架，所述鎖緊結(jié)構(gòu)鎖緊所述起落架，以使所述無(wú)人機(jī)限位固定于所述停機(jī)坪?？蛇x地，所述移動(dòng)交通工具包括殼體，所述殼體的頂端設(shè)有過(guò)孔，所述停機(jī)坪安裝于所述過(guò)孔中，且于所述過(guò)孔中上下運(yùn)動(dòng)，以伸出或收容在所述殼體中?？蛇x地，所述識(shí)別器為照相機(jī)、攝像機(jī)或紅外成像儀?？蛇x地，所述無(wú)人機(jī)還設(shè)有防抖動(dòng)裝置，所述防抖動(dòng)裝置與所述識(shí)別器固定連接。可選地，所述移動(dòng)交通工具設(shè)有顯示裝置，所述顯示裝置用于接收所述識(shí)別器所顯示的畫面。本實(shí)用新型實(shí)施例提出的無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)，通過(guò)第一位置信息和實(shí)時(shí)位置信息可有效的規(guī)劃無(wú)人機(jī)的回歸路徑，然后通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)停機(jī)坪上的著陸識(shí)別標(biāo)記進(jìn)行識(shí)別，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)著陸。具體的，當(dāng)移動(dòng)交通工具(如汽車)中的駕駛員點(diǎn)擊一鍵回收后，無(wú)人機(jī)就會(huì)通過(guò)規(guī)劃路徑回到汽車上方，同時(shí)與汽車保持相同的速度，此時(shí)汽車開(kāi)啟停機(jī)坪，無(wú)人機(jī)根據(jù)停機(jī)坪上的著陸識(shí)別標(biāo)記慢慢靠近停機(jī)坪，當(dāng)達(dá)到可降落的距離時(shí)進(jìn)行降落，完成無(wú)人機(jī)的回收。如此，通過(guò)該無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)精準(zhǔn)著陸在動(dòng)態(tài)的停機(jī)坪上，也即能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)在移動(dòng)交通工具上的精準(zhǔn)著陸，大大的增加了無(wú)人機(jī)的適用場(chǎng)景。附圖說(shuō)明圖1為本實(shí)用新型無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)處于起飛時(shí)的示意圖；圖2為圖1所示的無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)處于著陸時(shí)的示意圖；圖3為圖1所示的無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)的模塊圖。附圖標(biāo)號(hào)說(shuō)明：標(biāo)號(hào)名稱標(biāo)號(hào)名稱100無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)20移動(dòng)交通工具10無(wú)人機(jī)21停機(jī)坪11第一定位裝置211著陸識(shí)別標(biāo)記12主控器212停機(jī)平臺(tái)13識(shí)別器22第二定位裝置14起落架23鎖緊結(jié)構(gòu)24殼體本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。需要說(shuō)明，本實(shí)用新型實(shí)施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對(duì)位置關(guān)系、運(yùn)動(dòng)情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時(shí)，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。另外，在本實(shí)用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。另外，各個(gè)實(shí)施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無(wú)法實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本實(shí)用新型要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。參照?qǐng)D1至圖3，圖1為本實(shí)用新型無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)處于起飛時(shí)的示意圖；圖2為圖1所示的無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)處于著陸時(shí)的示意圖；圖3為圖1所示的無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)的模塊圖。如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型提供一種無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)100，包括無(wú)人機(jī)10和與所述無(wú)人機(jī)10無(wú)線連接的移動(dòng)交通工具20，所述移動(dòng)交通工具20設(shè)有停機(jī)坪21，所述停機(jī)坪21上設(shè)有著陸識(shí)別標(biāo)記211，所述移動(dòng)交通工具20發(fā)送返回停機(jī)指令和實(shí)時(shí)位置信息至所述無(wú)人機(jī)10；所述無(wú)人機(jī)10接收到所述返回停機(jī)指令后，根據(jù)自身所處的第一位置信息和所述實(shí)時(shí)位置信息規(guī)劃回歸路徑，根據(jù)所述回歸路徑回到所述停機(jī)坪21處，識(shí)別所述著陸識(shí)別標(biāo)記以著陸在所述停機(jī)坪21上。其中，移動(dòng)交通工具20與無(wú)人機(jī)10之間的無(wú)線連接方式可為多種，如射頻、紅外傳輸、藍(lán)牙傳輸、WIFI傳輸?shù)?。該移?dòng)交通工具20可為汽車，也可為火車或輪船。本實(shí)用新型提出的無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)100，通過(guò)第一位置信息和實(shí)時(shí)位置信息可有效的規(guī)劃無(wú)人機(jī)10的回歸路徑，然后通過(guò)無(wú)人機(jī)10通過(guò)對(duì)停機(jī)坪21上的著陸識(shí)別標(biāo)記211進(jìn)行識(shí)別，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)著陸。具體的，當(dāng)移動(dòng)交通工具20(如汽車)中的駕駛員點(diǎn)擊一鍵回收后，無(wú)人機(jī)10就會(huì)通過(guò)規(guī)劃路徑回到汽車上方，同時(shí)與汽車保持相同的速度，此時(shí)汽車開(kāi)啟停機(jī)坪21，無(wú)人機(jī)10根據(jù)停機(jī)坪21上的著陸識(shí)別標(biāo)記211慢慢靠近停機(jī)坪21，當(dāng)達(dá)到可降落的距離時(shí)進(jìn)行降落，完成無(wú)人機(jī)10的回收。如此，通過(guò)該無(wú)人機(jī)著陸系統(tǒng)100可實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)10精準(zhǔn)著陸在動(dòng)態(tài)的停機(jī)坪21上，也即能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)10在移動(dòng)交通工具20上的精準(zhǔn)著陸，大大的增加了無(wú)人機(jī)10的適用場(chǎng)景。參照?qǐng)D3，所述無(wú)人機(jī)10設(shè)有第一定位裝置11和主控器12，所述移動(dòng)交通工具20設(shè)有第二定位裝置22，所述第一定位裝置11用于生成所述無(wú)人機(jī)10自身所處的第一位置信息，并將該第一位置信息發(fā)送至所述主控器12；所述第二定位裝置22用于生成所述實(shí)時(shí)位置信息并發(fā)送給所述無(wú)人機(jī)10的主控器12；所述主控器12根據(jù)所述第一位置信息和所述實(shí)時(shí)位置信息規(guī)劃回歸路徑，根據(jù)所述回歸路徑回到所述停機(jī)坪21處。通過(guò)第一定位裝置11和第二定位裝置22可精準(zhǔn)確認(rèn)移動(dòng)交通工具20和無(wú)人機(jī)10的位置，進(jìn)而規(guī)劃出回歸路徑，使得無(wú)人機(jī)10能夠準(zhǔn)確回到停機(jī)坪21處。參照?qǐng)D1和圖2，所述無(wú)人機(jī)10還設(shè)有識(shí)別器13；所述識(shí)別器13用于識(shí)別所述著陸識(shí)別標(biāo)記211，并將識(shí)別后的著陸識(shí)別標(biāo)記211所生成的數(shù)據(jù)信息發(fā)送至所述主控器12；所述主控器12根據(jù)所述數(shù)據(jù)信息，生成著陸控制指令，控制所述無(wú)人機(jī)10著陸在所述停機(jī)坪21上。本實(shí)施例采用的是主動(dòng)識(shí)別技術(shù)，即無(wú)人機(jī)10靠近停機(jī)坪21后主動(dòng)識(shí)別著陸識(shí)別標(biāo)記211以完成停機(jī)動(dòng)作。參照?qǐng)D1和圖2，所述停機(jī)坪21包括停機(jī)平臺(tái)212，所述著陸識(shí)別標(biāo)記211設(shè)于所述停機(jī)平臺(tái)212上。此處的著陸識(shí)別標(biāo)記211為大寫的H，當(dāng)然，著陸識(shí)別標(biāo)記211的種類和樣式均可自定義，只要預(yù)先在無(wú)人機(jī)10的控制器12中存儲(chǔ)相應(yīng)的標(biāo)示即可。進(jìn)一步地，所述停機(jī)坪21還設(shè)有鎖緊結(jié)構(gòu)23，所述無(wú)人機(jī)10設(shè)有起落架14，所述鎖緊結(jié)構(gòu)23鎖緊所述起落架14，以使所述無(wú)人機(jī)10限位固定于所述停機(jī)坪21。通過(guò)該鎖緊結(jié)構(gòu)23可以使得無(wú)人機(jī)10與停機(jī)坪21之間的連接更為穩(wěn)固。該鎖緊結(jié)構(gòu)23可為機(jī)械鎖緊，也可為電磁鎖緊，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。參照?qǐng)D1，所述移動(dòng)交通工具20還包括殼體24，所述殼體24的頂端設(shè)有過(guò)孔(未標(biāo)示)，所述停機(jī)坪21安裝于所述過(guò)孔中，且于所述過(guò)孔中上下運(yùn)動(dòng)，以伸出或收容在所述殼體24中。也即，當(dāng)無(wú)人機(jī)10停在停機(jī)平臺(tái)212上后，停機(jī)坪21打開(kāi)它的鎖緊結(jié)構(gòu)23，鎖住無(wú)人機(jī)10的起落架14，然后將停機(jī)坪21回收到移動(dòng)交通工具20如汽車的內(nèi)部，完成完全回收。參照?qǐng)D1，所述識(shí)別器13可為照相機(jī)、攝像機(jī)或紅外成像儀。當(dāng)然，上述三種識(shí)別器13僅為本實(shí)用新型的三種實(shí)施例，該識(shí)別器13還可以為其它帶有攝像頭的成像裝置。在本實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)10還設(shè)有防抖動(dòng)裝置(未圖示)，所述防抖動(dòng)裝置與所述識(shí)別器13固定連接。防抖動(dòng)裝置可為三軸防抖裝置，防抖動(dòng)裝置的設(shè)置可使得識(shí)別器13更為穩(wěn)定，減小識(shí)別器13在跟隨無(wú)人機(jī)10飛行時(shí)的抖動(dòng)情況，提高識(shí)別器13的成像質(zhì)量。在本實(shí)施例中，所述移動(dòng)交通工具20設(shè)有顯示裝置(未圖示)，所述顯示裝置用于接收所述識(shí)別器13所顯示的畫面。如此，處于移動(dòng)交通工具20中的操控者可實(shí)時(shí)觀看無(wú)人機(jī)10所識(shí)別和拍攝的畫面。應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，本實(shí)用新型的各個(gè)實(shí)施例的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無(wú)法實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)當(dāng)人認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本實(shí)用新型要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的
技術(shù)領(lǐng)域：
，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3