1.一種物流倉儲智能車，根據(jù)線性ccd傳感器方案設(shè)計，共包括六大模塊：線性ccd傳感器模塊(1)、速度傳感器(2)、k60模塊(3)、電機(jī)驅(qū)動模塊(4)、電源穩(wěn)壓模塊(5)和傾角傳感器模塊(6)；線性ccd傳感器模塊(1)可以對采集到的信息進(jìn)行處理，依據(jù)信息來判斷當(dāng)前智能車所處倉庫巷道的變化趨勢、智能車的當(dāng)前速度轉(zhuǎn)角的信息，并將處理得到的信息傳給單片機(jī)以采取相應(yīng)的控制決策；選擇500線光電編碼器，采集當(dāng)前的電機(jī)速度，作為系統(tǒng)速度控制的反饋，同時與設(shè)置的目標(biāo)速度作比較，選擇合適的算法使其變化為目標(biāo)速度，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的加速減速；k60模塊(3)是系統(tǒng)的核心部分，負(fù)責(zé)接收倉庫巷道信息數(shù)據(jù)，智能車速度，傾角大小等反饋信息，并對這些信息進(jìn)行恰當(dāng)?shù)奶幚恚纬珊线m的控制量來驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行控制；電機(jī)驅(qū)動模塊(4)中包括了驅(qū)動電機(jī)的H橋，當(dāng)接收到單片機(jī)的命令后便執(zhí)行相應(yīng)的操作，同時信息采集模塊又采集到電機(jī)的狀態(tài)信息，反饋給單片機(jī)，從而整個系統(tǒng)構(gòu)能夠形成一個閉環(huán)系統(tǒng)，保證了小車的平穩(wěn)運(yùn)行；為了使各模塊正常工作，必須供給各自所需的電壓，采用了5V和3.3V穩(wěn)壓。