本發(fā)明涉及車輛，尤其涉及一種車輛控制方法、車輛控制裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛中，車輛需要根據(jù)車輛的初始位置和目標(biāo)位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，之后再控制車輛按照規(guī)劃路徑進(jìn)行行駛。其中，路徑規(guī)劃是結(jié)果，車輛控制是過程，準(zhǔn)確的車輛控制才能保證車輛能夠平穩(wěn)安全地駛?cè)肽繕?biāo)位置。尤其是在自動(dòng)泊車中，自動(dòng)泊車要求將車輛停入預(yù)先規(guī)劃的停車區(qū)域內(nèi)，預(yù)先規(guī)劃的停車區(qū)域通常只容許停入一輛車，若車輛控制出現(xiàn)偏差就會(huì)導(dǎo)致無法正確駛?cè)朐撏＼噮^(qū)域。

2、目前采用的車輛控制方法主要是基于實(shí)時(shí)檢測(cè)的周圍環(huán)境參數(shù)和車輛自身參數(shù)對(duì)車輛進(jìn)行調(diào)整，沒有提前預(yù)測(cè)能力，導(dǎo)致車輛在面對(duì)突發(fā)情況的應(yīng)對(duì)時(shí)間不充足，容易出現(xiàn)緊急停車等情況，降低了車輛性能和效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)主要解決的技術(shù)問題是提供一種車輛控制方法、車輛控制裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠提高車輛控制的精度。

2、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供了一種車輛控制方法，該方法包括：根據(jù)所述車輛的初始位置和目標(biāo)位置規(guī)劃所述車輛從所述初始位置移動(dòng)到所述目標(biāo)位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；在所述車輛以所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行行徑的過程中，獲取所述車輛在當(dāng)前位置和下一位置之間的軌跡曲率變化率；響應(yīng)于所述軌跡曲率變化率大于或等于預(yù)設(shè)軌跡變化率，根據(jù)對(duì)應(yīng)的第一預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前位置在所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡上確定目標(biāo)預(yù)瞄位置；根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡中所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)信息和所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的位置信息預(yù)測(cè)所述車輛從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述下一位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息；控制所述車輛以所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述下一位置，直至運(yùn)動(dòng)完所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡。

3、在一些實(shí)施例中，所述響應(yīng)于所述軌跡曲率變化率大于或等于預(yù)設(shè)軌跡變化率，根據(jù)對(duì)應(yīng)的第一預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前位置在所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡上確定目標(biāo)預(yù)瞄位置的步驟，包括：對(duì)所述車輛在所述當(dāng)前位置的預(yù)瞄距離進(jìn)行初始化處理，得到初始預(yù)瞄距離；根據(jù)所述軌跡曲率變化率對(duì)所述初始預(yù)瞄距離進(jìn)行修正處理，得到所述車輛的第一預(yù)瞄距離。

4、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述軌跡曲率變化率對(duì)所述初始預(yù)瞄距離進(jìn)行修正處理，得到所述車輛的第一預(yù)瞄距離的步驟，包括：根據(jù)所述軌跡曲率變化率確定所述初始預(yù)瞄距離的調(diào)整參數(shù)，所述調(diào)整參數(shù)用于調(diào)大所述初始預(yù)瞄距離；根據(jù)所述調(diào)整參數(shù)對(duì)所述初始預(yù)瞄距離進(jìn)行調(diào)整處理，得到所述車輛的第一預(yù)瞄距離。

5、在一些實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡中包括至少一個(gè)位置，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡中所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)信息和所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的位置信息預(yù)測(cè)所述車輛從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述下一位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息的步驟，包括：獲取所述車輛在所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡中各位置上的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；將所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)信息和所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的位置信息代入所述運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，得到所述車輛從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述下一位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息。

6、在一些實(shí)施例中，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括加速度和車輛前輪轉(zhuǎn)向角，所述獲取所述車輛在所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡中各位置上的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的步驟，包括：以所述加速度和所述車輛前輪轉(zhuǎn)向角建立所述車輛的初始運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；對(duì)所述初始運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行離散化處理，得到所述車輛在各位置上的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。

7、在一些實(shí)施例中，所述將所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)信息和所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的位置信息代入所述運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，得到所述車輛從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述下一位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息的步驟，包括：建立所述運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的約束條件；根據(jù)所述約束條件對(duì)所述運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行求解處理，得到所述車輛從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述下一位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息。

8、在一些實(shí)施例中，所述建立所述運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的約束條件的步驟，包括：獲取所述車輛從所述當(dāng)前位置按照所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息到達(dá)的預(yù)測(cè)位置；獲取所述車輛的預(yù)測(cè)位置與對(duì)應(yīng)的目標(biāo)預(yù)瞄位置之間的誤差值；以所述誤差值變小為目的建立所述運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的約束條件。

9、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供了一種車輛控制裝置，包括：規(guī)劃模塊用于根據(jù)所述車輛的初始位置和目標(biāo)位置規(guī)劃所述車輛從所述初始位置移動(dòng)到所述目標(biāo)位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；獲取模塊用于在所述車輛以所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行行徑的過程中，獲取所述車輛在當(dāng)前位置和下一位置之間的軌跡曲率變化率；確定模塊用于響應(yīng)于所述軌跡曲率變化率大于或等于預(yù)設(shè)軌跡變化率，根據(jù)對(duì)應(yīng)的第一預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前位置在所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡上確定目標(biāo)預(yù)瞄位置；預(yù)測(cè)模塊用于根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡中所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)信息和所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的位置信息預(yù)測(cè)所述車輛從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述下一位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息；控制模塊用于控制所述車輛以所述目標(biāo)運(yùn)行信息從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述下一位置，直至運(yùn)動(dòng)完所述目標(biāo)運(yùn)行軌跡。

10、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序指令，所述處理器從所述存儲(chǔ)器調(diào)取所述程序指令以執(zhí)行上述的車輛控制方法。

11、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括儲(chǔ)存有程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)上述的車輛控制方法。

12、上述方案，根據(jù)車輛的初始位置和目標(biāo)位置規(guī)劃車輛從初始位置移動(dòng)到目標(biāo)位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；在車輛以目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行行徑的過程中，獲取車輛在當(dāng)前位置和下一位置之間的軌跡曲率變化率；響應(yīng)于軌跡曲率變化率大于或等于預(yù)設(shè)軌跡變化率，根據(jù)對(duì)應(yīng)的第一預(yù)瞄距離和當(dāng)前位置在目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡上確定目標(biāo)預(yù)瞄位置；根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡中目標(biāo)預(yù)瞄位置的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)信息和目標(biāo)預(yù)瞄位置的位置信息預(yù)測(cè)車輛從當(dāng)前位置移動(dòng)至下一位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息；控制車輛以目標(biāo)運(yùn)行信息從當(dāng)前位置移動(dòng)至下一位置，直至運(yùn)動(dòng)完目標(biāo)運(yùn)行軌跡。由此在車輛行徑過程中，提前預(yù)知移動(dòng)到下一位置的軌跡曲率變化率，并在軌跡曲率變化率大于預(yù)設(shè)軌跡變化率時(shí)，以對(duì)應(yīng)的預(yù)瞄距離確定目標(biāo)預(yù)瞄位置，能夠提前做好轉(zhuǎn)向準(zhǔn)備，提高控制精度。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述車輛控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述響應(yīng)于所述軌跡曲率變化率大于或等于預(yù)設(shè)軌跡變化率，根據(jù)對(duì)應(yīng)的第一預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前位置在所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡上確定目標(biāo)預(yù)瞄位置的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述軌跡曲率變化率對(duì)所述初始預(yù)瞄距離進(jìn)行修正處理，得到所述車輛的第一預(yù)瞄距離的步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡中包括至少一個(gè)位置，所述根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡中所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)信息和所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的位置信息預(yù)測(cè)所述車輛從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述下一位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息的步驟，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息包括加速度和車輛前輪轉(zhuǎn)向角，所述獲取所述車輛在所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡中各位置上的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的步驟，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)信息和所述目標(biāo)預(yù)瞄位置的位置信息代入所述運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中，得到所述車輛從所述當(dāng)前位置移動(dòng)至所述下一位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息的步驟，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛控制方法，其特征在于，所述建立所述運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的約束條件的步驟，包括：

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器和處理器，其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有程序指令，所述處理器從所述存儲(chǔ)器調(diào)取所述程序指令以執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，包括：存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了車輛控制方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：根據(jù)車輛的初始位置和目標(biāo)位置規(guī)劃車輛從初始位置移動(dòng)到目標(biāo)位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；在車輛以目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行行徑的過程中，獲取車輛在當(dāng)前位置和下一位置之間的軌跡曲率變化率；響應(yīng)于軌跡曲率變化率大于或等于預(yù)設(shè)軌跡變化率，根據(jù)對(duì)應(yīng)的第一預(yù)瞄距離和當(dāng)前位置在目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡上確定目標(biāo)預(yù)瞄位置；根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡中目標(biāo)預(yù)瞄位置的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)信息和目標(biāo)預(yù)瞄位置的位置信息預(yù)測(cè)車輛從當(dāng)前位置移動(dòng)至下一位置的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息；控制車輛以目標(biāo)運(yùn)行信息從當(dāng)前位置移動(dòng)至下一位置，直至運(yùn)動(dòng)完目標(biāo)運(yùn)行軌跡。由此能夠提高車輛控制的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：嚴(yán)益超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江零跑科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/22