一種利用極坐標(biāo)定位的反射標(biāo)靶及圖像識(shí)別方法
【專利摘要】一種利用極坐標(biāo)定位的反射標(biāo)靶，其特征在于，反射標(biāo)靶成平板狀，其上有不規(guī)則排列的圓，在橫向或縱向沒有至少5個(gè)圓成一直線排列，反射標(biāo)靶上有1個(gè)大的圓環(huán)和至少1個(gè)小的圓環(huán)，大的圓環(huán)處于圖案的中心。一種利用極坐標(biāo)定位的反射標(biāo)靶圖像識(shí)別方法，其特征在于，攝像機(jī)攝取反射標(biāo)靶圖像，依據(jù)圖像中大圓環(huán)和小圓環(huán)圓心連線的極半徑及極坐標(biāo)角度區(qū)分反射標(biāo)靶所在位置，依據(jù)圖像中除大圓環(huán)以外的其余圓圓心與大圓環(huán)圓心連線的極半徑及極坐標(biāo)角度匹配圖像坐標(biāo)與世界坐標(biāo)。
【專利說明】一種利用極坐標(biāo)定位的反射標(biāo)靶及圖像識(shí)別方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車維修、檢測(cè)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉3D四輪定位儀。

【背景技術(shù)】
[0002] 四輪定位儀正在從2D時(shí)代向3D時(shí)代過渡。圖像識(shí)別在3D四輪定位儀技術(shù)中占有 重要位置，目前主要采用三種反射靶模式識(shí)別圖像。如圖6靠角上三角形的不同位置來區(qū) 分反射標(biāo)靶種類，如圖7則是靠中間的5個(gè)大圓的調(diào)整來識(shí)別標(biāo)靶的反射種類。這兩種型 式的反射標(biāo)靶識(shí)別方法的一個(gè)共同缺點(diǎn)是只能識(shí)別反射標(biāo)靶的種類，不能直接從圖像上準(zhǔn) 確定位全部圓心的圖像坐標(biāo)與反射標(biāo)靶世界坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。如圖5采用的是矩陣狀排列 的圓，并通過標(biāo)識(shí)圓來確定標(biāo)靶種類，其重點(diǎn)是利用了排列圓縱向和橫向的斜率進(jìn)行定位， 但不適合于圓形及非規(guī)則排列的情況。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的在于提供一種利用極坐標(biāo)定位的圓形及非規(guī)則排列反射標(biāo)靶及圖 像識(shí)別方法，拓展了汽車3D四輪定位儀反射標(biāo)靶的設(shè)計(jì)。
[0004] 如圖1所示的反射標(biāo)靶，是本發(fā)明的一種型式，圖2是圖1在做圖像處理計(jì)算時(shí)的 輔助用圖，從圖2中可以看出，其構(gòu)成了 3個(gè)不同大小的同心圓。設(shè)計(jì)反射標(biāo)靶的時(shí)候，可 以知道每個(gè)小圓圓心在極坐標(biāo)系下的極半徑P和極角度0，同時(shí)將大的識(shí)別圓環(huán)圓心設(shè) 為極坐標(biāo)原點(diǎn)，水平方向定為極坐標(biāo)軸，不同位置的小的圓環(huán)就可以作為區(qū)分反射標(biāo)靶位 置的識(shí)別圓。圖像處理時(shí)，首先找到大的識(shí)別圓環(huán)位置（x〇，y〇)，再找到小的識(shí)別圓環(huán)位置 (xl，yl)，并根據(jù)小圓環(huán)的極坐標(biāo)值（p 1，e 1)區(qū)分不同位置標(biāo)靶。極坐標(biāo)值計(jì)算方法如 下：

【權(quán)利要求】
1. 一種利用極坐標(biāo)定位的反射標(biāo)靶，其特征在于，反射標(biāo)靶成平板狀，其上有不規(guī)則排 列的圓。
2. 如權(quán)利要求1所述的不規(guī)則排列的圓，是指其在橫向或縱向沒有至少5個(gè)圓成一直 線排列。
3. 如權(quán)利要求1所述的反射標(biāo)靶，其特征還在于，其上有1個(gè)大的圓環(huán)和至少1個(gè)小的 圓環(huán)，大的圓環(huán)處于圖案的中心。
4. 一種利用極坐標(biāo)定位的反射標(biāo)靶圖像識(shí)別方法，其特征在于，攝像機(jī)攝取反射標(biāo)靶 圖像，依據(jù)圖像中大圓環(huán)和小圓環(huán)圓心連線的極半徑及極坐標(biāo)角度區(qū)分反射標(biāo)靶所在位 置。
5. 如權(quán)利要求3所述的利用極坐標(biāo)定位的反射標(biāo)靶圖像識(shí)別方法，其特征還在于，依 據(jù)圖像中除大圓環(huán)以外的其余圓圓心與大圓環(huán)圓心連線的極半徑及極坐標(biāo)角度匹配圖像 坐標(biāo)與世界坐標(biāo)。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK104331875SQ201410451755
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2014年9月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月1日
【發(fā)明者】呂光俊 申請(qǐng)人:深圳市圳天元科技開發(fā)有限責(zé)任公司