1.基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)架構(gòu)，包括主控單元、傳感單元、動作執(zhí)行單元、交互單元，其特征在于：所述的傳感單元、動作執(zhí)行單元、交互單元由主控單元控制；用戶通過所述的交互單元輸入指令至主控單元，傳感單元感應(yīng)外部信號傳輸至主控單元，主控單元處理并生成控制所述的動作執(zhí)行單元的指令，所述的動作執(zhí)行單元執(zhí)行指令；所述的傳感單元、動作執(zhí)行單元、交互單元與主控單元之間通信采用交互通信，所述的各交互通信的通信協(xié)議保持一致。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)架構(gòu)，其特征在于：所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)架構(gòu)還包括特殊動作執(zhí)行單元；所述的特殊動作執(zhí)行單元、傳感單元、動作執(zhí)行單元、交互單元內(nèi)都設(shè)有反饋單元；所述的反饋單元與主控單元連接，為主控單元提供反饋信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)架構(gòu)，其特征在于：所述的交互單元包括PC端交互、移動端交互、動作模擬器交互；所述的PC端交互、移動端交互都與云服務(wù)器連接；所述的交互單元與主控單元的傳輸方式采用無線透傳；所述的移動端交互包括語音交互、智能模塊、動作識別交互、人臉表情識別交互、動作模擬交互。
4.基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，包括初始化模塊、指令交互模塊、信息交互模塊、動作執(zhí)行模塊，其特征在于：所述的初始化模塊初始化動作執(zhí)行單元參數(shù)與主控單元中系統(tǒng)變量參數(shù)；所述的指令交互模塊接收交互單元指令并編譯成動作指令；所述的信息交互模塊采集傳感單元數(shù)據(jù)；所述的動作執(zhí)行模塊執(zhí)行所述的動作指令；所述的初始化模塊在主控單元中優(yōu)先級最高。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，其特征在于，所述的初始化模塊包含以下步驟：硬件初始化、設(shè)備初始化、系統(tǒng)全局變量初始化、創(chuàng)建模塊任務(wù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，其特征在于，所述的初始化模塊還包含以下步驟：主電源開啟、輸出版本信息、用戶配置加載、開啟時鐘中斷、開啟系統(tǒng)多任務(wù)切換、預(yù)警警報循環(huán)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，其特征在于，所述的指令交互模塊包含以下步驟：等待指令、中斷檢測、選擇指令類型。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，其特征在于，所述的指令交互模塊還包含以下步驟：變量設(shè)定及初始化、指令校驗、發(fā)送反饋消息。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，其特征在于，所述的信息交互模塊包含以下步驟：設(shè)置采樣頻率、傳感單元采樣、查詢動作執(zhí)行單元信息。
10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，其特征在于，所述的信息交互模塊還包含以下步驟：任務(wù)內(nèi)變量初始化、濾波、閾值判斷、統(tǒng)計循環(huán)次數(shù)、獲取設(shè)備信號、判斷信息對錯。
11.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，其特征在于，所述的動作執(zhí)行模塊包含以下步驟：動作類型判斷、動作狀態(tài)判斷、發(fā)送動作指令、執(zhí)行動作指令。
12.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，其特征在于，所述的動作執(zhí)行模塊還包含以下步驟：變量初始化、動作同步判斷、動作超時判斷、動作循環(huán)判斷、更新機(jī)器人狀態(tài)、錯誤判斷、刪除動作指令。
13.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，還包括自由狀態(tài)模塊、調(diào)試測試模塊，其特征在于：所述的自由狀態(tài)模塊為無交互單元操作時機(jī)器人控制模塊；所述的調(diào)試測試模塊供調(diào)試維修使用。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，其特征在于，所述的自由狀態(tài)模塊包含以下步驟：空閑狀態(tài)判斷、設(shè)定情景模式、情景模式判斷(執(zhí)行情景模式)、自由狀態(tài)模式判斷、生成隨機(jī)數(shù)判斷執(zhí)行概率、執(zhí)行隨機(jī)動作。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的基于模塊化平臺的機(jī)器人開發(fā)系統(tǒng)主控單元，其特征在于，所述的自由狀態(tài)模塊還包含以下步驟：變量初始化、延時設(shè)定、判斷用戶配置、避障判斷(執(zhí)行避障)。