本技術(shù)屬于車輛，尤其涉及一種遮擋檢測方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)實生活中，隨著智能駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，車載相機是實現(xiàn)車輛感知和決策過程中不可或缺的一部分，發(fā)揮著重要的作用。然而，在真實道路場景中，車輛經(jīng)常遭遇車載相機被遮擋的情況，由于車載相機遮擋會導(dǎo)致車載相機所采集的圖像的圖像質(zhì)量下降，圖像中關(guān)鍵信息的丟失或錯誤解釋，進(jìn)而可以能會影響到車輛對環(huán)境的感知以及決策能力。因此，如何準(zhǔn)確檢測相機是否被遮擋是一個亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供一種遮擋檢測方法、裝置及設(shè)備，提高了相機遮擋檢測的準(zhǔn)確度。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供一種遮擋檢測方法，方法包括：

3、獲取第一圖像以及至少一種圖像劃分方案；

4、針對至少一種圖像劃分方案中的每種圖像劃分方案，基于圖像劃分方案對第一圖像進(jìn)行劃分，得到與第一圖像對應(yīng)的多個第一圖像區(qū)域，并獲取多個第一圖像區(qū)域中的每個第一圖像區(qū)域的圖像特征參數(shù)；

5、從至少一種圖像劃分方案中，篩選得到圖像劃分方案信息滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)劃分方案，圖像劃分方案信息為每種圖像劃分方案對應(yīng)的多個第一圖像區(qū)域中的每個第一圖像區(qū)域的圖像特征參數(shù)確定的，圖像劃分方案信息包括圖像遮擋比例；

6、確定目標(biāo)劃分方案對應(yīng)的圖像遮擋比例，為圖像采集設(shè)備的設(shè)備遮擋比例，圖像采集設(shè)備為用于采集第一圖像的設(shè)備。

7、在第一方面的一種可選實施方式中，圖像特征參數(shù)包括第一圖像特征參數(shù)和第二圖像特征參數(shù)，第二圖像特征參數(shù)包括至少一個特征參數(shù)；

8、在從至少一種圖像劃分方案中，篩選得到圖像劃分方案信息滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)劃分方案之前，方法還包括：

9、確定第一圖像對應(yīng)的多個第一圖像區(qū)域中第一圖像特征參數(shù)大于預(yù)設(shè)參數(shù)閾值的第二圖像區(qū)域；

10、基于第二圖像區(qū)域的第一區(qū)域數(shù)量與第一圖像區(qū)域的第二區(qū)域數(shù)量之間的比值，確定第一圖像的圖像遮擋比例；

11、針對多個第一圖像區(qū)域中每個圖像區(qū)域，確定圖像區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)特征參數(shù)的特征方差，得到多個特征方差，并確定多個特征方差的平均值為目標(biāo)特征參數(shù)的特征方差平均值，得到至少一個特征方差平均值，并基于第一預(yù)設(shè)權(quán)重對至少一個特征方差平均值，得到目標(biāo)數(shù)值，目標(biāo)特征參數(shù)為第二圖像特征參數(shù)對應(yīng)的至少一個特征參數(shù)中的任意一個；

12、將圖像遮擋比例和目標(biāo)數(shù)值確定為圖像劃分方案信息。

13、從至少一種圖像劃分方案中，篩選得到圖像劃分方案信息滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)劃分方案，包括：

14、從至少一種圖像劃分方案中，篩選得到圖像遮擋比例大于第一預(yù)設(shè)比例閾值，且目標(biāo)數(shù)值最小的目標(biāo)劃分方案。

15、在第一方面的一種可選實施方式中，基于第二圖像區(qū)域的第一區(qū)域數(shù)量與第一圖像區(qū)域的第二區(qū)域數(shù)量之間的比值，確定第一圖像的圖像遮擋比例，包括：

16、確定第二圖像區(qū)域的第一區(qū)域數(shù)量與第一圖像區(qū)域的第二區(qū)域數(shù)量之間的比值，為初始圖像遮擋比例；

17、在初始圖像遮擋比例大于第二預(yù)設(shè)比例閾值的情況下，獲取連續(xù)多幀第二圖像，并確定每幀第二圖像對應(yīng)的被遮擋圖像區(qū)域，連續(xù)多幀第二圖像的圖像獲取時刻均早于第一圖像的圖像獲取時刻；

18、針對第二圖像區(qū)域所包括的多個圖像區(qū)域中的每個圖像區(qū)域，基于每幀第二圖像對應(yīng)的被遮擋圖像區(qū)域，確定圖像區(qū)域的遮擋占比；確定多個圖像區(qū)域中遮擋占比大于預(yù)設(shè)遮擋占比的圖像區(qū)域，為第三圖像區(qū)域；

19、確定第三圖像區(qū)域的第三區(qū)域數(shù)量與第一圖像區(qū)域的第二區(qū)域數(shù)量之間的比值，為第一圖像的圖像遮擋比例。

20、在第一方面的一種可選實施方式中，第一圖像特征參數(shù)包括邊緣特征參數(shù)和紋理特征參數(shù)中的至少一個；

21、在確定第一圖像對應(yīng)的多個第一圖像區(qū)域中第一圖像特征參數(shù)大于預(yù)設(shè)參數(shù)閾值的第二圖像區(qū)域之前，方法還包括：

22、利用邊緣檢測算法對第一圖像進(jìn)行邊緣檢測，得到第一圖像的邊緣特征參數(shù)；

23、和/或，

24、利用灰度共生矩陣對第一圖像進(jìn)行處理，以提取第一圖像的紋理特征參數(shù)。

25、在第一方面的一種可選實施方式中，第一圖像為灰度圖像；獲取第一圖像，包括：

26、獲取第二圖像，第二圖像為多個像素點，以及多個像素點中的每個像素點對應(yīng)的顏色信息；

27、基于多個像素點中每個像素點對應(yīng)的顏色信息，利用灰度轉(zhuǎn)化函數(shù)對彩色圖像進(jìn)行灰度轉(zhuǎn)化處理，得到第一圖像。

28、在第一方面的一種可選實施方式中，獲取至少一種圖像劃分方案，包括：

29、獲取圖像劃分約束條件，圖像劃分約束條件包括圖像在圖像寬度方向上的區(qū)域劃分?jǐn)?shù)量范圍，以及圖像在圖像高度方向的區(qū)域劃分?jǐn)?shù)量范圍；

30、利用圖像分割方式基于圖像劃分約束條件，生成至少一種圖像劃分方案。

31、在第一方面的一種可選的實施方式中，在基于目標(biāo)劃分方案對應(yīng)的圖像遮擋比例，確定圖像采集設(shè)備的遮擋檢測信息之后，方法還包括；

32、基于預(yù)設(shè)的設(shè)備遮擋比例與預(yù)警等級之間的對應(yīng)關(guān)系，對設(shè)備遮擋比例進(jìn)行匹配，得到圖像采集設(shè)備的第一預(yù)警等級。

33、在第一方面的一種可選的實施方式中，

34、方法還包括：

35、分別確定多個第一圖像區(qū)域的區(qū)域狀態(tài)信息；

36、基于預(yù)設(shè)區(qū)域權(quán)重，對多個第一圖像的區(qū)域狀態(tài)信息進(jìn)行加權(quán)求和，得到第一圖像的圖像遮擋程度，并確定第一圖像的圖像遮擋程度為圖像采集設(shè)備的設(shè)備遮擋程度；

37、基于預(yù)設(shè)的設(shè)備遮擋程度與預(yù)警等級之間的對應(yīng)關(guān)系，對設(shè)備遮擋程度進(jìn)行匹配，得到圖像采集設(shè)備的第二預(yù)警等級。

38、第二方面，本技術(shù)實施例提供了一種遮擋檢測裝置，該裝置包括：

39、獲取模塊，用于獲取第一圖像以及至少一種圖像劃分方案；

40、劃分模塊，用于針對至少一種圖像劃分方案中的每種圖像劃分方案，基于圖像劃分方案對第一圖像進(jìn)行劃分，得到與第一圖像對應(yīng)的多個第一圖像區(qū)域，并獲取多個第一圖像區(qū)域中的每個第一圖像區(qū)域的圖像特征參數(shù)；

41、篩選模塊，用于從至少一種圖像劃分方案中，篩選得到圖像劃分方案信息滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)劃分方案，圖像劃分方案信息為每種圖像劃分方案對應(yīng)的多個第一圖像區(qū)域中的每個第一圖像區(qū)域的圖像特征參數(shù)確定的，圖像劃分方案信息包括圖像遮擋比例；

42、確定模塊，用于確定目標(biāo)劃分方案對應(yīng)的圖像遮擋比例，為圖像采集設(shè)備的設(shè)備遮擋比例，圖像采集設(shè)備為用于采集第一圖像的設(shè)備。

43、第三方面，提供一種電子設(shè)備，包括：存儲器，用于存儲計算機程序指令；處理器，用于讀取并運行存儲器中存儲的計算機程序指令，以執(zhí)行第一方面至第三方面中的任一可選的實施方式提供的遮擋檢測方法。

44、第四方面，提供一種計算機存儲介質(zhì)，計算機存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序指令，計算機程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面至第三方面中的任一可選的實施方式提供的遮擋檢測方法。

45、第五方面，提供一種計算機程序產(chǎn)品，計算機程序產(chǎn)品中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時，使得電子設(shè)備執(zhí)行實現(xiàn)第一方面至第三方面中的任一可選的實施方式提供的遮擋檢測方法。

46、在本技術(shù)實施例中，能夠獲取第一圖像以及至少一種圖像劃分方案，進(jìn)而可以針對至少一種圖像劃分方案中的每種圖像劃分方案，基于圖像劃分方案對第一圖像進(jìn)行劃分，得到與第一圖像對應(yīng)的多個第一圖像區(qū)域，并獲取多個第一圖像區(qū)域中的每個第一圖像區(qū)域的圖像特征參數(shù)，基于此，可以從至少一種圖像劃分方案中，篩選得到圖像劃分方案信息滿足預(yù)設(shè)條件的目標(biāo)劃分方案，其中，圖像劃分方案信息為每種圖像劃分方案對應(yīng)的多個第一圖像區(qū)域中的每個第一圖像區(qū)域的圖像特征參數(shù)確定的，由于上述涉及到的圖像劃分方案信息可以包括圖像遮擋比例，進(jìn)而可以確定目標(biāo)劃分方案對應(yīng)的圖像遮擋比例，為圖像采集設(shè)備的設(shè)備遮擋比例，圖像采集設(shè)備為用于采集第一圖像的設(shè)備。如此，能夠分別基于多種圖像劃分方案中每種圖像劃分方案對當(dāng)前獲取的圖像進(jìn)行處理，并根據(jù)處理結(jié)果從多種圖像劃分方案中確定精確度較高的目標(biāo)劃分方案，以便確定圖像采集設(shè)備的遮擋檢測信息，進(jìn)而提高了遮擋檢測的準(zhǔn)確度。