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空間定位方法、生物芯片移動方法及相關(guān)設(shè)備與流程

文檔序號:41959041發(fā)布日期:2025-05-20 16:53閱讀:來源:國知局

技術(shù)特征:

1.一種空間定位方法,應(yīng)用于電子設(shè)備,其特征在于,所述電子設(shè)備與相機通信連接,所述相機用于拍攝待定位目標物,其中,所述待定位目標物上設(shè)有標識物,所述標識物為圓形,所述方法包括:

2.如權(quán)利要求1所述的空間定位方法,其特征在于,確定所述預(yù)存的像素點長度參數(shù)的方法包括:

3.如權(quán)利要求1所述的空間定位方法,其特征在于,所述根據(jù)所述目標像素點數(shù)量、所述相機的內(nèi)參以及預(yù)存的像素點長度參數(shù),確定所述圓心與所述相機坐標系的原點之間的第一距離包括:

4.如權(quán)利要求1所述的空間定位方法,其特征在于,所述定位方程組包括第一方程組,確定所述第一方程組的方法包括:

5.如權(quán)利要求4所述的空間定位方法,其特征在于,所述第一向量與所述第二向量垂直,所述定位方程組還包括第一定位方程,確定所述第一定位方程的方法包括:

6.如權(quán)利要求1所述的空間定位方法,其特征在于,所述定位方程組還包括第二方程組,確定所述第二方程組的方法包括:

7.如權(quán)利要求6所述的空間定位方法,其特征在于,所述目標圖像還包括所述圓心與所述第一目標點之間的第一連線,以及所述圓心與所述第二目標點之間的第二連線,所述定位方程組包括第二定位方程,確定所述第二定位方程的方法包括:

8.一種空間定位裝置,其特征在于,所述裝置包括實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任意一項所述的空間定位方法的模塊,所述裝置包括:

9.一種電子設(shè)備,其特征在于,所述電子設(shè)備包括:

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì),其特征在于,所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機可讀指令,所述計算機可讀指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項所述的空間定位方法。

11.一種機械臂的姿態(tài)控制機構(gòu),機械臂上安裝有相機,其特征在于,所述姿態(tài)控制機構(gòu)包括如權(quán)利要求9所述的電子設(shè)備。

12.一種基于機械臂的生物芯片移動方法,其特征在于,機械臂上安裝有單目相機,所述生物芯片與標識物關(guān)聯(lián),所述生物芯片移動方法包括:


技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)岢鲆环N空間定位方法、生物芯片移動方法及相關(guān)設(shè)備,空間定位方法包括:獲取相機拍攝標識物獲得的目標圖像,其中,標識物包括圓心、第一目標點和第二目標點;獲取標識物的直徑在目標圖像中占用的目標像素點數(shù)量;根據(jù)目標像素點數(shù)量、相機的內(nèi)參以及長度參數(shù),確定圓心與相機坐標系原點之間的第一距離;確定原點與第一目標點連線上的第一預(yù)設(shè)點,以及原點與第二目標點連線上的第二預(yù)設(shè)點;確定圓心、第一目標點、第二目標點、第一預(yù)設(shè)點和第二預(yù)設(shè)點在相機坐標系中的坐標表示,并構(gòu)建定位方程組;基于定位方程組確定圓心、第一目標點和第二目標點的坐標,以確定待定位目標物在相機坐標系中的位置。本申請能夠提升空間定位的精度。

技術(shù)研發(fā)人員:趙羿杰,胡書環(huán),阮虎,寧安,黃成榮,孔凡澤,王文飛,陳峰
受保護的技術(shù)使用者:深圳華大智造科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日:
技術(shù)公布日:2025/5/19
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