本公開(kāi)涉及對(duì)象分類(lèi)裝置和方法，并且更具體地涉及用于基于通過(guò)光檢測(cè)和測(cè)距(lidar)獲得的輪廓點(diǎn)來(lái)識(shí)別對(duì)象的技術(shù)。

背景技術(shù)：

1、用于檢測(cè)周?chē)h(huán)境和避開(kāi)障礙物的技術(shù)對(duì)于自主車(chē)輛而言是至關(guān)重要的。

2、車(chē)輛可通過(guò)lidar來(lái)獲得指示車(chē)輛周?chē)膶?duì)象的位置的數(shù)據(jù)。通過(guò)lidar發(fā)射激光的時(shí)間與接收到由對(duì)象反射的激光的時(shí)間之間的間隔，可獲得從lidar到對(duì)象的距離。然后，車(chē)輛能夠基于發(fā)射激光的角度和到對(duì)象的距離來(lái)識(shí)別車(chē)輛所在空間中的對(duì)象中包括的點(diǎn)的位置。

3、通過(guò)lidar獲得的數(shù)據(jù)的特征在于高分辨率以及數(shù)據(jù)中包括大量的點(diǎn)。用于從數(shù)據(jù)中識(shí)別車(chē)輛周?chē)鷮?duì)象的技術(shù)的重要性日益增加。

4、本公開(kāi)的背景技術(shù)中公開(kāi)的信息僅用于增強(qiáng)對(duì)本公開(kāi)的一般背景的理解并且不能被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開(kāi)的各個(gè)方面旨在提供一種對(duì)象分類(lèi)裝置和方法，其用于在將多個(gè)對(duì)象識(shí)別為合并對(duì)象時(shí)，將單個(gè)合并對(duì)象分離并識(shí)別成多個(gè)對(duì)象。

2、本公開(kāi)的各個(gè)方面旨在提供用于改進(jìn)對(duì)多個(gè)對(duì)象的跟蹤性能的對(duì)象分類(lèi)裝置和方法。

3、本公開(kāi)的各個(gè)方面旨在提供用于通過(guò)lidar點(diǎn)識(shí)別對(duì)象的位置的對(duì)象分類(lèi)裝置和方法。

4、本公開(kāi)的各個(gè)方面旨在提供用于分配用于存儲(chǔ)與對(duì)象相關(guān)的信息的存儲(chǔ)器空間的對(duì)象分類(lèi)裝置和方法。

5、本公開(kāi)的各個(gè)方面旨在提供用于改進(jìn)對(duì)象分離的準(zhǔn)確性的對(duì)象分類(lèi)裝置和方法。

6、本公開(kāi)要解決的技術(shù)問(wèn)題不限于上述問(wèn)題，并且本公開(kāi)所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將從以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技術(shù)問(wèn)題。

7、根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)方面，對(duì)象分類(lèi)裝置包括lidar和處理器。

8、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述處理器可以：通過(guò)所述lidar，當(dāng)所述多個(gè)外部對(duì)象被識(shí)別為作為一個(gè)對(duì)象的集成對(duì)象的在所述預(yù)定時(shí)間的部分或全部的所述輪廓點(diǎn)滿足分布條件、分散條件或分布形狀條件時(shí)，識(shí)別與表示在預(yù)定時(shí)間之前的先前時(shí)間的多個(gè)外部對(duì)象的對(duì)象框中包括的第一先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)、以及與表示在所述先前時(shí)間的所述多個(gè)外部對(duì)象的所述對(duì)象框中包括的第二先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)被包括在集成對(duì)象框中并且被包括在表示集成對(duì)象的對(duì)象框中，該集成對(duì)象框包括在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)；將在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)分離并聚類(lèi)成表示與所述第一先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的第一對(duì)象的輪廓點(diǎn)以及表示與所述第二先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的第二對(duì)象的輪廓點(diǎn)；基于表示所述第一對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量和表示所述第二對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量，將表示所述第一對(duì)象的所述分離輪廓點(diǎn)與所述第一對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)；以及將表示所述第二對(duì)象的所述分離輪廓點(diǎn)與所述第二對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。

9、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述處理器可以：當(dāng)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器空間中的對(duì)象的數(shù)量大于預(yù)定數(shù)量時(shí)，將與所述集成對(duì)象相關(guān)的信息和與所述第一對(duì)象和所述第二對(duì)象中的一者相關(guān)的信息進(jìn)行交換，并且將與所述第一對(duì)象和所述第二對(duì)象中的一者相關(guān)的所述信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)與所述集成對(duì)象相關(guān)的信息的存儲(chǔ)器空間中；當(dāng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器空間中的對(duì)象的數(shù)量大于所述預(yù)定數(shù)量時(shí)，將存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器空間中的對(duì)象中的根據(jù)預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)具有最低優(yōu)先級(jí)的對(duì)象相關(guān)的信息和與所述第一對(duì)象和所述第二對(duì)象中的一者相關(guān)的信息相交換，并且將與所述第一對(duì)象和所述第二對(duì)象中的一者相關(guān)的所述信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)與具有所述最低優(yōu)先級(jí)的對(duì)象相關(guān)的信息的存儲(chǔ)器空間中；當(dāng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器空間中的對(duì)象的數(shù)量小于或等于所述預(yù)定數(shù)量時(shí)，將與所述集成對(duì)象相關(guān)的所述信息和與所述一個(gè)對(duì)象相關(guān)的信息進(jìn)行交換，并且將與所述一個(gè)對(duì)象相關(guān)的所述信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)與所述集成對(duì)象相關(guān)的信息的所述存儲(chǔ)器空間中；以及當(dāng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器空間中的對(duì)象的數(shù)量小于或等于所述預(yù)定數(shù)量時(shí)，將存儲(chǔ)器空間中未存儲(chǔ)與對(duì)象相關(guān)的信息的存儲(chǔ)器空間分配給與不同對(duì)象相關(guān)的信息，并且然后將與所述不同對(duì)象相關(guān)的信息存儲(chǔ)在所分配的存儲(chǔ)器空間中。

10、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述處理器可基于在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)的部分或全部在由連接在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)的兩個(gè)端點(diǎn)的直線分離的兩個(gè)區(qū)域中被識(shí)別，來(lái)識(shí)別滿足所述分散條件。

11、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述處理器可基于峰值點(diǎn)來(lái)識(shí)別在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)的部分或全部是否滿足所述分散條件或者滿足所述分布形狀條件，所述峰值點(diǎn)為距離連接在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)的兩個(gè)端點(diǎn)的直線最遠(yuǎn)的輪廓點(diǎn)，所述輪廓點(diǎn)被識(shí)別為表示所述集成對(duì)象。

12、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述處理器可以：識(shí)別連接所述兩個(gè)端點(diǎn)中的一者和所述峰值點(diǎn)的第一直線與位于所述一個(gè)端點(diǎn)和所述峰值點(diǎn)之間的至少一個(gè)輪廓點(diǎn)之間的距離的第一分散；識(shí)別連接所述兩個(gè)端點(diǎn)中的另一者和所述峰值點(diǎn)的第二直線與位于另一端點(diǎn)和所述峰值點(diǎn)之間的至少一個(gè)輪廓點(diǎn)之間的距離的第二分散；以及基于識(shí)別包括所述第一分散和所述第二分散中的較小分散值的參考直線的分散值被包括在參考分散閾值范圍內(nèi)，以及識(shí)別包括所述第一分散和所述第二分散中的較大分散值的非參考直線的分散值被包括在不同于所述參考分散閾值范圍的非參考分散閾值范圍內(nèi)，確定滿足所述分散條件。位于所述一個(gè)端點(diǎn)和所述峰值點(diǎn)之間的至少一個(gè)輪廓點(diǎn)可位于穿過(guò)所述一個(gè)端點(diǎn)并垂直于所述第一直線的直線與穿過(guò)所述峰值點(diǎn)并垂直于所述第一直線的直線之間的區(qū)域。位于另一端點(diǎn)和所述峰值點(diǎn)之間的至少一個(gè)輪廓點(diǎn)可位于穿過(guò)另一端點(diǎn)并垂直于所述第二直線的直線與穿過(guò)所述峰值點(diǎn)并垂直于所述第二直線的直線之間的區(qū)域。

13、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述處理器可以：當(dāng)在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)位于主車(chē)輛的左側(cè)時(shí)，基于在由連接所述兩個(gè)端點(diǎn)的直線分離的左區(qū)域和右區(qū)域中的峰值點(diǎn)所位于的區(qū)域是所述左區(qū)域，來(lái)識(shí)別滿足所述分布形狀條件；當(dāng)在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)位于所述主車(chē)輛的所述右側(cè)時(shí)，基于在所述左區(qū)域和所述右區(qū)域中的峰值點(diǎn)所位于的區(qū)域是所述右區(qū)域，來(lái)識(shí)別滿足所述分布形狀條件；以及當(dāng)在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)位于所述主車(chē)輛的前方或后方時(shí)，基于在由連接所述兩個(gè)端點(diǎn)的所述直線分離的所述兩個(gè)區(qū)域中的峰值點(diǎn)所位于的所述區(qū)域不同于所述主車(chē)輛所位于的區(qū)域，來(lái)識(shí)別滿足所述分布形狀條件。

14、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述處理器可以：基于位于所述參考直線中包括的所述兩個(gè)端點(diǎn)中的一者與所述峰值點(diǎn)之間的輪廓點(diǎn)之間的長(zhǎng)度大于參考長(zhǎng)度，并且所述輪廓點(diǎn)的分布密度小于或等于參考分布密度來(lái)識(shí)別被假定為表示不同對(duì)象的第一斷點(diǎn)和第二斷點(diǎn)；識(shí)別包括所述第一斷點(diǎn)的在所述預(yù)定時(shí)間的第一組輪廓點(diǎn)，以及包括第二斷點(diǎn)的在所述預(yù)定時(shí)間的第二組輪廓點(diǎn)；將所述第一組中包括的所述輪廓點(diǎn)存儲(chǔ)為所述第一對(duì)象或所述第二對(duì)象中的一者；以及將所述第二組中包括的所述輪廓點(diǎn)存儲(chǔ)為與所述第一對(duì)象或所述第二對(duì)象中的所述一者不同的對(duì)象。位于所述參考直線中包括的所述兩個(gè)端點(diǎn)中的一者與所述峰值點(diǎn)之間的至少一個(gè)輪廓點(diǎn)可位于：穿過(guò)所述參考線中包括的所述兩個(gè)端點(diǎn)中的一者并且垂直于所述參考線的直線與穿過(guò)所述峰值點(diǎn)并垂直于所述參考線的直線之間的區(qū)域中。

15、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述處理器可以：識(shí)別由穿過(guò)連接所述第一斷點(diǎn)和所述第二斷點(diǎn)的線段的中點(diǎn)的直線分離并且被識(shí)別為分離的兩個(gè)區(qū)域；將所述兩個(gè)區(qū)域中的包括所述第一斷點(diǎn)的一個(gè)區(qū)域中包括的輪廓點(diǎn)確定為所述第一組；以及將與所述一個(gè)區(qū)域不同并包括第二斷點(diǎn)的另一區(qū)域中包括的輪廓點(diǎn)識(shí)別為第二組。

16、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，對(duì)應(yīng)于所述第一先前對(duì)象框的所述點(diǎn)可表示所述第一先前對(duì)象框的中心點(diǎn)。對(duì)應(yīng)于所述第二先前對(duì)象框的所述點(diǎn)可表示所述第二先前對(duì)象框的中心點(diǎn)。

17、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述處理器可以：當(dāng)基于表示所述第一對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量和表示所述第二對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量將分離的有效性識(shí)別為大于參考值時(shí)，將表示所述第一對(duì)象的所述分離輪廓點(diǎn)與所述第一對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)，將表示所述第二對(duì)象的所述分離輪廓點(diǎn)與所述第二對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)；以及當(dāng)基于表示所述第一對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量和表示所述第二對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量將所述分離的有效性識(shí)別為小于或等于所述參考值時(shí)，將在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)與所述集成對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)，而不是分離并聚類(lèi)所述輪廓點(diǎn)。

18、根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)方面，對(duì)象分類(lèi)方法包括以下步驟：通過(guò)光檢測(cè)和測(cè)距(lidar)，當(dāng)所述多個(gè)外部對(duì)象被識(shí)別為作為一個(gè)對(duì)象的所述集成對(duì)象的在預(yù)定時(shí)間的部分或全部的輪廓點(diǎn)滿足分布條件、分散條件或分布形狀條件時(shí)，來(lái)識(shí)別：與表示在預(yù)定時(shí)間之前的先前時(shí)間的多個(gè)外部對(duì)象的對(duì)象框中包括的第一先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)、以及與表示在所述先前時(shí)間的所述多個(gè)外部對(duì)象的所述對(duì)象框中包括的第二先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)被包括在集成對(duì)象框中并且被包括在表示集成對(duì)象的對(duì)象框中，集成對(duì)象框包括在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)；將在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)分離并聚類(lèi)成表示對(duì)應(yīng)于所述第一先前對(duì)象框的第一對(duì)象的輪廓點(diǎn)以及表示對(duì)應(yīng)于所述第二先前對(duì)象框的第二對(duì)象的輪廓點(diǎn)；基于表示所述第一對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量和表示所述第二對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量，將表示所述第一對(duì)象的所述分離輪廓點(diǎn)與所述第一對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)；以及將表示所述第二對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)與所述第二對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。

19、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述對(duì)象分類(lèi)方法還可包括以下步驟：當(dāng)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器空間中的對(duì)象的數(shù)量大于預(yù)定數(shù)量時(shí)，將與所述集成對(duì)象相關(guān)的信息和與所述第一對(duì)象和所述第二對(duì)象中的一者相關(guān)的信息進(jìn)行交換，并且將與所述第一對(duì)象和所述第二對(duì)象中的一者相關(guān)的所述信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)與所述集成對(duì)象相關(guān)的信息的存儲(chǔ)器空間中；當(dāng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器空間中的對(duì)象的所述數(shù)量大于所述預(yù)定數(shù)量時(shí)，將存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器空間中的對(duì)象中的根據(jù)預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)具有最低優(yōu)先級(jí)的對(duì)象相關(guān)的信息和與所述第一對(duì)象和所述第二對(duì)象中的一者相關(guān)的信息進(jìn)行交換，并且將與所述第一對(duì)象和所述第二對(duì)象中的一者相關(guān)的所述信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)與具有所述最低優(yōu)先級(jí)的對(duì)象相關(guān)的信息的存儲(chǔ)器空間中；當(dāng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器空間中的對(duì)象的所述數(shù)量小于或等于所述預(yù)定數(shù)量時(shí)，將與所述集成對(duì)象相關(guān)的所述信息和與所述一個(gè)對(duì)象相關(guān)的信息進(jìn)行交換，并且將與所述一個(gè)對(duì)象相關(guān)的所述信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)與所述集成對(duì)象相關(guān)的信息的所述存儲(chǔ)器空間中；以及當(dāng)存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器空間中的對(duì)象的所述數(shù)量小于或等于所述預(yù)定數(shù)量時(shí)，將存儲(chǔ)器空間中未存儲(chǔ)與對(duì)象相關(guān)的信息的存儲(chǔ)器空間分配給與不同對(duì)象相關(guān)的信息，并且然后將與所述不同對(duì)象相關(guān)的所述信息存儲(chǔ)在所分配的存儲(chǔ)器空間中。

20、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，通過(guò)所述lidar，當(dāng)所述多個(gè)外部對(duì)象被識(shí)別為作為一個(gè)對(duì)象的所述集成對(duì)象的在所述預(yù)定時(shí)間的部分或全部的所述輪廓點(diǎn)滿足所述分布條件、所述分散條件或所述分布形狀條件時(shí)，識(shí)別與表示在所述預(yù)定時(shí)間之前的所述先前時(shí)間的所述多個(gè)外部對(duì)象的所述對(duì)象框中包括的所述第一先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的所述點(diǎn)、以及與表示在所述先前時(shí)間的所述多個(gè)外部對(duì)象的所述對(duì)象框中包括的所述第二先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的所述點(diǎn)被包括在所述集成對(duì)象框中并且被包括在表示所述集成對(duì)象的所述對(duì)象框中，集成對(duì)象框包括在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)，可包括：基于在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)的部分或全部在由連接在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)的兩個(gè)端點(diǎn)的直線分離的兩個(gè)區(qū)域中被識(shí)別來(lái)識(shí)別滿足所述分散條件。

21、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，通過(guò)所述lidar，當(dāng)所述多個(gè)外部對(duì)象被識(shí)別為作為一個(gè)對(duì)象的所述集成對(duì)象的在所述預(yù)定時(shí)間的部分或全部的所述輪廓點(diǎn)滿足所述分布條件、所述分散條件或所述分布形狀條件時(shí)，識(shí)別與表示在所述預(yù)定時(shí)間之前的所述先前時(shí)間的所述多個(gè)外部對(duì)象的所述對(duì)象框中包括的所述第一先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的所述點(diǎn)、以及與表示在所述先前時(shí)間的所述多個(gè)外部對(duì)象的所述對(duì)象框中包括的所述第二先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的所述點(diǎn)被包括在所述集成對(duì)象框中并且被包括在表示所述集成對(duì)象的所述對(duì)象框中，集成對(duì)象框包括在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)，可包括：基于峰值點(diǎn)來(lái)識(shí)別在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)的部分或全部是否滿足所述分散條件或者滿足所述分布形狀條件，所述峰值點(diǎn)為距離連接在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)的兩個(gè)端點(diǎn)的直線最遠(yuǎn)的輪廓點(diǎn)，所述輪廓點(diǎn)被識(shí)別為表示所述集成對(duì)象。

22、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，通過(guò)所述lidar，當(dāng)所述多個(gè)外部對(duì)象被識(shí)別為作為一個(gè)對(duì)象的所述集成對(duì)象的在所述預(yù)定時(shí)間的部分或全部的所述輪廓點(diǎn)滿足所述分布條件、所述分散條件或所述分布形狀條件時(shí)，識(shí)別與表示在所述預(yù)定時(shí)間之前的所述先前時(shí)間的所述多個(gè)外部對(duì)象的所述對(duì)象框中包括的所述第一先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的所述點(diǎn)、以及與表示在所述先前時(shí)間的所述多個(gè)外部對(duì)象的所述對(duì)象框中包括的所述第二先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的所述點(diǎn)被包括在所述集成對(duì)象框中并且被包括在表示所述集成對(duì)象的所述對(duì)象框中，集成對(duì)象框包括在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)，可包括：識(shí)別連接所述兩個(gè)端點(diǎn)中的一者和所述峰值點(diǎn)的第一直線與位于所述一個(gè)端點(diǎn)和所述峰值點(diǎn)之間的至少一個(gè)輪廓點(diǎn)之間的距離的第一分散；識(shí)別連接所述兩個(gè)端點(diǎn)中的另一者和所述峰值點(diǎn)的第二直線與位于另一端點(diǎn)和所述峰值點(diǎn)之間的至少一個(gè)輪廓點(diǎn)之間的距離的第二分散；以及基于識(shí)別包括所述第一分散和所述第二分散中的較小分散值的參考直線的分散值被包括在參考分散閾值范圍內(nèi)，以及識(shí)別包括所述第一分散和所述第二分散中的較大分散值的非參考直線的分散值被包括在不同于所述參考分散閾值范圍的非參考分散閾值范圍內(nèi)，確定滿足所述分散條件。位于所述一個(gè)端點(diǎn)和所述峰值點(diǎn)之間的至少一個(gè)輪廓點(diǎn)可位于穿過(guò)所述一個(gè)端點(diǎn)并垂直于所述第一直線的直線與穿過(guò)所述峰值點(diǎn)并垂直于所述第一直線的直線之間的區(qū)域。位于另一端點(diǎn)和所述峰值點(diǎn)之間的至少一個(gè)輪廓點(diǎn)可位于穿過(guò)另一端點(diǎn)并垂直于所述第二直線的直線與穿過(guò)所述峰值點(diǎn)并垂直于所述第二直線的直線之間的區(qū)域。

23、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，通過(guò)所述lidar，當(dāng)所述多個(gè)外部對(duì)象被識(shí)別為作為一個(gè)對(duì)象的所述集成對(duì)象的在所述預(yù)定時(shí)間的部分或全部的所述輪廓點(diǎn)滿足所述分布條件、所述分散條件或所述分布形狀條件時(shí)，識(shí)別與表示在所述預(yù)定時(shí)間之前的所述先前時(shí)間的所述多個(gè)外部對(duì)象的所述對(duì)象框中包括的所述第一先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的所述點(diǎn)、以及與表示在所述先前時(shí)間的所述多個(gè)外部對(duì)象的所述對(duì)象框中包括的所述第二先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的所述點(diǎn)被包括在所述集成對(duì)象框中并且被包括在表示所述集成對(duì)象的所述對(duì)象框中，集成對(duì)象框包括在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)，可包括：當(dāng)在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)位于主車(chē)輛的左側(cè)時(shí)，基于在由連接所述兩個(gè)端點(diǎn)的直線分離的左區(qū)域和右區(qū)域中的峰值點(diǎn)所位于的區(qū)域是所述左區(qū)域，來(lái)識(shí)別滿足所述分布形狀條件；當(dāng)在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)位于所述主車(chē)輛的所述右側(cè)時(shí)，基于在所述左區(qū)域和所述右區(qū)域中的峰值點(diǎn)所位于的區(qū)域是所述右區(qū)域，來(lái)識(shí)別滿足所述分布形狀條件；以及當(dāng)在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)位于所述主車(chē)輛的前方或后方時(shí)，基于在由連接所述兩個(gè)端點(diǎn)的所述直線分離的所述兩個(gè)區(qū)域中的峰值點(diǎn)所位于的所述區(qū)域不同于所述主車(chē)輛所位于的區(qū)域，來(lái)識(shí)別滿足所述分布形狀條件。

24、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述將在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)分離并聚類(lèi)成表示對(duì)應(yīng)于所述第一先前對(duì)象框的所述第一對(duì)象的所述輪廓點(diǎn)以及表示對(duì)應(yīng)于所述第二先前對(duì)象框的所述第二對(duì)象的輪廓點(diǎn)，可包括：基于位于所述參考直線中包括的所述兩個(gè)端點(diǎn)中的一者與所述峰值點(diǎn)之間的輪廓點(diǎn)之間的長(zhǎng)度大于參考長(zhǎng)度，并且所述輪廓點(diǎn)的分布密度小于或等于參考分布密度，來(lái)識(shí)別被假定為表示不同對(duì)象的第一斷點(diǎn)和第二斷點(diǎn)；識(shí)別包括所述第一斷點(diǎn)的在所述預(yù)定時(shí)間的第一組輪廓點(diǎn)，以及包括第二斷點(diǎn)的在所述預(yù)定時(shí)間的第二組輪廓點(diǎn)；將所述第一組中包括的所述輪廓點(diǎn)存儲(chǔ)為所述第一對(duì)象或所述第二對(duì)象中的一者；以及將所述第二組中包括的所述輪廓點(diǎn)存儲(chǔ)為與所述第一對(duì)象或所述第二對(duì)象中的所述一者不同的對(duì)象。位于所述參考直線中包括的所述兩個(gè)端點(diǎn)中的一者與所述峰值點(diǎn)之間的至少一個(gè)輪廓點(diǎn)可位于：穿過(guò)所述參考線中包括的所述兩個(gè)端點(diǎn)中的一者并且垂直于所述參考線的直線與穿過(guò)所述峰值點(diǎn)并垂直于所述參考線的直線之間的區(qū)域中。

25、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，所述將在所述預(yù)定時(shí)間的輪廓點(diǎn)分離并聚類(lèi)成表示對(duì)應(yīng)于所述第一先前對(duì)象框的所述第一對(duì)象的輪廓點(diǎn)以及表示對(duì)應(yīng)于所述第二先前對(duì)象框的所述第二對(duì)象的輪廓點(diǎn)，可包括：識(shí)別由穿過(guò)連接所述第一斷點(diǎn)和所述第二斷點(diǎn)的線段的中點(diǎn)的直線分離并且被識(shí)別為分離的兩個(gè)區(qū)域；將所述兩個(gè)區(qū)域中的包括所述第一斷點(diǎn)的一個(gè)區(qū)域中包括的輪廓點(diǎn)確定為所述第一組；以及將與所述一個(gè)區(qū)域不同并包括第二斷點(diǎn)的另一區(qū)域中包括的輪廓點(diǎn)識(shí)別為第二組。

26、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，與所述第一先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)表示所述第一先前對(duì)象框的中心點(diǎn)，并且其中與所述第二先前對(duì)象框相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)表示所述第二先前對(duì)象框的中心點(diǎn)。

27、根據(jù)本公開(kāi)的示例性實(shí)施例，基于表示所述第一對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量和表示所述第二對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量，將表示所述第一對(duì)象的所述分離輪廓點(diǎn)與所述第一對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)，以及將表示所述第二對(duì)象的所述分離輪廓點(diǎn)與所述第二對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)，可包括：當(dāng)基于表示所述第一對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量和表示所述第二對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量將分離的有效性識(shí)別為大于參考值時(shí)，將表示所述第一對(duì)象的所述分離輪廓點(diǎn)與所述第一對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)；當(dāng)基于表示所述第一對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量和表示所述第二對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量將分離的有效性識(shí)別為大于參考值時(shí)，將表示所述第二對(duì)象的所述分離輪廓點(diǎn)與所述第二對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)；以及當(dāng)基于表示所述第一對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量和表示所述第二對(duì)象的分離輪廓點(diǎn)的數(shù)量將所述分離的有效性識(shí)別為小于或等于所述參考值時(shí)，將在所述預(yù)定時(shí)間的所述輪廓點(diǎn)與所述集成對(duì)象相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)，而不是分離并聚類(lèi)所述輪廓點(diǎn)。

28、本公開(kāi)的方法和裝置具有其他特征和優(yōu)點(diǎn)，這些特征和優(yōu)點(diǎn)將從并入本文的附圖以及以下具體實(shí)施方式中顯而易見(jiàn)或在其中更詳細(xì)地闡述，它們一起用于解釋本公開(kāi)的某些原理。