本發(fā)明屬于計(jì)算機(jī)深度學(xué)習(xí)，具體涉及一種市容對比檢測系統(tǒng)、方法、計(jì)算設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著城市化進(jìn)程的加速，市容市貌管理成為城市管理中的重要環(huán)節(jié)。特別是街邊門店的廣告招牌、店鋪外立面、店鋪前公共街道的整潔性，直接影響著城市的整體形象和居民生活質(zhì)量。然而，許多門店存在違法侵占公共區(qū)域、私自變更招牌、廣告內(nèi)容不符合規(guī)定等現(xiàn)象，給市政管理帶來了巨大的挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的管理方式主要依賴于人工巡查，效率低下且容易出現(xiàn)遺漏。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種市容對比檢測系統(tǒng)、方法、計(jì)算設(shè)備及存儲介質(zhì)。

2、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本發(fā)明公開一種市容對比檢測系統(tǒng)，包括：若干個(gè)離線采集端以及云處理端；

4、每個(gè)離線采集端包括：若干城市攝像頭和/或巡邏車車載攝像頭以及姿態(tài)存儲庫，城市攝像頭和/或巡邏車車載攝像頭用于采集實(shí)時(shí)攝像頭位姿數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)，姿態(tài)存儲庫用于存儲該離線采集端的檢測位姿數(shù)據(jù)；

5、云處理端包括：對比檢測模塊以及數(shù)據(jù)存儲庫，對比檢測模塊用于對比檢測與檢測位姿數(shù)據(jù)相匹配的攝像頭位姿數(shù)據(jù)下的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)和歷史圖像數(shù)據(jù)，判斷是否存在影響市容的情況，所述數(shù)據(jù)存儲庫用于存儲每個(gè)離線采集端的檢測位姿數(shù)據(jù)以及歷史圖像數(shù)據(jù)；

6、當(dāng)且僅當(dāng)離線采集端采集的實(shí)時(shí)攝像頭位姿數(shù)據(jù)與檢測位姿數(shù)據(jù)匹配時(shí)，上傳該實(shí)時(shí)攝像頭位姿數(shù)據(jù)對應(yīng)的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)至云處理端，替換更新數(shù)據(jù)存儲庫中對應(yīng)檢測位姿數(shù)據(jù)的歷史圖像數(shù)據(jù)，且對比檢測模塊對比檢測實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)和對應(yīng)歷史圖像數(shù)據(jù)。

7、在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還可做如下改進(jìn)：

8、作為優(yōu)選的方案，巡邏車上還搭載有雷達(dá)，雷達(dá)用于采集實(shí)時(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

9、作為優(yōu)選的方案，數(shù)據(jù)存儲庫用于存儲每個(gè)離線采集端的檢測位姿數(shù)據(jù)、歷史圖像數(shù)據(jù)以及歷史點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

10、作為優(yōu)選的方案，離線采集端的姿態(tài)存儲庫中的檢測位姿數(shù)據(jù)與云處理端的數(shù)據(jù)存儲庫中的檢測位姿數(shù)據(jù)同步更新。

11、作為優(yōu)選的方案，對比檢測模塊包括：

12、特征提取編碼器，用于將實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)和歷史圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，分別得到特征圖ft1和特征圖ft2；

13、上下文信息模塊，用于對特征圖ft1和特征圖ft2進(jìn)行多層次分級上采樣融合，分別得到特征圖ftp1和特征圖ftp2；

14、深度估計(jì)模塊，用于通過深度估計(jì)子網(wǎng)絡(luò)對特征圖ftp1和特征圖ftp2進(jìn)行處理，分別得到特征圖dt1和特征圖dt2；

15、特征融合模塊，用于將特征圖ft1、特征圖ft2與特征圖dt1、特征圖dt2進(jìn)行拼接，分別得到融合特征|ft1,dt2|和融合特征|ft2,dt2|；

16、對比學(xué)習(xí)模塊，用于將到融合特征|ft1,dt2|和融合特征|ft2,dt2|映射到低維的特征空間，得到兩個(gè)低維特征向量，并通過逐點(diǎn)地計(jì)算兩個(gè)低維特征向量之間的余弦相似度，得到相似度圖c；

17、輸出模塊，用于將相似度圖c上采樣到原始圖像數(shù)據(jù)的尺寸，并輸出。

18、作為優(yōu)選的方案，對比檢測模塊還包括：

19、實(shí)例化模塊，用于結(jié)合深度估計(jì)模塊得到的特征圖dt1和特征圖dt2以及輸出模塊得到的變化區(qū)域特征，通過3d連通域算法拆分出變化區(qū)域的實(shí)例，用最小框算法計(jì)算出所拆分的每個(gè)變化區(qū)域的最小3d框，標(biāo)識變化3d區(qū)域。

20、第二方面，本發(fā)明公開一種市容對比檢測方法，利用上述任一種市容對比檢測系統(tǒng)進(jìn)行檢測，包括：

21、離線采集端的城市攝像頭和/或巡邏車車載攝像頭采集實(shí)時(shí)攝像頭位姿數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)；

22、將實(shí)時(shí)攝像頭位姿數(shù)據(jù)與該離線采集端的姿態(tài)存儲庫內(nèi)存儲的檢測位姿數(shù)據(jù)進(jìn)行查詢匹配，

23、當(dāng)匹配成功后，將該實(shí)時(shí)攝像頭位姿數(shù)據(jù)上傳至云處理端，與云處理端的數(shù)據(jù)存儲庫內(nèi)存儲的檢測位姿數(shù)據(jù)進(jìn)行二次查詢匹配，若也匹配成功，則云處理端向?qū)?yīng)離線采集端發(fā)送上傳信號；

24、離線采集端將該實(shí)時(shí)攝像頭位姿數(shù)據(jù)對應(yīng)的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)上傳至云處理端，替換更新數(shù)據(jù)存儲庫中對應(yīng)檢測位姿數(shù)據(jù)的歷史圖像數(shù)據(jù)；

25、且云處理端的對比檢測模塊對比檢測歷史圖像數(shù)據(jù)與實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)，判斷是否存在影響市容的情況。

26、作為優(yōu)選的方案，每隔固定時(shí)間，將云處理端的數(shù)據(jù)存儲庫中的檢測位姿數(shù)據(jù)與每個(gè)離線采集端的檢測位姿數(shù)據(jù)同步更新。

27、第三方面，本發(fā)明公開一種計(jì)算設(shè)備，包括：

28、一個(gè)或多個(gè)處理器；

29、存儲器；

30、以及一個(gè)或多個(gè)程序，其中一個(gè)或多個(gè)程序存儲在存儲器中并被配置為由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，一個(gè)或多個(gè)程序包括上述任一市容對比檢測方法的指令。

31、第四方面，本發(fā)明還公開一種存儲介質(zhì)，存儲介質(zhì)存儲有一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀的程序，一個(gè)或多個(gè)程序包括指令，指令適于由存儲器加載并執(zhí)行上述任一市容對比檢測方法。

32、本發(fā)明公開一種市容對比檢測系統(tǒng)、方法、計(jì)算設(shè)備及存儲介質(zhì)，具有以下有益效果：

33、第一，本發(fā)明市容對比檢測系統(tǒng)部署了多個(gè)離線采集端和云處理端，分離數(shù)據(jù)采集到離線采集端，大批量數(shù)據(jù)存儲和計(jì)算到云處理端，由同步姿態(tài)存儲庫和數(shù)據(jù)存儲庫中的檢測位姿數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)兩者間索引更新，實(shí)現(xiàn)低成本的市容檢測。

34、第二，本發(fā)明利用計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，結(jié)合對比學(xué)習(xí)變化檢測網(wǎng)絡(luò)和深度估計(jì)對比實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)和歷史圖像數(shù)據(jù)，對三維場景變化的開集檢測，對商戶招牌logo私自變換、違法侵占公共街道區(qū)域等損害市容市貌的情況進(jìn)行高精度檢測。

技術(shù)特征：

1.市容對比檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：若干個(gè)離線采集端以及云處理端；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的市容對比檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述巡邏車上還搭載有雷達(dá)，所述雷達(dá)用于采集實(shí)時(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的市容對比檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)存儲庫用于存儲每個(gè)離線采集端的檢測位姿數(shù)據(jù)、歷史圖像數(shù)據(jù)以及歷史點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的市容對比檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述離線采集端的姿態(tài)存儲庫中的檢測位姿數(shù)據(jù)與云處理端的數(shù)據(jù)存儲庫中的檢測位姿數(shù)據(jù)同步更新。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的市容對比檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述對比檢測模塊包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的市容對比檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述對比檢測模塊還包括：

7.市容對比檢測方法，其特征在于，利用如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的市容對比檢測系統(tǒng)進(jìn)行檢測，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所示的市容對比檢測方法，其特征在于，每隔固定時(shí)間，將云處理端的數(shù)據(jù)存儲庫中的檢測位姿數(shù)據(jù)與每個(gè)離線采集端的檢測位姿數(shù)據(jù)同步更新。

9.計(jì)算設(shè)備，其特征在于，包括：

10.存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲有一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀的程序，一個(gè)或多個(gè)程序包括指令，所述指令適于由存儲器加載并執(zhí)行上述權(quán)利要求7或8所述的市容對比檢測方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種市容對比檢測系統(tǒng)、方法、計(jì)算設(shè)備及存儲介質(zhì)，包括：若干個(gè)離線采集端以及云處理端；每個(gè)離線采集端包括：若干城市攝像頭和/或巡邏車車載攝像頭以及姿態(tài)存儲庫，城市攝像頭和/或巡邏車車載攝像頭用于采集實(shí)時(shí)攝像頭位姿數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)，姿態(tài)存儲庫用于存儲該離線采集端的檢測位姿數(shù)據(jù)；云處理端包括：對比檢測模塊以及數(shù)據(jù)存儲庫，對比檢測模塊用于對比檢測與檢測位姿數(shù)據(jù)相匹配的攝像頭位姿數(shù)據(jù)下的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)和歷史圖像數(shù)據(jù)，判斷是否存在影響市容的情況，數(shù)據(jù)存儲庫用于存儲每個(gè)離線采集端的檢測位姿數(shù)據(jù)以及歷史圖像數(shù)據(jù)。本發(fā)明能夠?qū)θS場景變化的開集檢測，對損害市容市貌的情況進(jìn)行高精度檢測。

技術(shù)研發(fā)人員：何弢,廖文龍,徐浩宸,彭湃
受保護(hù)的技術(shù)使用者：酷哇科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15