本發(fā)明涉及車(chē)道線檢測(cè)，具體涉及一種車(chē)道線處理方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，車(chē)道線信息在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中成為一項(xiàng)重要的參考依據(jù)。車(chē)道線不僅定義了車(chē)輛的行駛邊界，還為路徑規(guī)劃提供了關(guān)鍵的約束條件，使系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地判斷當(dāng)前所在的車(chē)道，并根據(jù)道路情況做出合理的駕駛決策。因此，車(chē)道線信息的處理在自動(dòng)駕駛中具有不可替代的作用，是實(shí)現(xiàn)安全、可靠行駛的基礎(chǔ)。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)車(chē)道線的處理方法通常是利用圖像采集設(shè)備掃描路面，獲取到車(chē)道線在圖像中的像素信息；之后，使用相機(jī)外參將其轉(zhuǎn)換到車(chē)體坐標(biāo)系下，獲得車(chē)體像素坐標(biāo)；最后，對(duì)車(chē)體像素坐標(biāo)利用曲線擬合方法獲取車(chē)道線信息。

3、然而，現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)車(chē)道線進(jìn)行處理時(shí)，將車(chē)道線像素信息投影到車(chē)體坐標(biāo)下會(huì)存在失真和不穩(wěn)定，導(dǎo)致輸出的車(chē)道線信息準(zhǔn)確度較低，難以保證車(chē)輛行駛的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的之一在于提供一種車(chē)道線處理方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，以解決現(xiàn)有技術(shù)中輸出車(chē)道線信息的準(zhǔn)確度較低，難以保證車(chē)輛行駛的安全性的問(wèn)題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

3、一種車(chē)道線處理方法，包括：

4、根據(jù)車(chē)輛的圖像采集設(shè)備采集到的車(chē)道線圖像，將車(chē)道線像素投影到車(chē)體坐標(biāo)系下，確定每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息；

5、根據(jù)每條車(chē)道線的第一位置信息，確定所述車(chē)道線圖像中是否包含當(dāng)前車(chē)道對(duì)應(yīng)的左右車(chē)道線；

6、若所述車(chē)道線圖像中不包含所述左右車(chē)道線，則根據(jù)車(chē)輛前方路面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息，確定所述車(chē)道線圖像中每個(gè)車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差；

7、根據(jù)每個(gè)車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差，將所述車(chē)道線像素重新投影到所述車(chē)體坐標(biāo)系下，確定每個(gè)車(chē)道線的第二位置信息。

8、根據(jù)上述技術(shù)手段，將圖像采集設(shè)備與車(chē)載激光雷達(dá)兩種傳感器進(jìn)行融合，利用車(chē)載激光雷達(dá)彌補(bǔ)了車(chē)輛在坡道時(shí)，圖像采集設(shè)備采集的像素信息存在俯仰角偏差的情況，車(chē)輛可以獲取更準(zhǔn)確、豐富的車(chē)道線信息，不僅提升了車(chē)道線輸出的準(zhǔn)確度，也為車(chē)輛的路徑規(guī)劃、車(chē)道保持等功能提供了更加可靠的支持，使得自動(dòng)駕駛的安全性和決策準(zhǔn)確性大幅提高。

9、進(jìn)一步，所述根據(jù)車(chē)輛前方路面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息，確定所述車(chē)道線圖像中每個(gè)車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差，包括：

10、根據(jù)所述車(chē)輛前方路面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛前方路面的高度信息和俯仰角偏差信息；

11、根據(jù)所述車(chē)輛前方路面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述高度信息以及所述俯仰角偏差信息，在所述車(chē)輛前方路面中沿車(chē)輛行駛方向確定多個(gè)位置點(diǎn)，以及每個(gè)位置點(diǎn)在車(chē)體坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

12、根據(jù)每個(gè)位置點(diǎn)在所述車(chē)體坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，將每個(gè)位置點(diǎn)逆投影至所述車(chē)道線圖像中，確定每個(gè)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)；

13、根據(jù)每個(gè)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)以及每個(gè)車(chē)道線像素的像素坐標(biāo)，確定每個(gè)車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差。

14、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取前方路面高度和俯仰角信息，并將這些信息用于將車(chē)輛坐標(biāo)系下的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到車(chē)道線圖像中，進(jìn)一步確定每個(gè)車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差。提高了車(chē)輛在坡道等復(fù)雜路況下對(duì)車(chē)道線的輸出精度，提高了車(chē)輛行駛的穩(wěn)定性和安全性。

15、進(jìn)一步，所述根據(jù)所述車(chē)輛前方路面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛前方路面的高度信息和俯仰角偏差信息，包括：

16、沿所述車(chē)輛行駛方向，將所述車(chē)輛前方路面切分為多個(gè)子區(qū)域；

17、根據(jù)預(yù)設(shè)縱向間隔對(duì)每個(gè)子區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行稀疏處理，獲取每個(gè)子區(qū)域中稀疏后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，縱向?yàn)樗鲕?chē)輛行駛方向；

18、根據(jù)每個(gè)子區(qū)域中稀疏后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛前方路面的高度信息；

19、根據(jù)所述車(chē)輛前方路面的高度信息，確定所述俯仰角偏差信息。

20、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)將車(chē)輛前方路面切分為多個(gè)子區(qū)域并對(duì)各區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行稀疏處理，可以精簡(jiǎn)數(shù)據(jù)量，提高點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理效率；進(jìn)一步計(jì)算每個(gè)區(qū)域的高度信息和俯仰角偏差，可以有效增強(qiáng)了圖像對(duì)路面坡度變化的適應(yīng)能力，從而提高了在復(fù)雜路況下輸出車(chē)道線的準(zhǔn)確性。

21、進(jìn)一步，所述根據(jù)每個(gè)車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差，將所述車(chē)道線像素重新投影到所述車(chē)體坐標(biāo)系下，確定每個(gè)車(chē)道線的第二位置信息，包括：

22、針對(duì)每個(gè)車(chē)道線中的每個(gè)車(chē)道線像素，將預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)矩陣中的預(yù)設(shè)俯仰角加上所述車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差，生成目標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩陣；

23、根據(jù)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩陣、預(yù)設(shè)內(nèi)參矩陣、預(yù)設(shè)外參矩陣以及預(yù)設(shè)平移向量以及所述車(chē)道線像素的像素位置，將所述車(chē)道線像素重新投影到所述車(chē)體坐標(biāo)系下，確定每個(gè)車(chē)道線的第二位置信息。

24、根據(jù)上述技術(shù)手段，將車(chē)道線像素的俯仰角偏差與預(yù)設(shè)俯仰角結(jié)合，可校正道路起伏或車(chē)輛傾斜對(duì)車(chē)道線投影帶來(lái)的影響。這樣可以提高車(chē)道線在車(chē)體坐標(biāo)系下的投影精度，使得車(chē)道線的重投影更貼近真實(shí)的道路情況。

25、進(jìn)一步，所述方法還包括：

26、若所述車(chē)道線圖像中包含所述左右車(chē)道線，則根據(jù)所述左右車(chē)道線的第一位置信息，確定所述左右車(chē)道線構(gòu)成的所述當(dāng)前車(chē)道的基準(zhǔn)寬度；

27、根據(jù)所述基準(zhǔn)寬度以及所述左右車(chē)道線對(duì)應(yīng)的車(chē)道線像素坐標(biāo)，對(duì)所述左右車(chē)道線進(jìn)行修正，獲取所述左右車(chē)道線的在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系下的第三位置信息；其中，所述左右車(chē)道線的第三位置信息表征的當(dāng)前車(chē)道的寬度為所述基準(zhǔn)寬度；

28、根據(jù)所述左右車(chē)道線的第三位置信息，將所述左右車(chē)道線對(duì)應(yīng)的車(chē)道線像素轉(zhuǎn)換至所述車(chē)體坐標(biāo)系下，確定所述左右車(chē)道線的第四位置信息。

29、根據(jù)上述技術(shù)手段，對(duì)車(chē)道線位置進(jìn)行了多次校準(zhǔn)，特別是在左右車(chē)道線同時(shí)可見(jiàn)的情況下，利用基準(zhǔn)寬度和車(chē)道線像素坐標(biāo)的修正，可以有效應(yīng)對(duì)復(fù)雜路況(如坡度變化或道路彎曲)的影響，從而提升車(chē)道線檢測(cè)的魯棒性。

30、進(jìn)一步，所述方法還包括：

31、從所述車(chē)輛前方路面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，確定出所述車(chē)輛前方路面的邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

32、根據(jù)所述左右車(chē)道線的第四位置信息以及所述邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，判斷所述左右車(chē)道線與所述邊界線的平均距離是否小于預(yù)設(shè)距離；

33、若所述平均距離小于預(yù)設(shè)距離，則根據(jù)所述左右車(chē)道線的第四位置信息以及所述邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)所述左右車(chē)道線的第四位置信息進(jìn)行修正，生成修正后的第四位置信息；

34、其中，所述第四位置信息指示的左右車(chē)道線與所述車(chē)輛的橫向距離，小于所述邊界線與所述車(chē)輛的橫向距離，橫向?yàn)槠叫杏诘孛媲掖怪庇谒鲕?chē)輛行駛方向的方向。

35、根據(jù)上述技術(shù)手段，將車(chē)道線位置與路面邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，并在距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)進(jìn)行修正，減少了因車(chē)道線誤差引起的偏離或錯(cuò)誤調(diào)整的可能性，提高行駛安全性。

36、進(jìn)一步，所述根據(jù)所述基準(zhǔn)寬度以及所述左右車(chē)道線對(duì)應(yīng)的車(chē)道線像素坐標(biāo)，對(duì)所述左右車(chē)道線進(jìn)行修正，獲取所述左右車(chē)道線的在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系下的第三位置信息，包括：

37、針對(duì)左車(chē)道線的第一像素點(diǎn)，根據(jù)所述左右車(chē)道線的車(chē)道線像素坐標(biāo)，確定右車(chē)道線中與所述第一像素點(diǎn)距離最近的第二像素點(diǎn)；

38、根據(jù)所述基準(zhǔn)寬度、所述圖像采集設(shè)備的光心坐標(biāo)和焦距坐標(biāo)，對(duì)所述第一像素點(diǎn)的像素點(diǎn)坐標(biāo)和所述第二像素點(diǎn)的像素點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正，獲取所述左右車(chē)道線的第三位置信息。

39、根據(jù)上述技術(shù)手段，利用基準(zhǔn)寬度、圖像采集設(shè)備的光心坐標(biāo)和焦距坐標(biāo)，對(duì)第一像素點(diǎn)的像素點(diǎn)坐標(biāo)和第二像素點(diǎn)的像素點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正，能夠校正車(chē)道線在圖像中因投影而引起的變形，使修正后的像素坐標(biāo)更符合車(chē)道線在車(chē)體坐標(biāo)下的實(shí)際位置，提高車(chē)道線的輸出精度。

40、進(jìn)一步，所述根據(jù)所述左右車(chē)道線的第四位置信息以及所述邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)所述左右車(chē)道線的第四位置信息進(jìn)行修正，生成修正后的第四位置信息，包括：

41、根據(jù)所述左右車(chē)道線的第四位置信息以及所述邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述左右車(chē)道線中的目標(biāo)車(chē)道線位置點(diǎn)；所述目標(biāo)車(chē)道線位置點(diǎn)與所述車(chē)輛的橫向距離大于相鄰車(chē)道線位置點(diǎn)與所述車(chē)輛的橫向距離；

42、根據(jù)所述左右車(chē)道線的第四位置信息，將所述左右車(chē)道線中縱坐標(biāo)大于目標(biāo)縱坐標(biāo)的車(chē)道線位置點(diǎn)刪除，獲取修正后的左右車(chē)道線，所述目標(biāo)縱坐標(biāo)為所述目標(biāo)車(chē)道線位置點(diǎn)的縱坐標(biāo)；

43、根據(jù)所述邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將所述邊界線中縱坐標(biāo)大于所述目標(biāo)縱坐標(biāo)的邊界線位置點(diǎn)添加至所述修正后的左右車(chē)道線中，生成目標(biāo)左右車(chē)道線；

44、將所述目標(biāo)左右車(chē)道線在所述車(chē)體坐標(biāo)系下的位置信息，確定為修正后的第四位置信息。

45、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)使用左右車(chē)道線的第四位置信息和邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，精確定位并篩選出目標(biāo)車(chē)道線位置點(diǎn)，并基于這些位置點(diǎn)對(duì)左右車(chē)道線數(shù)據(jù)進(jìn)行修正和更新。這樣能夠有效去除干擾信息，保留與實(shí)際車(chē)道邊界相符的關(guān)鍵位置點(diǎn)，從而提高車(chē)道線輸出的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，確保車(chē)輛行駛路徑的精確性。

46、進(jìn)一步，所述根據(jù)車(chē)輛的圖像采集設(shè)備采集到的車(chē)道線圖像，將車(chē)道線像素投影到車(chē)體坐標(biāo)系下，確定每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息，包括：

47、根據(jù)所述車(chē)道線圖像，確定每個(gè)車(chē)道線像素的像素坐標(biāo)；

48、根據(jù)所述預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)矩陣、所述預(yù)設(shè)內(nèi)參矩陣、所述預(yù)設(shè)外參矩陣、所述預(yù)設(shè)平移向量以及每個(gè)車(chē)道線像素的第一坐標(biāo)，將每個(gè)車(chē)道線像素投影到所述車(chē)體坐標(biāo)系下，獲取每個(gè)車(chē)道線像素的三維坐標(biāo)；

49、根據(jù)每個(gè)車(chē)道線包含的車(chē)道線像素的三維坐標(biāo)，確定每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息。

50、進(jìn)一步，所述根據(jù)每個(gè)車(chē)道線包含的車(chē)道線像素的三維坐標(biāo)，確定每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息，包括：

51、根據(jù)每個(gè)車(chē)道線包含的車(chē)道線像素的第二坐標(biāo)，對(duì)每個(gè)車(chē)道線進(jìn)行三次曲線擬合，確定每個(gè)車(chē)道線的位置擬合曲線，所述位置擬合曲線即為所述第一位置信息。

52、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)對(duì)每個(gè)車(chē)道線的像素點(diǎn)第二坐標(biāo)進(jìn)行三次曲線擬合，生成位置擬合曲線作為車(chē)道線的第一位置信息。這種三次曲線擬合方式能夠捕捉車(chē)道線的連續(xù)變化特性，提高了對(duì)車(chē)道線位置的精確描述，有效過(guò)濾掉噪聲和干擾，增強(qiáng)了車(chē)輛在復(fù)雜道路環(huán)境下對(duì)車(chē)道邊界的感知能力。

53、進(jìn)一步，所述根據(jù)每條車(chē)道線的第一位置信息，確定所述車(chē)道線圖像中是否包含當(dāng)前車(chē)道對(duì)應(yīng)的左右車(chē)道線，包括：

54、根據(jù)每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息，從所述車(chē)道線圖像包含的所有車(chē)道線中確定出兩個(gè)目標(biāo)車(chē)道線；其中，任一目標(biāo)車(chē)道線與所述車(chē)輛的橫向距離均小于其他車(chē)道線與所述車(chē)輛的橫向距離，橫向?yàn)槠叫杏诘孛媲掖怪庇谒鲕?chē)輛行駛方向的方向；

55、根據(jù)所述兩個(gè)目標(biāo)車(chē)道線的第一位置信息，確定所述兩個(gè)目標(biāo)車(chē)道線構(gòu)成的車(chē)道寬度；

56、在所述車(chē)道寬度小于預(yù)設(shè)車(chē)道寬度，且任一目標(biāo)車(chē)道線與所述車(chē)輛的橫向距離均小于預(yù)設(shè)橫向距離，則確定所述兩個(gè)目標(biāo)車(chē)道線為所述左右車(chē)道線。

57、根據(jù)上述技術(shù)手段，通過(guò)從圖像中的所有車(chē)道線中精確識(shí)別出與車(chē)輛橫向距離最近的兩條目標(biāo)車(chē)道線，并計(jì)算它們之間的車(chē)道寬度。當(dāng)車(chē)道寬度小于預(yù)設(shè)閾值且目標(biāo)車(chē)道線與車(chē)輛的橫向距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，將這兩條車(chē)道線標(biāo)記為車(chē)輛的左右車(chē)道線。這樣可以有效排除非目標(biāo)車(chē)道線干擾，確保左右車(chē)道線的準(zhǔn)確識(shí)別。

58、一種車(chē)道線處理裝置，包括：

59、投影模塊，用于根據(jù)車(chē)輛的圖像采集設(shè)備采集到的車(chē)道線圖像，將車(chē)道線像素投影到車(chē)體坐標(biāo)系下，確定每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息；

60、第一確定模塊，用于根據(jù)每條車(chē)道線的第一位置信息，確定所述車(chē)道線圖像中是否包含當(dāng)前車(chē)道對(duì)應(yīng)的左右車(chē)道線；

61、第二確定模塊，若所述車(chē)道線圖像中不包含所述左右車(chē)道線，則根據(jù)車(chē)輛前方路面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息，確定所述車(chē)道線圖像中每個(gè)車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差；

62、第三確定模塊，用于根據(jù)每個(gè)車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差，將所述車(chē)道線像素重新投影到所述車(chē)體坐標(biāo)系下，確定每個(gè)車(chē)道線的第二位置信息。

63、進(jìn)一步，所述第二確定模塊，具體用于：

64、根據(jù)所述車(chē)輛前方路面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛前方路面的高度信息和俯仰角偏差信息；

65、根據(jù)所述車(chē)輛前方路面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述高度信息以及所述俯仰角偏差信息，在所述車(chē)輛前方路面中沿車(chē)輛行駛方向確定多個(gè)位置點(diǎn)，以及每個(gè)位置點(diǎn)在車(chē)體坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)；

66、根據(jù)每個(gè)位置點(diǎn)在所述車(chē)體坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)，將每個(gè)位置點(diǎn)逆投影至所述車(chē)道線圖像中，確定每個(gè)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)；

67、根據(jù)每個(gè)位置點(diǎn)的像素坐標(biāo)以及每個(gè)車(chē)道線像素的像素坐標(biāo)，確定每個(gè)車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差。

68、進(jìn)一步，所述第二確定模塊，具體用于：

69、沿所述車(chē)輛行駛方向，將所述車(chē)輛前方路面切分為多個(gè)子區(qū)域；

70、根據(jù)預(yù)設(shè)縱向間隔對(duì)每個(gè)子區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行稀疏處理，獲取每個(gè)子區(qū)域中稀疏后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，縱向?yàn)樗鲕?chē)輛行駛方向；

71、根據(jù)每個(gè)子區(qū)域中稀疏后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛前方路面的高度信息；

72、根據(jù)所述車(chē)輛前方路面的高度信息，確定所述俯仰角偏差信息。

73、進(jìn)一步，所述車(chē)道線處理裝置，還包括處理模塊，具體用于：

74、針對(duì)每個(gè)車(chē)道線中的每個(gè)車(chē)道線像素，將預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)矩陣中的預(yù)設(shè)俯仰角加上所述車(chē)道線像素對(duì)應(yīng)的俯仰角偏差，生成目標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩陣；

75、根據(jù)所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩陣、預(yù)設(shè)內(nèi)參矩陣、預(yù)設(shè)外參矩陣以及預(yù)設(shè)平移向量以及所述車(chē)道線像素的像素位置，將所述車(chē)道線像素重新投影到所述車(chē)體坐標(biāo)系下，確定每個(gè)車(chē)道線的第二位置信息。

76、進(jìn)一步，所述處理模塊，還用于：

77、若所述車(chē)道線圖像中包含所述左右車(chē)道線，則根據(jù)所述左右車(chē)道線的第一位置信息，確定所述左右車(chē)道線構(gòu)成的所述當(dāng)前車(chē)道的基準(zhǔn)寬度；

78、根據(jù)所述基準(zhǔn)寬度以及所述左右車(chē)道線對(duì)應(yīng)的車(chē)道線像素坐標(biāo)，對(duì)所述左右車(chē)道線進(jìn)行修正，獲取所述左右車(chē)道線的在圖像采集設(shè)備坐標(biāo)系下的第三位置信息；其中，所述左右車(chē)道線的第三位置信息表征的當(dāng)前車(chē)道的寬度為所述基準(zhǔn)寬度；

79、根據(jù)所述左右車(chē)道線的第三位置信息，將所述左右車(chē)道線對(duì)應(yīng)的車(chē)道線像素轉(zhuǎn)換至所述車(chē)體坐標(biāo)系下，確定所述左右車(chē)道線的第四位置信息。

80、進(jìn)一步，所述處理模塊，還用于：

81、從所述車(chē)輛前方路面的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，確定出所述車(chē)輛前方路面的邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

82、根據(jù)所述左右車(chē)道線的第四位置信息以及所述邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，判斷所述左右車(chē)道線與所述邊界線的平均距離是否小于預(yù)設(shè)距離；

83、若所述平均距離小于預(yù)設(shè)距離，則根據(jù)所述左右車(chē)道線的第四位置信息以及所述邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)所述左右車(chē)道線的第四位置信息進(jìn)行修正，生成修正后的第四位置信息；

84、其中，所述第四位置信息指示的左右車(chē)道線與所述車(chē)輛的橫向距離，小于所述邊界線與所述車(chē)輛的橫向距離，橫向?yàn)槠叫杏诘孛媲掖怪庇谒鲕?chē)輛行駛方向的方向。

85、進(jìn)一步，所述處理模塊，具體用于：

86、針對(duì)左車(chē)道線的第一像素點(diǎn)，根據(jù)所述左右車(chē)道線的車(chē)道線像素坐標(biāo)，確定右車(chē)道線中與所述第一像素點(diǎn)距離最近的第二像素點(diǎn)；

87、根據(jù)所述基準(zhǔn)寬度、所述圖像采集設(shè)備的光心坐標(biāo)和焦距坐標(biāo)，對(duì)所述第一像素點(diǎn)的像素點(diǎn)坐標(biāo)和所述第二像素點(diǎn)的像素點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正，獲取所述左右車(chē)道線的第三位置信息。

88、進(jìn)一步，所述處理模塊，具體用于：

89、根據(jù)所述左右車(chē)道線的第四位置信息以及所述邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述左右車(chē)道線中的目標(biāo)車(chē)道線位置點(diǎn)；所述目標(biāo)車(chē)道線位置點(diǎn)與所述車(chē)輛的橫向距離大于相鄰車(chē)道線位置點(diǎn)與所述車(chē)輛的橫向距離；

90、根據(jù)所述左右車(chē)道線的第四位置信息，將所述左右車(chē)道線中縱坐標(biāo)大于目標(biāo)縱坐標(biāo)的車(chē)道線位置點(diǎn)刪除，獲取修正后的左右車(chē)道線，所述目標(biāo)縱坐標(biāo)為所述目標(biāo)車(chē)道線位置點(diǎn)的縱坐標(biāo)；

91、根據(jù)所述邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)，將所述邊界線中縱坐標(biāo)大于所述目標(biāo)縱坐標(biāo)的邊界線位置點(diǎn)添加至所述修正后的左右車(chē)道線中，生成目標(biāo)左右車(chē)道線；

92、將所述目標(biāo)左右車(chē)道線在所述車(chē)體坐標(biāo)系下的位置信息，確定為修正后的第四位置信息。

93、進(jìn)一步，所述投影模塊，具體用于：

94、根據(jù)所述車(chē)道線圖像，確定每個(gè)車(chē)道線像素的像素坐標(biāo)；

95、根據(jù)所述預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)矩陣、所述預(yù)設(shè)內(nèi)參矩陣、所述預(yù)設(shè)外參矩陣、所述預(yù)設(shè)平移向量以及每個(gè)車(chē)道線像素的第一坐標(biāo)，將每個(gè)車(chē)道線像素投影到所述車(chē)體坐標(biāo)系下，獲取每個(gè)車(chē)道線像素的三維坐標(biāo)；

96、根據(jù)每個(gè)車(chē)道線包含的車(chē)道線像素的三維坐標(biāo)，確定每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息。

97、進(jìn)一步，所述處理模塊，具體用于：

98、根據(jù)每個(gè)車(chē)道線包含的車(chē)道線像素的第二坐標(biāo)，對(duì)每個(gè)車(chē)道線進(jìn)行三次曲線擬合，確定每個(gè)車(chē)道線的位置擬合曲線，所述位置擬合曲線即為所述第一位置信息。

99、進(jìn)一步，所述第一確定模塊，具體用于：

100、根據(jù)每個(gè)車(chē)道線的第一位置信息，從所述車(chē)道線圖像包含的所有車(chē)道線中確定出兩個(gè)目標(biāo)車(chē)道線；其中，任一目標(biāo)車(chē)道線與所述車(chē)輛的橫向距離均小于其他車(chē)道線與所述車(chē)輛的橫向距離，橫向?yàn)槠叫杏诘孛媲掖怪庇谒鲕?chē)輛行駛方向的方向；

101、根據(jù)所述兩個(gè)目標(biāo)車(chē)道線的第一位置信息，確定所述兩個(gè)目標(biāo)車(chē)道線構(gòu)成的車(chē)道寬度；

102、在所述車(chē)道寬度小于預(yù)設(shè)車(chē)道寬度，且任一目標(biāo)車(chē)道線與所述車(chē)輛的橫向距離均小于預(yù)設(shè)橫向距離，則確定所述兩個(gè)目標(biāo)車(chē)道線為所述左右車(chē)道線。

103、一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令時(shí)用于實(shí)現(xiàn)上述的車(chē)道線處理方法。

104、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)上述的車(chē)道線處理方法。

105、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)上述的車(chē)道線處理方法。

106、本發(fā)明的有益效果：

107、(1)由于利用圖像采集設(shè)備獲取的車(chē)道線信息容易受到多方面的影響導(dǎo)致輸出的車(chē)道線準(zhǔn)確度較低，因此本技術(shù)方案將結(jié)合圖像采集設(shè)備與車(chē)載激光雷達(dá)兩種傳感器，利用車(chē)載激光雷達(dá)能夠通過(guò)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定前方道路的高度，確定在復(fù)雜路段情況下圖像采集設(shè)備的俯仰角偏差信息，來(lái)彌補(bǔ)由于圖像采集設(shè)備采集圖像角度不當(dāng)導(dǎo)致獲取車(chē)道線信息缺失的問(wèn)題，提高車(chē)道線輸出的準(zhǔn)確性。

108、(2)本發(fā)明通過(guò)對(duì)于確定車(chē)道線圖像中包含當(dāng)前車(chē)道對(duì)應(yīng)的左右車(chē)道線之后，利用多種對(duì)應(yīng)的修正方法，包括根據(jù)基準(zhǔn)寬度、左右車(chē)道線對(duì)應(yīng)的車(chē)道線像素坐標(biāo)以及利用邊界線點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)，能夠有效的消除圖像采集設(shè)備、車(chē)道線投影誤差以及道路環(huán)境變化對(duì)車(chē)道線檢測(cè)造成的影響帶來(lái)的影響，提高車(chē)道線的輸出準(zhǔn)確度，進(jìn)一步保證了車(chē)輛駕駛的安全性。