本申請涉及目標(biāo)檢測領(lǐng)域，尤其涉及一種目標(biāo)檢測后處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在常規(guī)的目標(biāo)檢測過程中，通常會(huì)盡可能地檢測出場景中的所有目標(biāo)，以此來降低目標(biāo)檢測的漏檢率。然而在交通場景中，如果仍側(cè)重于降低漏檢率，則可能會(huì)檢測到一些原本對正常駕駛無影響的目標(biāo)，這些目標(biāo)一旦被錯(cuò)誤認(rèn)定為存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)的目標(biāo)，則反而會(huì)影響車輛的正常駕駛。

2、例如某時(shí)刻車輛a正常行駛中，車輛b被非機(jī)動(dòng)車、立柱等遮擋，因此當(dāng)前時(shí)刻下車輛b并不會(huì)越過遮擋物對車輛a的正常行駛造成影響。然而，此時(shí)若仍將車輛b作為檢測目標(biāo)，則車輛a可能會(huì)將車輛b誤檢為即將入侵車輛a行駛軌跡的目標(biāo)，從而導(dǎo)致車輛a采取緊急制動(dòng)，進(jìn)而影響到車輛a的正常駕駛。因此，目前行業(yè)內(nèi)亟需一種能夠避免誤檢目標(biāo)對車輛正常駕駛造成影響的目標(biāo)檢測后處理方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請的主要目的在于提供了一種目標(biāo)檢測后處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在提供一種能夠避免誤檢目標(biāo)對車輛正常駕駛造成影響的目標(biāo)檢測后處理方法。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┝艘环N目標(biāo)檢測后處理方法，所述方法包括以下步驟：

3、對輸入圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到原始檢測框集合，所述輸入圖像為車載相機(jī)拍攝的交通場景圖像；

4、確定所述原始檢測框集合中單個(gè)檢測框的遮擋比例，所述遮擋比例表示所述單個(gè)檢測框中包含的目標(biāo)物體被其他物體遮擋的程度；

5、根據(jù)所述遮擋比例對所述原始檢測框集合進(jìn)行一次篩選，得到第一目標(biāo)檢測框集合；

6、根據(jù)所述原始檢測框集合對應(yīng)的歷史幀檢測框集合對所述原始檢測框集合進(jìn)行二次篩選，得到第二目標(biāo)檢測框集合。

7、在一實(shí)施例中，所述確定所述原始檢測框集合中單個(gè)檢測框的遮擋比例的步驟，包括：

8、從所述原始檢測框集合中選出高置信度檢測框；

9、確定所述高置信度檢測框?qū)?yīng)的第一點(diǎn)位坐標(biāo)、所述原始檢測框集合中單個(gè)檢測框?qū)?yīng)的第二點(diǎn)位坐標(biāo)和所述車載相機(jī)對應(yīng)的第三點(diǎn)位坐標(biāo)；

10、根據(jù)所述第一點(diǎn)位坐標(biāo)和所述第三點(diǎn)位坐標(biāo)計(jì)算所述高置信度檢測框與所述車載相機(jī)之間的第一距離，根據(jù)所述第二點(diǎn)位坐標(biāo)和所述第三點(diǎn)位坐標(biāo)計(jì)算所述單個(gè)檢測框與所述車載相機(jī)之間的第二距離；

11、基于所述第一距離和所述第二距離確定所述單個(gè)檢測框的遮擋比例。

12、在一實(shí)施例中，所述基于所述第一距離和所述第二距離確定所述單個(gè)檢測框的遮擋比例的步驟，包括：

13、若所述第一距離與預(yù)設(shè)距離閾值的和小于所述第二距離，則根據(jù)所述高置信度檢測框和所述單個(gè)檢測框分別對應(yīng)的占據(jù)角度確定所述單個(gè)檢測框的遮擋比例，所述占據(jù)角度表示檢測框在所述車載相機(jī)的視野中所占據(jù)的角度范圍；

14、若所述第一距離與預(yù)設(shè)距離閾值的和大于或等于所述第二距離，則判定所述單個(gè)檢測框的遮擋比例為預(yù)設(shè)最小比例。

15、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述高置信度檢測框和所述單個(gè)檢測框分別對應(yīng)的占據(jù)角度確定所述單個(gè)檢測框的遮擋比例的步驟，包括：

16、計(jì)算所述高置信度檢測框?qū)?yīng)的第一占據(jù)角度以及所述單個(gè)檢測框?qū)?yīng)的第二占據(jù)角度；

17、根據(jù)所述第一占據(jù)角度和所述第二占據(jù)角度確定所述高置信度檢測框與所述單個(gè)檢測框之間的角度重疊區(qū)間；

18、基于所述角度重疊區(qū)間計(jì)算所述單個(gè)檢測框的遮擋比例。

19、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述遮擋比例對所述原始檢測框集合進(jìn)行一次篩選，得到第一目標(biāo)檢測框集合的步驟，包括：

20、根據(jù)所述遮擋比例對所述單個(gè)檢測框的初始置信度進(jìn)行更新，得到更新置信度；

21、基于所述更新置信度對所述原始檢測框集合進(jìn)行一次篩選，得到第一目標(biāo)檢測框集合。

22、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述原始檢測框集合對應(yīng)的歷史幀檢測框集合對所述原始檢測框集合進(jìn)行二次篩選，得到第二目標(biāo)檢測框集合的步驟，包括：

23、從所述原始檢測框集合中選取被遮擋檢測框集合，所述被遮擋檢測框集合為遮擋比例大于預(yù)設(shè)比例閾值的檢測框的集合；

24、計(jì)算所述原始檢測框集合對應(yīng)的歷史幀檢測框集合中任一檢測框與所述被遮擋檢測框集合中任一檢測框之間的最大交并比集合；

25、基于所述最大交并比集合對所述原始檢測框集合進(jìn)行二次篩選，得到第二目標(biāo)檢測框集合。

26、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種目標(biāo)檢測后處理裝置，所述目標(biāo)檢測后處理裝置包括：

27、需求分析模塊，用于根據(jù)用戶的行車需求從地圖中選取目標(biāo)行車區(qū)域；

28、圖層獲取模塊，用于確定所述目標(biāo)行車區(qū)域?qū)?yīng)的第一圖層和第二圖層，所述第一圖層用于反映所述目標(biāo)行車區(qū)域中的車輛在執(zhí)行駕駛輔助功能時(shí)的用戶接管情況，所述第二圖層用于反映所述目標(biāo)行車區(qū)域中車輛的記憶行車功能的可使用情況；

29、路線推薦模塊，用于基于所述第一圖層和所述第二圖層生成所述用戶在所述目標(biāo)行車區(qū)域中的推薦行車路線。

30、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種目標(biāo)檢測后處理設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的目標(biāo)檢測后處理程序，所述目標(biāo)檢測后處理程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的目標(biāo)檢測后處理方法的步驟。

31、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有目標(biāo)檢測后處理程序，所述目標(biāo)檢測后處理程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的目標(biāo)檢測后處理方法的步驟。

32、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括目標(biāo)檢測后處理程序，所述目標(biāo)檢測后處理程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的目標(biāo)檢測后處理方法的步驟。

33、本申請對輸入圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到原始檢測框集合，所述輸入圖像為車載相機(jī)拍攝的交通場景圖像；確定所述原始檢測框集合中單個(gè)檢測框的遮擋比例，所述遮擋比例表示所述單個(gè)檢測框中包含的目標(biāo)物體被其他物體遮擋的程度；根據(jù)所述遮擋比例對所述原始檢測框集合進(jìn)行一次篩選，得到第一目標(biāo)檢測框集合；根據(jù)所述原始檢測框集合對應(yīng)的歷史幀檢測框集合對所述原始檢測框集合進(jìn)行二次篩選，得到第二目標(biāo)檢測框集合。相比于傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測方法，由于本申請上述方法對交通場景中檢測到的原始檢測框集合進(jìn)行了兩次篩選的后處理操作，第一次根據(jù)原始檢測框集合中單個(gè)檢測框的遮擋比例篩選掉被其他檢測框遮擋了一定程度的檢測框，第二次根據(jù)歷史幀檢測框集合篩選掉偶發(fā)誤檢的檢測框，從而避免了原本不影響車輛正常行駛的誤檢目標(biāo)入侵車輛行駛軌跡以造成車輛緊急制動(dòng)的情況發(fā)生。

技術(shù)特征：

1.一種目標(biāo)檢測后處理方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測后處理方法，其特征在于，所述確定所述原始檢測框集合中單個(gè)檢測框的遮擋比例的步驟，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的目標(biāo)檢測后處理方法，其特征在于，所述基于所述第一距離和所述第二距離確定所述單個(gè)檢測框的遮擋比例的步驟，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的目標(biāo)檢測后處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述高置信度檢測框和所述單個(gè)檢測框分別對應(yīng)的占據(jù)角度確定所述單個(gè)檢測框的遮擋比例的步驟，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測后處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述遮擋比例對所述原始檢測框集合進(jìn)行一次篩選，得到第一目標(biāo)檢測框集合的步驟，包括：

6.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測后處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述原始檢測框集合對應(yīng)的歷史幀檢測框集合對所述原始檢測框集合進(jìn)行二次篩選，得到第二目標(biāo)檢測框集合的步驟，包括：

7.一種目標(biāo)檢測后處理裝置，其特征在于，所述目標(biāo)檢測后處理裝置包括：

8.一種目標(biāo)檢測后處理設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的目標(biāo)檢測后處理程序，所述目標(biāo)檢測后處理程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的目標(biāo)檢測后處理方法的步驟。

9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有目標(biāo)檢測后處理程序，所述目標(biāo)檢測后處理程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的目標(biāo)檢測后處理方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括目標(biāo)檢測后處理程序，所述目標(biāo)檢測后處理程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的目標(biāo)檢測后處理方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種目標(biāo)檢測后處理方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及目標(biāo)檢測領(lǐng)域，所述方法包括：對輸入圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到原始檢測框集合，輸入圖像為車載相機(jī)拍攝的交通場景圖像；確定原始檢測框集合中單個(gè)檢測框的遮擋比例，遮擋比例表示單個(gè)檢測框中包含的目標(biāo)物體被其他物體遮擋的程度；根據(jù)遮擋比例對原始檢測框集合進(jìn)行一次篩選，得到第一目標(biāo)檢測框集合；根據(jù)原始檢測框集合對應(yīng)的歷史幀檢測框集合對原始檢測框集合進(jìn)行二次篩選，得到第二目標(biāo)檢測框集合。本申請上述方法對交通場景中檢測到的原始檢測框集合進(jìn)行了兩次篩選的后處理操作，從而避免了原本不影響車輛正常行駛的誤檢目標(biāo)入侵車輛行駛軌跡以造成車輛緊急制動(dòng)的情況發(fā)生。

技術(shù)研發(fā)人員：樊強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15