本發(fā)明涉及視覺檢測領(lǐng)域，具體涉及一種相機(jī)照片拼接方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前在很多工廠已經(jīng)實現(xiàn)了自動化流水線的生產(chǎn)，一般通過機(jī)器視覺對自動化流水線上的產(chǎn)品進(jìn)行跟蹤和識別，并分析判斷。機(jī)器視覺是研究計算機(jī)模擬生物宏觀視覺功能的科學(xué)和技術(shù)，即用攝像機(jī)和計算機(jī)等機(jī)器代替人眼對目標(biāo)進(jìn)行測量、跟蹤和識別，并加以判斷。針對一般的應(yīng)用，用戶無需編程，就可實現(xiàn)產(chǎn)品有/無判斷、表面/缺陷檢查、尺寸測量、條碼閱讀等功能。但是，當(dāng)流水線上物品發(fā)生重疊時，工業(yè)智能相機(jī)就容易發(fā)生誤判、漏測、測量不精準(zhǔn)等問題。因此，有必要對現(xiàn)有技術(shù)予以改良以克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。雖然可以通過使用多個相機(jī)對流水線進(jìn)行檢測時，可由于多相機(jī)的視場可能會產(chǎn)生重疊，每個相機(jī)單獨計算結(jié)果可能會造成數(shù)據(jù)重復(fù)，而強(qiáng)行將圖片本身進(jìn)行裁剪拼接的操作，則會造成圖片質(zhì)量損壞失真導(dǎo)致影響視覺檢測準(zhǔn)確度，故而無法進(jìn)一步擴(kuò)展應(yīng)用。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、因此，為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明提供一種對不同相機(jī)視場的照片進(jìn)行無損拼接的相機(jī)照片拼接方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種相機(jī)照片拼接方法，包括：接收多個相機(jī)同時拍攝同一場景的多張拍攝圖像，所述拍攝圖像攜帶有機(jī)械坐標(biāo)信息；采用視覺檢測系統(tǒng)識別所述拍攝圖像，并將得到的識別結(jié)果與所述拍攝圖像對應(yīng)存儲；以時間隊列的形式單獨存儲每個所述相機(jī)拍攝的拍攝圖像以及對應(yīng)的識別結(jié)果；提取同一時刻多個所述時間隊列中的拍攝圖像以及對應(yīng)的識別結(jié)果，并通過像素坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)的標(biāo)定關(guān)系將所有所述識別結(jié)果轉(zhuǎn)換至虛擬的機(jī)械坐標(biāo)系內(nèi)；根據(jù)所述機(jī)械坐標(biāo)系將多張所述拍攝圖像確定重合視場，并合并得到拼接圖片。

3、在其中一個實施例中，所述通過像素坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)的標(biāo)定關(guān)系將所述識別結(jié)果轉(zhuǎn)換至同一坐標(biāo)系內(nèi)，包括：確定所述機(jī)械坐標(biāo)信息在所述拍攝圖像中對應(yīng)的像素坐標(biāo)，生成標(biāo)定關(guān)系；獲取所述識別結(jié)果在所述拍攝圖像中對應(yīng)的結(jié)果像素坐標(biāo)；根據(jù)所述標(biāo)定關(guān)系和所述結(jié)果像素坐標(biāo)將在各張所述拍攝圖像中的所述識別結(jié)果轉(zhuǎn)換至同一機(jī)械坐標(biāo)系內(nèi)。

4、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述機(jī)械坐標(biāo)系將多張所述拍攝圖像確定重合視場，并合并得到拼接圖片，包括：將多張所述拍攝圖像中識別的同一物體擬合在所述機(jī)械坐標(biāo)系中，得到該物體的擬合坐標(biāo)范圍；當(dāng)判定不同物體的擬合坐標(biāo)范圍至少部分重合時，取重合區(qū)域中對應(yīng)的所述擬合坐標(biāo)范圍中的最大值生成重合拼接范圍；基于所述重合拼接范圍，合并得到拼接圖片。

5、在其中一個實施例中，所述將多張所述拍攝圖像中識別的同一物體擬合在所述機(jī)械坐標(biāo)系中，得到該物體的擬合坐標(biāo)范圍，包括：根據(jù)所述標(biāo)定關(guān)系將所述拍攝圖像進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整圖像；根據(jù)所述調(diào)整圖像提取識別出的同一物體的在特定平面上的坐標(biāo)數(shù)值，并生成該同一物體的在所述特定平面上的平面坐標(biāo)范圍，該平面坐標(biāo)范圍為該物體的擬合坐標(biāo)范圍。

6、在其中一個實施例中，還包括：將所述識別的物體的擬合坐標(biāo)范圍輸出給清除模塊，以便所述清除模塊對特定物體進(jìn)行清除。

7、一種相機(jī)照片拼接裝置，包括：圖片接收模塊，用于接收多個相機(jī)同時拍攝同一場景的多張拍攝圖像，所述拍攝圖像攜帶有機(jī)械坐標(biāo)信息；識別模塊，用于采用視覺檢測系統(tǒng)識別所述拍攝圖像，并將得到的識別結(jié)果與所述拍攝圖像對應(yīng)存儲；存儲模塊，用于以時間隊列的形式單獨存儲每個所述相機(jī)拍攝的拍攝圖像以及對應(yīng)的識別結(jié)果；提取模塊，用于提取同一時刻多個所述時間隊列中的拍攝圖像以及對應(yīng)的識別結(jié)果，并通過像素坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)的標(biāo)定關(guān)系將所有所述識別結(jié)果轉(zhuǎn)化至虛擬的機(jī)械坐標(biāo)系內(nèi)；拼接模塊，用于根據(jù)所述機(jī)械坐標(biāo)系將多張所述拍攝圖像確定重合視場，并合并得到拼接圖片。

8、在其中一個實施例中，提取模塊包括：標(biāo)定單元，用于確定所述機(jī)械坐標(biāo)信息在所述拍攝圖像中對應(yīng)的像素坐標(biāo)，生成標(biāo)定關(guān)系；坐標(biāo)獲取單元，用于獲取所述識別結(jié)果在所述拍攝圖像中對應(yīng)的結(jié)果像素坐標(biāo)；坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元，用于根據(jù)所述標(biāo)定關(guān)系和所述結(jié)果像素坐標(biāo)將在各張所述拍攝圖像中的所述識別結(jié)果轉(zhuǎn)化至同一坐標(biāo)系內(nèi)。

9、在其中一個實施例中，拼接模塊包括：擬合單元，用于將多張所述拍攝圖像中識別的同一物體擬合在所述機(jī)械坐標(biāo)系中，得到該物體的擬合坐標(biāo)范圍；篩選單元，用于當(dāng)判定不同物體的擬合坐標(biāo)范圍至少部分重合時，取重合區(qū)域中對應(yīng)的所述擬合坐標(biāo)范圍中的最大值生成重合拼接范圍；拼接單元，用于基于所述重合拼接范圍，得到拼接圖片。

10、一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述方法的步驟。

11、一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述方法的步驟。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：將多個相機(jī)同一時刻拍攝的多張圖像通過像素坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)的標(biāo)定關(guān)系將所有識別結(jié)果轉(zhuǎn)換至虛擬的機(jī)械坐標(biāo)系內(nèi)，再將識別結(jié)果進(jìn)行合并拼接，整個過程只對檢測結(jié)果進(jìn)行處理，沒有對圖片本身進(jìn)行裁剪拼接的操作，不會造成圖片質(zhì)量損壞失真導(dǎo)致影響視覺檢測準(zhǔn)確度；而且由于圖片無損，也可以便于后續(xù)的復(fù)檢核驗。另外，通過機(jī)械坐標(biāo)系處理了多相機(jī)拼接下視場重合部分的結(jié)果，不會因為視場重合導(dǎo)致結(jié)果部分重復(fù)從而后續(xù)的清除處理出現(xiàn)多余的動作影響實際性能。

技術(shù)特征：

1.一種相機(jī)照片拼接方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機(jī)照片拼接方法，其特征在于，所述通過像素坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)的標(biāo)定關(guān)系將所述識別結(jié)果轉(zhuǎn)換至同一坐標(biāo)系內(nèi)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機(jī)照片拼接方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)械坐標(biāo)系將多張所述拍攝圖像確定重合視場，并合并得到拼接圖片，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的相機(jī)照片拼接方法，其特征在于，所述將多張所述拍攝圖像中識別的同一物體擬合在所述機(jī)械坐標(biāo)系中，得到該物體的擬合坐標(biāo)范圍，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的相機(jī)照片拼接方法，其特征在于，還包括：

6.一種相機(jī)照片拼接裝置，其特征在于，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機(jī)照片拼接裝置，其特征在于，提取模塊包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機(jī)照片拼接裝置，其特征在于，拼接模塊包括：

9.一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至5中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種相機(jī)照片拼接方法、裝置、計算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)，屬于視覺檢測領(lǐng)域，具體包括接收多個相機(jī)同時拍攝同一場景的多張拍攝圖像，所述拍攝圖像攜帶有機(jī)械坐標(biāo)信息；采用視覺檢測系統(tǒng)識別所述拍攝圖像，并將得到的識別結(jié)果與所述拍攝圖像對應(yīng)存儲；以時間隊列的形式單獨存儲每個所述相機(jī)拍攝的拍攝圖像以及對應(yīng)的識別結(jié)果；提取同一時刻多個所述時間隊列中的拍攝圖像以及對應(yīng)的識別結(jié)果，并通過像素坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)的標(biāo)定關(guān)系將所有所述識別結(jié)果轉(zhuǎn)換至虛擬的機(jī)械坐標(biāo)系內(nèi)；根據(jù)所述機(jī)械坐標(biāo)系將多張所述拍攝圖像確定重合視場，并合并得到拼接圖片。通過本申請的處理方案，對不同相機(jī)視場的照片進(jìn)行無損拼接。

技術(shù)研發(fā)人員：黃德政,戎懷陽,錢嘉偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海艾豚科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15