本申請涉及機器人調(diào)度管理，尤其涉及一種機器人調(diào)度方法、裝置、服務(wù)器及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、物流機器人在需要搬運物資的場景中越來越廣泛地應(yīng)用，在醫(yī)院、工廠等場所已經(jīng)開始廣泛普及。在具體應(yīng)用場景中，機器人需要完成目標位置的空貨架和倉庫的滿貨架進行搬運調(diào)換的需求，其中空貨架和滿貨架分別對應(yīng)不同的貨架狀態(tài)的貨架。

2、發(fā)明人發(fā)現(xiàn)在該過程中，每個機器人均需完成自動到達指定貨架、裝卸貨架、中轉(zhuǎn)以及返回待機點等操作，而且是需要在特定的時間內(nèi)完成。這對機器人的工作效率產(chǎn)生了極大挑戰(zhàn)，但相關(guān)技術(shù)中的調(diào)度方案在針對多機器人進行調(diào)度的場景中容易出現(xiàn)混亂，進一步降低機器人的工作效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝艘环N機器人調(diào)度方法、裝置、服務(wù)器及存儲介質(zhì)，解決了相關(guān)技術(shù)中對多機器人調(diào)度容易出現(xiàn)混亂的問題，本方案能夠通過合理分配相應(yīng)的機器人，并分別執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)以提升多機器人調(diào)度的效率，從而滿足空貨架與滿貨架的搬運調(diào)換需求。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N機器人調(diào)度方法，應(yīng)用于調(diào)度系統(tǒng)中的服務(wù)器，調(diào)度系統(tǒng)包括服務(wù)器和多個機器人，服務(wù)器與多個機器人均建立通信連接，機器人用于根據(jù)服務(wù)器發(fā)送的指令搬運貨架，該方法包括：

3、響應(yīng)于接收到的搬運任務(wù)，按照樓層順序?qū)Π徇\任務(wù)中指定的第一目標區(qū)域進行排序，以確定搬運順序；

4、對當前處于空閑狀態(tài)的機器人進行分組，以確定屬于第一分組的第一機器人和屬于第二分組的第二機器人；

5、向第一機器人發(fā)送第一控制指令，以使第一機器人按照搬運順序?qū)?yīng)第一目標區(qū)域內(nèi)處于空狀態(tài)的貨架搬運至第一臨時貨架區(qū)域，以及向第二機器人發(fā)送第二控制指令，以使第二機器人將搬運任務(wù)中指定的第二目標區(qū)域內(nèi)處于滿狀態(tài)的貨架搬運至第二臨時貨架區(qū)域；

6、在第二機器人到達第二臨時貨架區(qū)域的情況下，基于預(yù)設(shè)的判定條件，判斷是否允許第二機器人進入第一目標區(qū)域；

7、在確定允許第二機器人進入第一目標區(qū)域的情況下，向第二機器人發(fā)送第三控制指令，以使第二機器人將位于第二臨時貨架區(qū)域的貨架搬運至第一目標區(qū)域；

8、響應(yīng)于第二機器人上報的對應(yīng)完成搬運操作的操作反饋信號，向第二機器人發(fā)送第四控制指令，以使第二機器人將位于第一臨時貨架區(qū)域內(nèi)的貨架搬運至第二目標區(qū)域。

9、第二方面，本申請還提供了一種機器人調(diào)度裝置，應(yīng)用于調(diào)度系統(tǒng)中的服務(wù)器，調(diào)度系統(tǒng)包括服務(wù)器和多個機器人，服務(wù)器與多個機器人均建立通信連接，且機器人用于根據(jù)服務(wù)器發(fā)送的控制指令搬運貨架，該裝置包括：

10、區(qū)域排序模塊，配置為響應(yīng)于接收到的搬運任務(wù)，按照樓層順序?qū)Π徇\任務(wù)中指定的第一目標區(qū)域進行排序，以確定搬運順序；

11、設(shè)備分組模塊，配置為對當前處于空閑狀態(tài)的機器人進行分組，以確定屬于第一分組的第一機器人和屬于第二分組的第二機器人；

12、第一指令發(fā)送模塊，配置為向第一機器人發(fā)送第一控制指令，以使第一機器人按照搬運順序?qū)?yīng)第一目標區(qū)域內(nèi)處于空狀態(tài)的貨架搬運至第一臨時貨架區(qū)域，以及向第二機器人發(fā)送第二控制指令，以使第二機器人將搬運任務(wù)中指定的第二目標區(qū)域內(nèi)處于滿狀態(tài)的貨架搬運至第二臨時貨架區(qū)域；

13、通行判定模塊，配置為在第二機器人到達第二臨時貨架區(qū)域的情況下，基于預(yù)設(shè)的判定條件，判斷是否允許第二機器人進入第一目標區(qū)域；

14、第二指令發(fā)送模塊，配置為在確定允許第二機器人進入第一目標區(qū)域的情況下，向第二機器人發(fā)送第三控制指令，以使第二機器人將位于第二臨時貨架區(qū)域的貨架搬運至第一目標區(qū)域；

15、第三指令發(fā)送模塊，配置為響應(yīng)于第二機器人上報的對應(yīng)完成搬運操作的操作反饋信號，向第二機器人發(fā)送第四控制指令，以使第二機器人將位于第一臨時貨架區(qū)域內(nèi)的貨架搬運至第二目標區(qū)域。

16、第三方面，本申請還提供了一種服務(wù)器，該服務(wù)器包括：

17、一個或多個處理器；

18、存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

19、當一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行，使得一個或多個處理器實現(xiàn)本申請的機器人調(diào)度方法。

20、第四方面，本申請還提供了一種存儲計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，計算機可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行本申請的機器人調(diào)度方法。

21、本申請通過對機器人的分組并分別進行調(diào)度，從而實現(xiàn)在不同區(qū)域內(nèi)的空貨架與滿貨架之間的調(diào)換，工作效率高，服務(wù)器對多機器人之間的調(diào)度不易出現(xiàn)混亂，能夠?qū)崿F(xiàn)高效且準確的調(diào)度控制，有助于更好地提升多機器人調(diào)度的效率，從而滿足空貨架與滿貨架的搬運調(diào)換需求。

技術(shù)特征：

1.一種機器人調(diào)度方法，其特征在于，應(yīng)用于調(diào)度系統(tǒng)中的服務(wù)器，所述調(diào)度系統(tǒng)包括所述服務(wù)器和多個機器人，所述服務(wù)器與多個所述機器人均建立通信連接，所述機器人用于根據(jù)所述服務(wù)器發(fā)送的指令搬運貨架，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人調(diào)度方法，其特征在于，所述第一控制指令包括第一移動子指令和第一搬運子指令，所述第一目標區(qū)域內(nèi)的貨架按照貨架編號對應(yīng)的順序放置；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人調(diào)度方法，其特征在于，第二控制指令包括第二移動子指令和第二搬運子指令，所述第二目標區(qū)域內(nèi)按照所述第一目標區(qū)域分別設(shè)置有對應(yīng)的貨架序列，并對應(yīng)所述貨架序列放置多個處于滿狀態(tài)的待轉(zhuǎn)運貨架，且在所述待轉(zhuǎn)運貨架的前一序列的貨架均為已搬出狀態(tài)的情況下，所述待轉(zhuǎn)運貨架為可搬運狀態(tài)；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人調(diào)度方法，其特征在于，所述在所述第二機器人到達所述第二臨時貨架區(qū)域的情況下，基于預(yù)設(shè)的判定條件，判斷是否允許所述第二機器人進入第一目標區(qū)域，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人調(diào)度方法，其特征在于，所述在確定允許所述第二機器人進入第一目標區(qū)域的情況下，向所述第二機器人發(fā)送第三控制指令，以使所述第二機器人將位于所述第二臨時貨架區(qū)域的貨架搬運至第一目標區(qū)域，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人調(diào)度方法，其特征在于，所述響應(yīng)于所述第二機器人上報的對應(yīng)完成搬運操作的操作反饋信號，向所述第二機器人發(fā)送第四控制指令，以使所述第二機器人將位于所述第一臨時貨架區(qū)域內(nèi)的貨架搬運至第二目標區(qū)域，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的機器人調(diào)度方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種機器人調(diào)度裝置，其特征在于，應(yīng)用于調(diào)度系統(tǒng)中的服務(wù)器，所述調(diào)度系統(tǒng)包括所述服務(wù)器和多個機器人，所述服務(wù)器與多個所述機器人均建立通信連接，且所述機器人用于根據(jù)所述服務(wù)器發(fā)送的控制指令搬運貨架，所述裝置包括：

9.一種服務(wù)器，其特征在于，所述服務(wù)器包括：

10.一種存儲計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一項所述的機器人調(diào)度方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N機器人調(diào)度方法、裝置、服務(wù)器及存儲介質(zhì)，涉及機器人調(diào)度管理技術(shù)領(lǐng)域，解決了相關(guān)技術(shù)中對多機器人調(diào)度容易出現(xiàn)混亂的問題，本方案能夠通過對機器人的分組并分別進行調(diào)度，以合理分配相應(yīng)的機器人，并分別執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)，從而實現(xiàn)在不同區(qū)域內(nèi)的空貨架與滿貨架之間的調(diào)換，工作效率高且對多機器人之間的調(diào)度不易出現(xiàn)混亂，能夠?qū)崿F(xiàn)高效且準確的調(diào)度控制，有助于更好地提升多機器人調(diào)度的效率，從而滿足空貨架與滿貨架的搬運調(diào)換需求。

技術(shù)研發(fā)人員：羅宏,陽劍,周勇,賴志林,王松青,陳駒嶸
受保護的技術(shù)使用者：廣州賽特智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15