專利名稱：基于gps的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及智能交通信號控制領(lǐng)域，具體涉及一種基于GPS定位數(shù)據(jù)的特殊車輛交通信號優(yōu)先控制方法。
背景技術(shù)：
特殊車輛，諸如消防車、救護(hù)車、搶險車、警車等，其執(zhí)行的特殊使命直接關(guān)系到人民群眾的生命財(cái)產(chǎn)安全，因此保障其道路行駛路權(quán)，一直是城市交通管理者重要的職責(zé)之
O傳統(tǒng)信號優(yōu)先任務(wù)的執(zhí)行，需要提前調(diào)度大量警力至優(yōu)先車輛途徑的信號交叉口，通過執(zhí)勤交警間的協(xié)作，人為調(diào)整信號機(jī)工作狀態(tài)，為特殊車輛開辟信號優(yōu)先路徑。隨著分布式城市交通信號控制系統(tǒng)的普及，前端信號機(jī)的遠(yuǎn)程控制得以實(shí)現(xiàn)，使得指揮中心執(zhí)勤民警可直接通過操作后臺信號控制系統(tǒng)設(shè)置信號優(yōu)先方案，有效降低了路口執(zhí)勤交警的工作量，但是特殊車輛行進(jìn)的實(shí)時位置及狀態(tài)仍需要人工輔助確認(rèn)，在缺乏精確信息支持的條件下，信號優(yōu)先控制方案執(zhí)行和撤銷時機(jī)無法準(zhǔn)確把握，由此容易對城市道路常規(guī)交通流造成不良的影響。國內(nèi)外關(guān)于信號優(yōu)先控制方面的研究主要是針對公交車輛，而對于特殊車輛的信號優(yōu)先控制的研究相對較少。傳統(tǒng)方法由于特殊車輛到達(dá)交叉口的時間不確定性，使得無法為特殊車輛提供合適的優(yōu)先信號時機(jī)和恢復(fù)交叉口信號相序的時機(jī)，從而導(dǎo)致的信號優(yōu)先控制效果過低；而且當(dāng)前對特殊車輛的信號優(yōu)先控制的研究主要集中在單特殊車輛通行信號交叉口的信號優(yōu)先控制，而對于多特殊車輛同時段到達(dá)信號交叉口的信號優(yōu)先控制研究較少。綜觀當(dāng)前特殊 車輛信號優(yōu)先控制方法的研究和應(yīng)用，存在的不足及問題主要有
1.算法實(shí)時性和可靠性較差。一般信號優(yōu)先方法僅將車輛行駛方向下游單個交叉口為控制對象，在車輛快速通行的條件下，未充分考慮到數(shù)據(jù)處理及信號控制系統(tǒng)切換狀態(tài)等因素導(dǎo)致的延時；
2.沒有較好的方法確定特殊車輛到達(dá)交叉口或通過交叉口的確定時間，無法提供合適的優(yōu)先通行信號或恢復(fù)信號相位的時機(jī)，從而導(dǎo)致信號控制效率過低；
3.未充分考慮多輛特殊車輛的沖突性，即當(dāng)存在多輛特殊車輛同時需要鎖定交叉口信號相位，應(yīng)對這些特殊車輛有條件主動信號控制。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有傳統(tǒng)特殊車輛信號優(yōu)先控制方法無法提供合適的優(yōu)先信號時機(jī)和恢復(fù)交叉口信號相序的時機(jī)而導(dǎo)致的信號優(yōu)先控制效果過低，對于多特殊車輛同時段到達(dá)信號交叉口的信號優(yōu)先控制無法給予有條件信號優(yōu)先控制的現(xiàn)象，本發(fā)明提出了一種基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法。其目的在于能夠自動判別需要執(zhí)行信號優(yōu)先控制方案(即相位鎖定)和需要恢復(fù)正常信號控制方案(即方案恢復(fù))的信號交叉口，同時還兼顧考慮了多信號優(yōu)先任務(wù)并存等特殊情況下的數(shù)據(jù)處理方法，對提高特殊車輛信號優(yōu)先服務(wù)水平，實(shí)現(xiàn)城市交通管理的信息化和智能化有著積極的意義。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案
一種基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制的方法，所述方法步驟包括
I)實(shí)時獲取特殊車輛信號優(yōu)先控制任務(wù)配置參數(shù)，并構(gòu)建優(yōu)先路線交叉口的信號優(yōu)先信息表;
2 )判斷任務(wù)是否結(jié)束，若否，則轉(zhuǎn)入步驟3 )，否則進(jìn)行步驟8 )
3)實(shí)時獲取當(dāng)前任務(wù)特殊車輛的GPS數(shù)據(jù)；
4)結(jié)合電子地圖數(shù)據(jù)，將GPS定位點(diǎn)匹配到相應(yīng)的路段上，以該路段為基準(zhǔn)，劃分優(yōu)先路線的下游交叉口集和上游交叉口集；
5)確定下游候選階段鎖定交叉口集和上游候選解鎖交叉口集
5-1)基于下游交叉口集的電子圍欄，確定下游候選階段鎖定交叉口集；
5-2)取上游交叉口集作為上游候選解鎖交叉口集；
6)確定需鎖定階段的交叉口集和需解除階段鎖定的交叉口集
6-1)根據(jù)下游候選階段鎖定交叉口集的信號優(yōu)先信息表，確定需鎖定階段的交叉口
集;
6-2)根據(jù)上游候選解鎖交叉口集的信號優(yōu)先信息表，確定需解除階段鎖定的交叉口
集;
7)根據(jù)需鎖定階段的交叉口集和需解鎖階段鎖定的交叉口集，向信號控制系統(tǒng)下達(dá)相應(yīng)交叉口階段鎖定和解鎖指令；
8)根據(jù)優(yōu)先路線交叉口的信號優(yōu)先信息表，解除該任務(wù)路線上相應(yīng)的交叉口的階段鎖定，然后結(jié)束當(dāng)前任務(wù)。發(fā)明內(nèi)容還包括
步驟I)中，特殊車輛信號優(yōu)先控制任務(wù)配置參數(shù)，主要包括優(yōu)先路線、優(yōu)先等級、車隊(duì)包含車輛數(shù)、優(yōu)先相位；交叉口信號優(yōu)先信息表用于臨時存儲信號優(yōu)先任務(wù)的相關(guān)信息以及解鎖延時計(jì)時器，若該表為空，則說明該交叉口未處于階段鎖定狀態(tài)，若非空，則說明該交叉口處于被一個或多個優(yōu)先任務(wù)同時鎖定階段的狀態(tài)；
步驟2)中，判斷任務(wù)結(jié)束的條件為用戶在任務(wù)結(jié)束后或者在任務(wù)執(zhí)行途中發(fā)送任務(wù)結(jié)束指令；
步驟4)中，將GPS定位點(diǎn)匹配到相應(yīng)路段的方法，包含如下步驟
a)以優(yōu)先路線各路段中心線為基準(zhǔn)作緩沖區(qū)，其范圍為路段寬度與GPS定位誤差之
和；
b)選取包含GPS定位點(diǎn)的緩沖區(qū)所對應(yīng)的路段作為初選匹配路段；
c)若初選匹配路段唯一，則該路段即為GPS定位點(diǎn)的匹配路段，并以垂直投影點(diǎn)為車輛位置匹配點(diǎn)，若不唯一，則取其中的上游路段作為GPS定位點(diǎn)的匹配路段，以匹配路段的終點(diǎn)為車輛位置匹配點(diǎn)；
步驟5-1)中，下游候選階段鎖定交叉口集的確定包括如下步驟
a)根據(jù)任務(wù)優(yōu)先等級確定電子圍欄的輻射半徑；
b)以下游交叉口集為基準(zhǔn)，生成電子圍欄； C)選取包含GPS定位點(diǎn)的電子圍欄所對應(yīng)的交叉口作為候選階段鎖定交叉口集；
步驟6-1)中，確定需鎖定階段的交叉口集，包括如下步驟
a)若候選階段鎖定交叉口的信號優(yōu)先信息表為空，則添加當(dāng)前任務(wù)相關(guān)信息至該表中，并將該交叉口加入需鎖定階段的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟d)，否則，進(jìn)行步驟b)；
b)若信號優(yōu)先信息表未包含當(dāng)前任務(wù)信息，則判斷當(dāng)前任務(wù)鎖定階段是否與其他任務(wù)鎖定階段相同，若是，則添加當(dāng)前任務(wù)相關(guān)信息至該表中，轉(zhuǎn)入步驟d)，否則，進(jìn)行步驟c);
c)若當(dāng)前任務(wù)優(yōu)先等級大于表內(nèi)其他任務(wù)的優(yōu)先等級，則判斷其他任務(wù)優(yōu)先車輛距當(dāng)前交叉口的距離是否大于或等于安全停車距離，若是，則清空信號優(yōu)先信息表，添加當(dāng)前任務(wù)相關(guān)信息至該表中，并將該交叉口加入需鎖定階段的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟d)，否則，轉(zhuǎn)入步驟d)；
d)重復(fù)步驟a)至步驟C)，處理候選階段鎖定交叉口集中的每一個交叉口，即得需鎖定階段的交叉口集；
步驟6-2)中，確定需解除階段鎖定的交叉口集，包括如下步驟
a)判斷候選解鎖交叉口的信號優(yōu)先信息表包含當(dāng)前任務(wù)，若是，則轉(zhuǎn)入步驟b)，否則進(jìn)行步驟e);
b)若信號優(yōu)先信息表所包含任務(wù)唯一，則轉(zhuǎn)入步驟C)，否則，進(jìn)行步驟d)；
c)判斷解鎖延遲計(jì)時器時間是否大于或等于車隊(duì)通過時間，若是，則清空信號優(yōu)先信息表，并將該交叉口加入需解除階段鎖定的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟e)，否則，進(jìn)入步驟e);
d)移除信號優(yōu)先信息表中當(dāng)前任務(wù)信息，進(jìn)入步驟e)；
e)重復(fù)步驟a)至步驟d)，處理候選解鎖交叉口集中的每一個交叉口，即得需解除階段鎖定的交叉口集；
步驟8)中，解除該任務(wù)路線上相應(yīng)的交叉口的階段鎖定，包括如下步驟
a)若優(yōu)先路線交叉口的信號優(yōu)先信息表包含當(dāng)前任務(wù)且唯一，則將該交叉口加入需解除階段鎖定的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟C)，否則進(jìn)入步驟b);
b)若信號優(yōu)先信息表包含當(dāng)前任務(wù)，則移除該表中的當(dāng)前任務(wù)信息，轉(zhuǎn)入步驟3)，否則進(jìn)入步驟c )；
c)重復(fù)步驟a)至b)，處理優(yōu)先路線包含的每個交叉口，即得需解除階段鎖定的交叉口集，進(jìn)入步驟d)；
d)根據(jù)需解除階段鎖定的交叉口集解除該任務(wù)路線上相應(yīng)的交叉口的階段鎖定。本發(fā)明采用上述技術(shù)方案，具有以下有益效果
1.依托于移動定位設(shè)備而不是傳統(tǒng)的路測傳感設(shè)備來實(shí)現(xiàn)特殊車輛的信號優(yōu)先控制，因此對于較大規(guī)模的城市路網(wǎng)來說，建設(shè)成本大大降低，且后期設(shè)備維護(hù)簡單；
2.實(shí)現(xiàn)對特殊車輛行駛狀況的實(shí)時監(jiān)視，能夠確保特殊車輛及時獲得信號優(yōu)先通行權(quán)，同時還考慮了在車輛快速通行的條件下數(shù)據(jù)處理及信號控制系統(tǒng)切換狀態(tài)等因素導(dǎo)致的延時；
3.能夠自動判別需要執(zhí)行信號優(yōu)先控制方案(即相位鎖定)和需要恢復(fù)正常信號控制方案(即方案恢復(fù))的信號交叉口，提高了信號優(yōu)先控制的效率，同時也減少了對其他車輛的負(fù)面影響；
4.充分考慮了多特殊車輛同時段到達(dá)交叉口的可能情況，能夠根據(jù)特殊車輛的優(yōu)先 等級，實(shí)現(xiàn)對多特殊車輛進(jìn)行有條件地主動式信號優(yōu)先控制。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例的信號優(yōu)先控制流程 圖2為本發(fā)明實(shí)施例的確定需鎖定階段的交叉口集流程 圖3為本發(fā)明實(shí)施例的確定需解除階段鎖定的交叉口集流程 圖4為本發(fā)明實(shí)施例的行駛路線上路段緩沖區(qū)區(qū)域示意具體實(shí)施例方式下面結(jié)合具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡明本發(fā)明，應(yīng)理解這些實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍，在閱讀了本發(fā)明之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對本發(fā)明的各種等價形式的修改均落于本申請所附權(quán)利要求所限定的范圍。如圖1所示為基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法流程圖，具體實(shí)施步驟如下
I)實(shí)時獲取特殊車輛信號優(yōu)先控制任務(wù)配置參數(shù)，并構(gòu)建優(yōu)先路線交叉口的信號優(yōu)先信息表;
特殊車輛信號優(yōu)先控制任務(wù)配置參數(shù)，主要包括優(yōu)先路線、優(yōu)先等級、車隊(duì)包含車輛數(shù)、優(yōu)先相位；交叉口信號優(yōu)先信息表用于臨時存儲信號優(yōu)先任務(wù)的相關(guān)信息以及解鎖延時計(jì)時器，若該表為空，則說明該交叉口未處于階段鎖定狀態(tài)，若非空，則說明該交叉口處于被一個或多個優(yōu)先任務(wù)同時鎖定階段的狀態(tài)。2)判斷任務(wù)是否結(jié)束，即用戶在任務(wù)結(jié)束后或者在任務(wù)執(zhí)行途中是否發(fā)送任務(wù)結(jié)束指令，若否，則轉(zhuǎn)入步驟3 )，否則進(jìn)行步驟8 )。3)實(shí)時獲取當(dāng)前任務(wù)特殊車輛的GPS數(shù)據(jù)。4)結(jié)合電子地圖數(shù)據(jù)，如圖4所示將GPS定位點(diǎn)匹配到相應(yīng)的路段上，以該路段為基準(zhǔn)，劃分優(yōu)先路線的下游交叉口集和上游交叉口集，包含如下步驟
a)以優(yōu)先路線各路段中心線為基準(zhǔn)作緩沖區(qū)，其范圍為路段寬度與GPS定位誤差之
和；
b)選取包含GPS定位點(diǎn)的緩沖區(qū)所對應(yīng)的路段作為初選匹配路段；
c)若初選匹配路段唯一，則說明該路段即為GPS定位點(diǎn)的匹配路段，并以垂直投影點(diǎn)為車輛位置匹配點(diǎn)，若不唯一，則說明車輛未完全通過交叉口，即取其中的上游路段作為GPS定位點(diǎn)的匹配路段，以匹配路段的終點(diǎn)為車輛位置匹配點(diǎn)。5)確定下游候選階段鎖定交叉口集和上游候選解鎖交叉口集
5-1)基于下游交叉口集的電子圍欄，確定下游候選階段鎖定交叉口集，包括如下步
驟
a)根據(jù)任務(wù)優(yōu)先等級確定電子圍欄的輻射半徑；
b)以下游交叉口集為基準(zhǔn)，生成電子圍欄；
c)選取包含GPS定位點(diǎn)的電子圍欄所對應(yīng)的交叉口作為候選階段鎖定交叉口集；
5-2)取上游交叉口集作為上游候選解鎖交叉口集。6)確定需鎖定階段的交叉口集和需解除階段鎖定的交叉口集 6-1)根據(jù)下游候選階段鎖定交叉口集的信號優(yōu)先信息表，確定需鎖定階段的交叉口集，如圖2所示，包括如下步驟
a)若候選階段鎖定交叉口的信號優(yōu)先信息表為空，則說明該交叉口處于非鎖定狀態(tài)，添加當(dāng)前任務(wù)相關(guān)信息至該表中，并將該交叉口加入需鎖定階段的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟d)，否則，進(jìn)行步驟b);
b)若信號優(yōu)先信息表未包含當(dāng)前任務(wù)信息，則判斷當(dāng)前任務(wù)鎖定階段是否與其他任務(wù)鎖定階段相同，若是，則說明當(dāng)前任務(wù)能夠與其他任務(wù)同時段獲得信號優(yōu)先通行權(quán)，添加當(dāng)前任務(wù)相關(guān)信息至該表中，轉(zhuǎn)入步驟d)，否則，進(jìn)行步驟c);
c)若當(dāng)前任務(wù)優(yōu)先等級大于表內(nèi)其他任務(wù)的優(yōu)先等級，則判斷其他任務(wù)優(yōu)先車輛距當(dāng)前交叉口的距離是否大于或等于安全停車距離，若是，則說明可以切換交叉口階段鎖定，給予高優(yōu)先等級的特殊車輛信號優(yōu)先通行權(quán)，清空信號優(yōu)先信息表，添加當(dāng)前任務(wù)相關(guān)信息至該表中，并將該交叉口加入需鎖定階段的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟d)，否則，轉(zhuǎn)入步驟d)；
d)重復(fù)步驟a)至步驟c)，處理候選階段鎖定交叉口集中的每一個交叉口，即得需鎖定階段的交叉口集；
6-2)根據(jù)上游候選解鎖交叉口集的信號優(yōu)先信息表，確定需解除階段鎖定的交叉口集，如圖3所示，包括如下步驟
a)判斷候選解鎖交叉口的信號優(yōu)先信息表包含當(dāng)前任務(wù)，則轉(zhuǎn)入步驟b)，否則進(jìn)行步驟e);
b)若信號優(yōu)先信息表所包含任務(wù)唯一，則說明該交叉口只由當(dāng)前任務(wù)鎖定，轉(zhuǎn)入步驟C)，否則，進(jìn)行步驟d)；
c)判斷解鎖延遲計(jì)時器時間是否大于或等于車隊(duì)通過時間，若是，則說明車隊(duì)已經(jīng)完全通過交叉口，清空信號優(yōu)先信息表，并將該交叉口加入需解除階段鎖定的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟e)，否則，進(jìn)入步驟e)；
d)移除信號優(yōu)先信息表中當(dāng)前任務(wù)信息，進(jìn)入步驟e)；
e)重復(fù)步驟a)至步驟d)，處理候選解鎖交叉口集中的每一個交叉口，即得需解除階段鎖定的交叉口集。7)根據(jù)需鎖定階段的交叉口集和需解鎖階段鎖定的交叉口集，向信號控制系統(tǒng)下達(dá)相應(yīng)交叉口階段鎖定和解鎖指令。8)根據(jù)優(yōu)先路線交叉口的信號優(yōu)先信息表，解除該任務(wù)路線上相應(yīng)的交叉口的階段鎖定，包括如下步驟
a)若優(yōu)先路線交叉口的信號優(yōu)先信息表包含當(dāng)前任務(wù)且唯一，則將該交叉口加入需解除階段鎖定的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟C)，否則進(jìn)入步驟b)；
b)若信號優(yōu)先信息表包含當(dāng)前任務(wù)，則移除該表中的當(dāng)前任務(wù)信息，轉(zhuǎn)入步驟C)，否則進(jìn)入步驟3)；
c)重復(fù)步驟a)至b)，處理優(yōu)先路線包含的每個交叉口，即得需解除階段鎖定的交叉口
集;
d)根據(jù)需解除階段鎖定的交叉口集解除該任務(wù)路線上相應(yīng)的交叉口的階段鎖定；然后結(jié)束當(dāng)前任務(wù)。
權(quán)利要求
1.一種基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟 1)實(shí)時獲取特殊車輛信號優(yōu)先控制任務(wù)配置參數(shù)，并構(gòu)建優(yōu)先路線交叉口的信號優(yōu)先信息表; 2 )判斷任務(wù)是否結(jié)束，若否，則轉(zhuǎn)入步驟3 )，否則進(jìn)行步驟8 )； 3)實(shí)時獲取當(dāng)前任務(wù)特殊車輛的GPS數(shù)據(jù)； 4)結(jié)合電子地圖數(shù)據(jù)，將GPS定位點(diǎn)匹配到相應(yīng)的路段上，以GPS定位點(diǎn)匹配到的路段為基準(zhǔn)，劃分優(yōu)先路線的下游交叉口集和上游交叉口集； 5)確定下游候選階段鎖定交叉口集和上游候選解鎖交叉口集 5-1)基于下游交叉口集的電子圍欄，確定下游候選階段鎖定交叉口集； 5-2)取上游交叉口集作為上游候選解鎖交叉口集； 6)確定需鎖定階段的交叉口集和需解除階段鎖定的交叉口集 6-1)根據(jù)下游候選階段鎖定交叉口集的信號優(yōu)先信息表，確定需鎖定階段的交叉口集; 6-2)根據(jù)上游候選解鎖交叉口集的信號優(yōu)先信息表，確定需解除階段鎖定的交叉口集; 7)根據(jù)需鎖定階段的交叉口集和需解鎖階段鎖定的交叉口集，向信號控制系統(tǒng)下達(dá)相應(yīng)交叉口階段鎖定和解鎖指令； 8)根據(jù)優(yōu)先路線交叉口的信號優(yōu)先信息表，解除所述任務(wù)路線上相應(yīng)的交叉口的階段鎖定，然后結(jié)束當(dāng)前任務(wù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法，其特征在于，所述步驟1)中， 特殊車輛信號優(yōu)先控制任務(wù)配置參數(shù)，包括優(yōu)先路線、優(yōu)先等級、車隊(duì)包含車輛數(shù)、優(yōu)先相位； 交叉口信號優(yōu)先信息表用于臨時存儲信號優(yōu)先任務(wù)的相關(guān)信息以及解鎖延時計(jì)時器，若交叉口信號優(yōu)先信息表為空，則說明所述交叉口未處于階段鎖定狀態(tài)，若非空，則說明所述交叉口處于被一個或多個優(yōu)先任務(wù)同時鎖定階段的狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法，其特征在于，所述步驟2)中， 判斷任務(wù)結(jié)束的條件為用戶在任務(wù)結(jié)束后或者在任務(wù)執(zhí)行途中發(fā)送任務(wù)結(jié)束指令。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法，其特征在于，所述步驟4)中， 將GPS定位點(diǎn)匹配到相應(yīng)路段的方法，包含如下步驟 a)以優(yōu)先路線各路段中心線為基準(zhǔn)作緩沖區(qū)，緩沖區(qū)范圍為路段寬度與GPS定位誤差之和； b)選取包含GPS定位點(diǎn)的緩沖區(qū)所對應(yīng)的路段作為初選匹配路段； c)若初選匹配路段唯一，則初選匹配路段即為GPS定位點(diǎn)的匹配路段，并以垂直投影點(diǎn)為車輛位置匹配點(diǎn)，若不唯一，則取其中的上游路段作為GPS定位點(diǎn)的匹配路段，以匹配路段的終點(diǎn)為車輛位置匹配點(diǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法，其特征在于所述步驟5-1)中， 下游候選階段鎖定交叉口集的確定包括如下步驟 a)根據(jù)任務(wù)優(yōu)先等級確定電子圍欄的輻射半徑； b)以下游交叉口集為基準(zhǔn)，生成電子圍欄； c)選取包含GPS定位點(diǎn)的電子圍欄所對應(yīng)的交叉口作為候選階段鎖定交叉口集。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法，其特征在于所述步驟6-1)中， 確定需鎖定階段的交叉口集，包括如下步驟 a)若候選階段鎖定交叉口的信號優(yōu)先信息表為空，則添加當(dāng)前任務(wù)相關(guān)信息至信號優(yōu)先信息表中，并將所述交叉口加入需鎖定階段的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟d)，否則，進(jìn)行步驟b)； b)若信號優(yōu)先信息表未包含當(dāng)前任務(wù)信息，則判斷當(dāng)前任務(wù)鎖定階段是否與其他任務(wù)鎖定階段相同，若是，則添加當(dāng)前任務(wù)相關(guān)信息至該表中，轉(zhuǎn)入步驟d)，否則，進(jìn)行步驟c); c)若當(dāng)前任務(wù)優(yōu)先等級大于表內(nèi)其他任務(wù)的優(yōu)先等級，則判斷其他任務(wù)優(yōu)先車輛距當(dāng)前交叉口的距離是否大于或等于安全停車距離，若是，則清空信號優(yōu)先信息表，添加當(dāng)前任務(wù)相關(guān)信息至該表中，并將所述交叉口加入需鎖定階段的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟d)，否則，轉(zhuǎn)入步驟d)； d)重復(fù)步驟a)至步驟c)，處理候選階段鎖定交叉口集中的每一個交叉口，即得需鎖定階段的交叉口集。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法，其特征在于，所述步驟6-2)中， 確定需解除階段鎖定的交叉口集，包括如下步驟 a)判斷候選解鎖交叉口的信號優(yōu)先信息表包含當(dāng)前任務(wù)，若是，則轉(zhuǎn)入步驟b)，否則進(jìn)行步驟e); b)若信號優(yōu)先信息表所包含任務(wù)唯一，則轉(zhuǎn)入步驟C)，否則，進(jìn)行步驟d)； c)判斷解鎖延遲計(jì)時器時間是否大于或等于車隊(duì)通過時間，若是，則清空信號優(yōu)先信息表，并將該交叉口加入需解除階段鎖定的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟e)，否則，進(jìn)入步驟e); d)移除信號優(yōu)先信息表中當(dāng)前任務(wù)信息，進(jìn)入步驟e)； e)重復(fù)步驟a)至步驟d)，處理候選解鎖交叉口集中的每一個交叉口，即得需解除階段鎖定的交叉口集； 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法，其特征在于所述步驟8)中， 解除任務(wù)路線上相應(yīng)的交叉口的階段鎖定，包括如下步驟 a)若優(yōu)先路線交叉口的信號優(yōu)先信息表包含當(dāng)前任務(wù)且唯一，則將該交叉口加入需解除階段鎖定的交叉口集，轉(zhuǎn)入步驟C)，否則進(jìn)入步驟b)； b)若信號優(yōu)先信息表包含當(dāng)前任務(wù)，則移除信號優(yōu)先信息表中的當(dāng)前任務(wù)信息，轉(zhuǎn)入步驟3)，否則進(jìn)入步驟c)； c)重復(fù)步驟a)至b)，處理優(yōu)先路線包含的每個交叉口，即得需解除階段鎖定的交叉口集，進(jìn)入步驟d)；d)根據(jù)需 解除階段鎖定的交叉口集解除所述任務(wù)路線上相應(yīng)的交叉口的階段鎖定。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于GPS的特殊車輛信號優(yōu)先控制方法。所述方法基于信號優(yōu)先路線配置信息和實(shí)時GPS數(shù)據(jù)，利用GIS技術(shù)，通過電子圍欄自動判別需要執(zhí)行信號優(yōu)先控制方案的信號交叉口，通過路段地圖匹配和解鎖延時器自動判別需要恢復(fù)正常信號控制方案的信號交叉口，兼顧考慮多信號優(yōu)先任務(wù)并存的數(shù)據(jù)處理方法。本發(fā)明能靈活地為各類特殊車輛提供自主式、智能化的信號優(yōu)先服務(wù)，對提高特殊車輛信號優(yōu)先服務(wù)水平，實(shí)現(xiàn)城市交通管理的信息化和智能化有著積極的意義。
文檔編號G08G1/087GK103035129SQ201210554920
公開日2013年4月10日 申請日期2012年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月19日
發(fā)明者黃衛(wèi), 夏井新, 李攀, 陸振波, 呂偉韜, 安成川, 周揚(yáng), 張韋華, 饒文明 申請人:江蘇省智通交通科技有限公司, 昆山市公安局交通巡邏警察大隊(duì)