電機(jī)編碼器定位方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電機(jī)編碼器定位方法及系統(tǒng)，其方法包括：根據(jù)預(yù)先設(shè)定的第一電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，第一編碼器數(shù)值設(shè)定為第一電角度值時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置；確認(rèn)電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)；啟動正常運(yùn)作狀態(tài)的電機(jī)，獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值；根據(jù)第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置。本發(fā)明通過獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，再通過獲取的第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值的偏差值確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)行位置值，從而達(dá)到對電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)行位置的定位作用，簡化系統(tǒng)裝配，無需手工對電機(jī)轉(zhuǎn)子零點(diǎn)位置調(diào)節(jié)匹配。
【專利說明】電機(jī)編碼器定位方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電機(jī)轉(zhuǎn)子零點(diǎn)校對【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及一種電機(jī)編碼器定位方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]一般電機(jī)在使用過程中需要利用編碼器檢測轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度，當(dāng)轉(zhuǎn)子角度為特殊值時(shí)(通常為零位置)，與轉(zhuǎn)軸連接的部件運(yùn)動到某一特殊位置，即轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動到該位置時(shí)，與電機(jī)匹配設(shè)置的編碼器正好輸出零位信號。
[0003]為了使編碼器的輸出信號與電機(jī)轉(zhuǎn)軸協(xié)同,帶轉(zhuǎn)軸的電機(jī)在工作前一般需要把編碼器先回到零點(diǎn)，作為工作起點(diǎn)；在將編碼器裝配到電機(jī)上時(shí)，需要先將電機(jī)轉(zhuǎn)子的零點(diǎn)位置與編碼器的零點(diǎn)位置對準(zhǔn)，控制器在對電機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，能通過編碼器發(fā)出的信號知道當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)子的運(yùn)行位置。
[0004]但是，將電機(jī)轉(zhuǎn)子的零點(diǎn)位置與編碼器的零點(diǎn)位置對準(zhǔn)這種操作方式在裝配時(shí)很難做到精準(zhǔn)對位，且裝配實(shí)現(xiàn)過程復(fù)雜；而且，在電機(jī)轉(zhuǎn)子的零點(diǎn)位置與編碼器的零點(diǎn)位置調(diào)試好后，如果編碼器損壞，客戶很難自己重新進(jìn)行安裝并對零點(diǎn)位置進(jìn)行校對，容易因編碼器的零點(diǎn)位置與電機(jī)轉(zhuǎn)子的零點(diǎn)位置的裝配偏差，使產(chǎn)品不能達(dá)到使用的效果。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]基于此，有必要針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種電機(jī)編碼器定位方法及系統(tǒng)，簡化系統(tǒng)裝配，無需手工調(diào)節(jié)編碼器零點(diǎn)位置到電機(jī)轉(zhuǎn)子零點(diǎn)位置，提高了系統(tǒng)自適應(yīng)能力。
[0006]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種電機(jī)編碼器定位方法，其包括如下步驟:
[0007]根據(jù)預(yù)先設(shè)定的第一電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，所述第一編碼器數(shù)值設(shè)定為第一電角度值時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置，其中，第一編碼器數(shù)值設(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置值與絕對式編碼器零點(diǎn)位置值的第一偏差值；
[0008]確認(rèn)電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)；
[0009]啟動正常運(yùn)作狀態(tài)的電機(jī)，獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值；
[0010]根據(jù)第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置。
[0011]一種電機(jī)編碼器定位系統(tǒng)，其包括:
[0012]存儲單元，用于獲取絕對式編碼器的初始編碼器數(shù)值；
[0013]確認(rèn)單元，用于確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)；
[0014]檢測單元，用于啟動正常運(yùn)作狀態(tài)的電機(jī)，獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值；
[0015]輸出單元，用于根據(jù)第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置。
[0016]綜上所述，本發(fā)明電機(jī)編碼器定位方法及系統(tǒng)通過在電機(jī)轉(zhuǎn)子上安裝絕對式編碼器，首先通過多次設(shè)定電角度值來利用磁場作用轉(zhuǎn)動電機(jī)轉(zhuǎn)子，確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)，防止電機(jī)轉(zhuǎn)子在轉(zhuǎn)動過程中由于磁場太弱無法帶動電機(jī)轉(zhuǎn)子按要求進(jìn)行轉(zhuǎn)動，避免沒有將電機(jī)轉(zhuǎn)子拉到預(yù)定位置而造成定位角度不準(zhǔn)或定位角偏差過大的問題；進(jìn)而鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子第一位置，再獲取初始絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，再通過獲取的電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值的偏差值確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)行位置值，從而達(dá)到對電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)行位置的定位作用，簡化系統(tǒng)裝配，無需手工調(diào)節(jié)絕對式編碼器零點(diǎn)位置與電機(jī)轉(zhuǎn)子零點(diǎn)位置匹配，提高了系統(tǒng)自適應(yīng)能力。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明電機(jī)編碼器定位方法的流程示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明電機(jī)編碼器定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3為本發(fā)明電機(jī)編碼器定位系統(tǒng)的另一結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4為本發(fā)明電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的特征、技術(shù)手段以及所達(dá)到的具體目的、功能，下面結(jié)合附圖與【具體實(shí)施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0022]如圖1所示，本發(fā)明電機(jī)編碼器定位方法，具體包括如下步驟:
[0023]根據(jù)預(yù)先設(shè)定的第一電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，所述第一編碼器數(shù)值設(shè)定為第一電角度值時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置，其中，第一編碼器數(shù)值設(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置值與絕對式編碼器零點(diǎn)位置值的第一偏差值；
[0024]確認(rèn)電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)；
[0025]啟動正常運(yùn)作狀態(tài)的電機(jī)，獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值；
[0026]根據(jù)第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置。
[0027]在其中一個(gè)實(shí)施例中，確認(rèn)電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)的步驟包括:
[0028]根據(jù)預(yù)先設(shè)定的第二電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，獲取絕對式編碼器的第二編碼器數(shù)值，其中，所述第二編碼器數(shù)值設(shè)定為第二電角度值時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第二位置；
[0029]獲取第一預(yù)期偏差，將第一預(yù)期偏差與第一編碼器數(shù)值和第二編碼器數(shù)值的差值進(jìn)行比較，若所述第一預(yù)期偏差與第一編碼器數(shù)值和第二編碼器數(shù)值的差值在設(shè)定誤差范圍內(nèi)，確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)；其中，所述第一預(yù)期偏差為第一電角度值和第二電角度值的差值乘以每份電角度值對應(yīng)的絕對式編碼器的位置值。
[0030]在其他實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的第三電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，獲取絕對式編碼器的第三編碼器數(shù)值，所述第三編碼器數(shù)值設(shè)定為第三電角度值時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第三位置；
[0031]獲取第二預(yù)期偏差，將第二預(yù)期偏差與第二編碼器數(shù)值和第三編碼器數(shù)值的差值進(jìn)行比較，若所述第二預(yù)期偏差與第二編碼器數(shù)值和第三編碼器數(shù)值的差值在設(shè)定誤差范圍內(nèi)，確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)；其中，所述第二預(yù)期偏差為第二電角度值和第三電角度值的差值乘以每份電角度值對應(yīng)的絕對式編碼器的位置值。[0032]具體地，在本實(shí)施例中，首先根據(jù)預(yù)先設(shè)定0°電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子在繞組線圈產(chǎn)生的磁場的磁力作用下鎖定在第一位置，讀取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，其中，第一編碼器數(shù)值設(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置值與絕對式編碼器零點(diǎn)位置值的第一偏差值；
[0033]然后，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的90°電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子在繞組線圈產(chǎn)生的磁場的磁力作用下鎖定在第二位置，讀取絕對式編碼器的第二編碼器數(shù)值；
[0034]獲取第一編碼器數(shù)值和第二編碼器數(shù)值的差值，通過計(jì)算90°電角度值乘以每份電角度值對應(yīng)的絕對式編碼器的位置值獲得第一預(yù)期偏差，判斷第一預(yù)期偏差與第一編碼器數(shù)值和第二編碼器數(shù)值的差值在設(shè)定誤差范圍內(nèi)，若是，則電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)。
[0035]在其他實(shí)施例中，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的-90°電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子在繞組線圈產(chǎn)生的磁場的磁力作用下鎖定在第三位置，讀取絕對式編碼器的第三編碼器數(shù)值；
[0036]獲取第三編碼器數(shù)值和第二編碼器數(shù)值的差值，通過計(jì)算90°電角度值乘以每份電角度值對應(yīng)的絕對式編碼器的位置值獲得第二預(yù)期偏差，判斷第二預(yù)期偏差與第三編碼器數(shù)值和第二編碼器數(shù)值的差值在設(shè)定誤差范圍內(nèi)，若是，則電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)。
[0037]在其中一個(gè)實(shí)施例中，在確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)后電機(jī)第一次運(yùn)行時(shí)，獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，其步驟包括:
[0038]鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子第一位置；
[0039]獲得絕對式編碼器對應(yīng)鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子第一位置時(shí)的第一編碼器數(shù)值；
[0040]所述第一編碼器數(shù)值輸入至RAM模塊，RAM模塊對第一編碼器數(shù)值進(jìn)行存儲，并將所述第一編碼器數(shù)值設(shè)定為電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置值與絕對式編碼器零點(diǎn)位置值的第一偏差值。
[0041]在其中一個(gè)實(shí)施例中，在確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)運(yùn)行第一次以后，獲取第一編碼器數(shù)值的步驟還包括:
[0042]將Flash模塊內(nèi)存儲的第一編碼器數(shù)值設(shè)定為鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子第一位置值與絕對式編碼器的零點(diǎn)位置值的偏差值。
[0043]本發(fā)明通過在電機(jī)轉(zhuǎn)子上安裝絕對式編碼器，首先通過多次設(shè)定電角度值來利用磁場作用轉(zhuǎn)動電機(jī)轉(zhuǎn)子，確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)，防止電機(jī)轉(zhuǎn)子在轉(zhuǎn)動過程中由于磁場太弱無法帶動電機(jī)轉(zhuǎn)子按要求進(jìn)行轉(zhuǎn)動，避免沒有將電機(jī)轉(zhuǎn)子拉到預(yù)定位置而造成定位角度不準(zhǔn)或定位角偏差過大的問題；進(jìn)而鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子第一位置，再獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，通過獲取絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值的偏差值確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置，從而達(dá)到對電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)行位置的定位作用，簡化系統(tǒng)裝配，無需手工調(diào)節(jié)絕對式編碼器零點(diǎn)位置與電機(jī)轉(zhuǎn)子零點(diǎn)位置匹配，提高了系統(tǒng)自適應(yīng)能力。
[0044]在其中一個(gè)實(shí)施例中，鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子第一位置，獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值的步驟包括:
[0045]對三相電機(jī)的其中兩相的繞組線圈輸入直流電來鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子第一位置。
[0046]具體地，所述直流電為恒定電流，由于電機(jī)的繞組線圈輸入直流電后，會產(chǎn)生固定磁場，在磁吸力作用下，能將永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子拉到與繞組線圈匹配相吸的位置，進(jìn)而完成對電機(jī)轉(zhuǎn)子的鎖定，獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置。[0047]在其中一個(gè)實(shí)施例中,對三相電機(jī)的其中兩相的繞組線圈輸入直流電來鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子第一位置的步驟包括:
[0048]將三相電機(jī)中的其中兩相的繞組線圈輸入直流電給定值,通過電機(jī)的繞組線圈產(chǎn)生磁場拉動電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動到所述繞組線圈匹配相吸的位置；
[0049]獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，所述第一編碼器數(shù)值設(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置值與絕對式編碼器零點(diǎn)位置值的第一偏差值。
[0050]具體地，可將直流電給定值的電角度值設(shè)定為0° ;然后獲得絕對式編碼器的當(dāng)前編碼數(shù)值，即第一編碼器數(shù)值，并將所述第一編碼器數(shù)值設(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置值與絕對式編碼器零點(diǎn)位置值的第一偏差值。
[0051 ] 在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置的步驟包括:
[0052]獲取電機(jī)的磁極數(shù)和絕對式編碼器的二進(jìn)制編碼位數(shù)；
[0053]獲得絕對式編碼器每一位置對應(yīng)電角度值的份數(shù)；
[0054]獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第二編碼器數(shù)值；
[0055]根據(jù)第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值的差值乘以所述電角度值的份數(shù)獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置。
[0056]具體地，所述電機(jī)的磁極數(shù)為N，所述絕對式編碼器的二進(jìn)制編碼位數(shù)為n，所述絕對式編碼器每一位置對應(yīng)電角度值的份數(shù)為N*360° /2n。
[0057]此實(shí)施例中，選取的電機(jī)設(shè)置有4對磁極，則電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)一圈的機(jī)械周期對應(yīng)有4個(gè)交流電周期，每個(gè)交流電周期為360度電角度，此時(shí)，在選取的絕對式編碼器的二進(jìn)制編碼位數(shù)位數(shù)為12位時(shí)，絕對式編碼器一圈對應(yīng)有212=4096個(gè)值，其中，O?1024、1024?2048、2048?3072、3072?4096分別對應(yīng)一個(gè)電周期內(nèi)的0°?360° ;此實(shí)施例中，每個(gè)交流電周期的電角度值被分為1024份，絕對式編碼器每一位置對應(yīng)電角度值的份數(shù)為(360/1024) °，確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)運(yùn)行第一次以后獲取絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值，即當(dāng)前絕對式編碼器的讀數(shù)值；其中，第一編碼器數(shù)值設(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置值與絕對式編碼器零點(diǎn)位置值的第一偏差值，根據(jù)第四編碼器數(shù)值與所述第一偏差值之差得到電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的讀取值，用讀取值乘以絕對式編碼器每一位置對應(yīng)電角度值的份數(shù)可以確切得到電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置。
[0058]根據(jù)上述本發(fā)明電機(jī)編碼器定位方法，本發(fā)明提供了一種電機(jī)編碼器定位系統(tǒng)，通過應(yīng)用本發(fā)明電機(jī)編碼器定位系統(tǒng)，通過在電機(jī)轉(zhuǎn)子上安裝絕對式編碼器，首先存儲單元存儲絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，再由確認(rèn)單元確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)，通過獲取的電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值與第一偏差值確認(rèn)電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置，從而達(dá)到對電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)行位置的定位作用，簡化系統(tǒng)裝配，無需手工調(diào)節(jié)絕對式編碼器零點(diǎn)位置與電機(jī)轉(zhuǎn)子零點(diǎn)位置匹配，提高了系統(tǒng)自適應(yīng)能力。
[0059]如圖2所示，本發(fā)明電機(jī)編碼器定位系統(tǒng)，包括:
[0060]存儲單元，用于根據(jù)預(yù)先設(shè)定的第一電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，所述第一編碼器數(shù)值設(shè)定為第一電角度值時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置，其中，第一編碼器數(shù)值設(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置值與絕對式編碼器零點(diǎn)位置值的第一偏差值；[0061]確認(rèn)單元，用于確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)；
[0062]檢測單元，用于啟動正常運(yùn)作狀態(tài)的電機(jī)，獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值；
[0063]輸出單元，用于根據(jù)第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置。
[0064]在其中一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示，本發(fā)明電機(jī)編碼器定位系統(tǒng)還包括輸入單元，用于對三相電機(jī)的其中兩相的繞組線圈輸入直流電來鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子第一位置。
[0065]具體地，如圖4所示，所述直流電為恒定電流，由于電機(jī)的繞組線圈輸入直流電后，會產(chǎn)生固定磁場，在磁吸力作用下，能將永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子拉到與繞組線圈匹配相吸的位置，進(jìn)而完成定位單元對電機(jī)轉(zhuǎn)子的鎖定，由存儲單元獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子鎖定位置對應(yīng)的第一編碼器數(shù)值。
[0066]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種電機(jī)編碼器定位方法，其特征在于，包括如下步驟: 根據(jù)預(yù)先設(shè)定的第一電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，所述第一編碼器數(shù)值設(shè)定為第一電角度值時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置，其中，第一編碼器數(shù)值設(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置值與絕對式編碼器零點(diǎn)位置值的第一偏差值； 確認(rèn)電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)； 啟動正常運(yùn)作狀態(tài)的電機(jī)，獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值； 根據(jù)第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)編碼器定位方法，其特征在于，確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)的步驟包括: 根據(jù)預(yù)先設(shè)定的第二電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，獲取絕對式編碼器的第二編碼器數(shù)值，其中，所述第二編碼器數(shù)值設(shè)定為第二電角度值時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第二位置； 獲取第一預(yù)期偏差，將第一預(yù)期偏差與第一編碼器數(shù)值和第二編碼器數(shù)值的差值進(jìn)行比較，若所述第一預(yù)期偏差與第一編碼器數(shù)值和第二編碼器數(shù)值的差值在設(shè)定誤差范圍內(nèi)，確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)；其中，所述第一預(yù)期偏差為第一電角度值和第二電角度值的差值乘以每份電角度值對應(yīng)的絕對式編碼器的位置值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)編碼器定位方法，其特征在于，確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)的步驟還包括: 根據(jù)預(yù)先設(shè)定的第三電角`度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，獲取絕對式編碼器的第三編碼器數(shù)值，所述第三編碼器數(shù)值設(shè)定為第三電角度值時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子的第三位置； 獲取第二預(yù)期偏差，將第二預(yù)期偏差與第二編碼器數(shù)值和第三編碼器數(shù)值的差值進(jìn)行比較，若所述第二預(yù)期偏差與第二編碼器數(shù)值和第三編碼器數(shù)值的差值在設(shè)定誤差范圍內(nèi)，確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)；其中，所述第二預(yù)期偏差為第二電角度值和第三電角度值的差值乘以每份電角度值對應(yīng)的絕對式編碼器的位置值。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電機(jī)編碼器定位方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的第一電角度值鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值的步驟包括: 對三相電機(jī)的其中兩相的繞組線圈輸入直流電來鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)編碼器定位方法，其特征在于，對三相電機(jī)的其中兩相的繞組線圈輸入直流電來鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子初始位置的步驟包括: 將三相電機(jī)中的其中兩相的繞組線圈輸入直流電給定值，通過電機(jī)的繞組線圈產(chǎn)生磁場拉動電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動到所述繞組線圈匹配相吸的位置； 獲取絕對式編碼器的第一編碼器數(shù)值，并將所述第一編碼器數(shù)值設(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)子的第一位置值與絕對式編碼器零點(diǎn)位置值的第一偏差值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的電機(jī)編碼器定位方法，其特征在于，根據(jù)第四編碼器數(shù)值獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置的步驟包括: 獲取電機(jī)的磁極數(shù)和絕對式編碼器的二進(jìn)制編碼位數(shù)； 獲得絕對式編碼器每一位置對應(yīng)電角度值的份數(shù)； 獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值； 根據(jù)第四編碼器數(shù)值與第一編碼器數(shù)值的差值乘以絕對式編碼器每一位置對應(yīng)電角度值的份數(shù)獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置。
7.—種電機(jī)編碼器定位系統(tǒng),其特征在于,包括: 存儲單元，用于獲取絕對式編碼器的初始編碼器數(shù)值； 確認(rèn)單元，用于確定電機(jī)處于正常運(yùn)作狀態(tài)； 檢測單元，用于啟動正常運(yùn)作狀態(tài)的電機(jī)，獲取電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動后運(yùn)行位置對應(yīng)的絕對式編碼器的第四編碼器數(shù)值； 輸出單元，用于根據(jù)第四編碼器數(shù)值與初始編碼器數(shù)值獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)運(yùn)行位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電機(jī)編碼器定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括輸入單元， 用于對三相電機(jī)的 其中兩相的繞組線圈輸入直流電來鎖定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置。
【文檔編號】H02P23/14GK103825527SQ201410084228
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2014年3月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月7日
【發(fā)明者】向遠(yuǎn), 李玉成, 吳細(xì)龍 申請人:東莞易步機(jī)器人有限公司