觸覺(jué)技術(shù)是通過(guò)向用戶施加力、振動(dòng)或運(yùn)動(dòng)來(lái)利用接觸的感覺(jué)的觸知反饋。該力學(xué)模擬可以被用來(lái)幫助計(jì)算機(jī)模擬中的虛擬對(duì)象的創(chuàng)建、控制此類虛擬對(duì)象和增強(qiáng)對(duì)機(jī)器和設(shè)備的遠(yuǎn)程控制。觸覺(jué)反饋可使用諸如振動(dòng)電機(jī)之類的電磁技術(shù)。

附圖說(shuō)明

關(guān)于下圖來(lái)描述本發(fā)明的某些實(shí)施例：

圖1是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備；

圖2是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備；

圖3是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備；

圖4是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備和無(wú)線功率（power）發(fā)射機(jī)；

圖5是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備和無(wú)線功率發(fā)射機(jī)；

圖6是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備和無(wú)線功率發(fā)射機(jī)；

圖7是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的對(duì)準(zhǔn)無(wú)線功率模塊的方法的流程圖；

圖8是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的對(duì)準(zhǔn)無(wú)線功率模塊的方法的流程圖；以及

圖9是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備。

具體實(shí)施方式

諸如通過(guò)感應(yīng)之類的無(wú)線功率傳輸可以從無(wú)線功率發(fā)射機(jī)向無(wú)線功率模塊傳輸功率。無(wú)線功率模塊可以在計(jì)算設(shè)備上以對(duì)設(shè)備供電或向諸如電池之類的計(jì)算設(shè)備上的貯存器傳輸功率。

通過(guò)感應(yīng)的功率的傳輸?shù)男士梢员桓袘?yīng)線圈的對(duì)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)。觸覺(jué)學(xué)是通過(guò)向用戶施加力、振動(dòng)或運(yùn)動(dòng)來(lái)利用接觸的感覺(jué)的觸知反饋技術(shù)。計(jì)算設(shè)備可以包括觸覺(jué)模塊，觸覺(jué)模塊可以使得計(jì)算設(shè)備振動(dòng)。計(jì)算設(shè)備的振動(dòng)可以使得計(jì)算設(shè)備相對(duì)于無(wú)線功率發(fā)射機(jī)移動(dòng)，使得計(jì)算設(shè)備與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)以增加功率傳輸?shù)男省?/p>

在一個(gè)實(shí)現(xiàn)中，計(jì)算設(shè)備可以包括無(wú)線功率模塊和用以使計(jì)算設(shè)備在一方向上移動(dòng)的觸覺(jué)模塊。計(jì)算設(shè)備中的控制器可以檢測(cè)無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)的不對(duì)準(zhǔn)?？刂破骺梢钥刂朴|覺(jué)模塊以使計(jì)算設(shè)備移動(dòng)至與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)。

在另一實(shí)現(xiàn)中，方法可以包括由計(jì)算設(shè)備來(lái)感測(cè)與無(wú)線發(fā)射機(jī)不對(duì)準(zhǔn)的無(wú)線功率模塊。然后，控制器可以確定激活觸覺(jué)模塊是否將使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)。如果它們將對(duì)準(zhǔn)，則可以激活觸覺(jué)模塊直至無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)為止。

在又一實(shí)現(xiàn)中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括代碼，所述代碼如果被計(jì)算設(shè)備中的控制器執(zhí)行則可以使得控制器確定無(wú)線功率模塊和無(wú)線功率發(fā)射機(jī)是否不對(duì)準(zhǔn)。代碼然后可以使得控制器確定激活觸覺(jué)模塊是否將使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)。如果確定激活觸覺(jué)模塊將使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)，則控制器然后可以激活觸覺(jué)模塊直至無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)為止。

參考圖，圖1是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備。計(jì)算設(shè)備100可以包括外殼105和無(wú)線功率模塊130。外殼105可由塑料、碳化纖維、金屬或另一材料制成。如果導(dǎo)電材料被用于外殼105，則不導(dǎo)電材料可以是外殼105的部分以允許通過(guò)外殼105的不導(dǎo)電部分來(lái)接收無(wú)線功率。外殼的材料可以具有在外殼與另一材料之間產(chǎn)生的低摩擦系數(shù)，諸如在0.6以下。

觸覺(jué)模塊110可以通過(guò)使計(jì)算設(shè)備100振動(dòng)來(lái)使計(jì)算設(shè)備在一方向上移動(dòng)。觸覺(jué)模塊可以是例如偏心旋轉(zhuǎn)質(zhì)量（eccentric rotating mass）（ERM）、線性諧振致動(dòng)器（LRA）、壓電致動(dòng)器或另一類型的觸覺(jué)模塊。由觸覺(jué)模塊110引起的振動(dòng)可以是線性的、周期性的、隨機(jī)的或瞬時(shí)的，振動(dòng)的結(jié)果可以是使計(jì)算設(shè)備在一方向上移動(dòng)?？刂破?20可以確定如何激活觸覺(jué)模塊110以使計(jì)算設(shè)備100在一方向和距離上移動(dòng)。例如，方向可以是從0和360度的任何方向。通過(guò)激活觸覺(jué)模塊110提供的計(jì)算設(shè)備100的移動(dòng)量可取決于許多因素，諸如計(jì)算設(shè)備100的重量、由觸覺(jué)模塊110生成的力，以及在計(jì)算設(shè)備100與可能例如在塢站中的無(wú)線功率發(fā)射機(jī)之間的摩擦系數(shù)。控制器120還可以通過(guò)到觸覺(jué)模塊110的輸入波形的類型和頻率來(lái)影響運(yùn)動(dòng)和方向。

控制器120可以檢測(cè)無(wú)線功率模塊130與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)的不對(duì)準(zhǔn)。無(wú)線功率發(fā)射機(jī)可以向無(wú)線功率模塊發(fā)送功率。無(wú)線功率模塊可以從無(wú)線功率發(fā)射機(jī)接收功率。無(wú)線功率發(fā)射機(jī)可以是電變壓器的初級(jí)線圈，并且無(wú)線功率模塊可以是電變壓器的次級(jí)線圈?？梢栽陔娮儔浩鞯某跫?jí)和次級(jí)線圈之間傳輸功率的距離可能是短的。為了延長(zhǎng)可以在無(wú)線功率發(fā)射機(jī)與無(wú)線功率模塊之間傳輸功率的距離，可以使用諧振感應(yīng)耦合，其中初級(jí)和次級(jí)線圈被調(diào)諧成以相同的頻率諧振。

檢測(cè)可以從傳感器135接收數(shù)據(jù)。傳感器135可以例如檢測(cè)無(wú)線功率發(fā)射機(jī)中的磁場(chǎng)，并且傳感器135可檢測(cè)相對(duì)于傳感器的磁體的位置。控制器120可以使用來(lái)自傳感器135的數(shù)據(jù)來(lái)確定移動(dòng)計(jì)算設(shè)備100并且因此使無(wú)線功率模塊130相對(duì)于無(wú)線功率發(fā)射機(jī)的方向和距離?？刂破?20可以具有關(guān)于可以移動(dòng)計(jì)算設(shè)備100以使無(wú)線功率模塊130與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)的距離的閾值限制，例如閾值可以是0.5厘米，雖然可以使用其他閾值。如果例如控制器120確定無(wú)線功率模塊130失準(zhǔn)（out of alignment）0.7厘米且閾值是0.5厘米，則控制器可能沒(méi)有激活觸覺(jué)模塊110，然而，如果控制器確定無(wú)線功率模塊130與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)失準(zhǔn)0.3厘米，則控制器可能激活觸覺(jué)模塊以開(kāi)始使計(jì)算設(shè)備100振動(dòng)，使得無(wú)線功率模塊130變得與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)更對(duì)準(zhǔn)。

電池125可以存儲(chǔ)從無(wú)線功率模塊130接收的能量。電池125可以是鋰離子、鎳金屬氫化物或另一電池技術(shù)。電池125可以通過(guò)從無(wú)線功率模塊130接收電流而被充電?？梢酝ㄟ^(guò)從無(wú)線功率模塊130或從電池125接收電流由無(wú)線功率模塊130對(duì)計(jì)算設(shè)備100中的其他部件供電。

使無(wú)線功率模塊130與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)可以提高無(wú)線功率發(fā)射機(jī)與無(wú)線功率模塊130之間的功率傳輸?shù)男?。例如，如果無(wú)線功率模塊130失準(zhǔn)0.5厘米，則效率可從對(duì)準(zhǔn)的無(wú)線功率模塊130和無(wú)線功率發(fā)射機(jī)下降超過(guò)50%。與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)的無(wú)線功率模塊130可以在無(wú)線功率模塊130在距無(wú)線功率發(fā)射機(jī)諸如0.1厘米之類的閾值距離內(nèi)時(shí)。雖然閾值已被描述為距離，但閾值可以是其他值，諸如從無(wú)線功率模塊130接收到的電流或充電效率。例如如果電流在閾值以下，則可以移動(dòng)計(jì)算設(shè)備100以增加接收到的電流，或者如果效率在閾值量以下，則可以移動(dòng)計(jì)算設(shè)備100。對(duì)于無(wú)線功率模塊和無(wú)線功率發(fā)射機(jī)而言，最大效率可能約72%，然而，不對(duì)準(zhǔn)可降低充電效率。

圖2是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備。觸覺(jué)模塊可以包括第一觸覺(jué)模塊110和第二觸覺(jué)模塊115。第一觸覺(jué)模塊110和第二觸覺(jué)模塊可以被相對(duì)于彼此定向在不同的方向上以產(chǎn)生計(jì)算設(shè)備100在不同方向上的移動(dòng)。例如，第二觸覺(jué)模塊115可能基本上垂直于第一觸覺(jué)模塊110?？梢钥刂频谝挥|覺(jué)模f塊110和第二觸覺(jué)模塊115使計(jì)算設(shè)備100在超過(guò)一個(gè)方向上移動(dòng)。觸覺(jué)模塊110和115可以具有可以例如在前向和逆向方向上操作的電機(jī)或其他部件。前向地操作觸覺(jué)模塊可以使得計(jì)算設(shè)備在一個(gè)方向上移動(dòng)，而逆向地操作觸覺(jué)模塊可以使得計(jì)算設(shè)備在另一方向上移動(dòng)。

觸覺(jué)模塊110和115還可以針對(duì)事件提供反饋。例如，控制器120可以使得觸覺(jué)模塊110在電話呼叫、文本消息或另一事件發(fā)生時(shí)振動(dòng)?？刂破?20可以以使得設(shè)備不在一方向上移動(dòng)以防止任何事件引起無(wú)線功率模塊130的效率損失的方式來(lái)操作觸覺(jué)模塊110和115。如果無(wú)線充電發(fā)生，則控制器120在一個(gè)示例中可以不操作觸覺(jué)模塊用于指示事件，以防止觸覺(jué)模塊使計(jì)算設(shè)備100移動(dòng)至與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)失準(zhǔn)。

圖3是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備。在一個(gè)示例中，計(jì)算設(shè)備100包括多個(gè)觸覺(jué)模塊。第一觸覺(jué)模塊110、第二觸覺(jué)模塊115、第三觸覺(jué)模塊140和第四觸覺(jué)模塊145被示出朝向計(jì)算設(shè)備100的拐角但是可以以其他配置?？刂破?20可以使得觸覺(jué)模塊110、115、140和145協(xié)調(diào)地操作以使計(jì)算設(shè)備100移動(dòng)。例如，在被操作時(shí)，每個(gè)觸覺(jué)模塊可以在用拐角引導(dǎo)的方向上拉動(dòng)設(shè)備。如果諸如觸覺(jué)模塊115和145之類的相同側(cè)上的觸覺(jué)模塊被激活，則計(jì)算設(shè)備可以向該側(cè)移動(dòng)。例如，觸覺(jué)模塊110、115、140和145還可以使得計(jì)算設(shè)備旋轉(zhuǎn)。

圖4-5是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備和無(wú)線功率發(fā)射機(jī)，在某些示例中，外殼105和塢站405可以具有促進(jìn)由觸覺(jué)模塊引起的對(duì)準(zhǔn)以使無(wú)線功率發(fā)射機(jī)455與無(wú)線功率模塊130對(duì)準(zhǔn)的形狀。此類形狀的一個(gè)示例是計(jì)算設(shè)備外殼105具有凸起形狀且塢站405包括凹陷形狀。在一個(gè)示例中，計(jì)算設(shè)備外殼105和塢站可以被成形成使得計(jì)算設(shè)備外殼105可以在計(jì)算設(shè)備檢測(cè)到其與塢站失準(zhǔn)時(shí)通過(guò)激活觸覺(jué)模塊而安置到被對(duì)準(zhǔn)的位置中。雖然圖4-5示出了塢站405和計(jì)算設(shè)備105的凹陷和凸起形狀，但可使用其他形狀，諸如在觸覺(jué)模塊被激活時(shí)與塢站405上的對(duì)準(zhǔn)缺口對(duì)準(zhǔn)的計(jì)算設(shè)備外殼105上的對(duì)準(zhǔn)突出。使用外殼和塢站的對(duì)準(zhǔn)特征可以允許在存在不對(duì)準(zhǔn)時(shí)操作觸覺(jué)模塊而不必使用控制器來(lái)控制計(jì)算設(shè)備外殼105相對(duì)于塢站450的移動(dòng)的方向或距離。例如，如果計(jì)算設(shè)備外殼105如圖5中示出的那樣與塢站405接觸并且計(jì)算設(shè)備外殼105內(nèi)的無(wú)線功率模塊沒(méi)有被對(duì)準(zhǔn)用于最大效率，則控制器可以激活觸覺(jué)模塊，并且計(jì)算設(shè)備的重量將使得計(jì)算設(shè)備沿著塢站的表面移動(dòng)直至計(jì)算設(shè)備外殼105與塢站405對(duì)準(zhǔn)為止。

塢站405可以提供無(wú)線功率發(fā)射機(jī)455。塢站405可以從交變電流（AC）至直流（DC）適配器（諸如5瓦適配器）接收用于無(wú)線功率發(fā)射機(jī)455的功率。DC電流可被轉(zhuǎn)換回到施加于無(wú)線功率發(fā)射機(jī)455的AC電流。無(wú)線功率模塊可以生成AC電流，其在計(jì)算設(shè)備中被轉(zhuǎn)換成DC電流用于對(duì)電池充電或?qū)τ?jì)算設(shè)備的部件供電。塢站405還可以具有用于與計(jì)算設(shè)備100的數(shù)據(jù)通信的其他部件，諸如藍(lán)牙或wifi無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)機(jī)。

圖6是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備和無(wú)線功率發(fā)射機(jī)。計(jì)算設(shè)備外殼105在塢站405上，并且計(jì)算設(shè)備外殼105被示出在x方向上向塢站的中間移動(dòng)。觸覺(jué)模塊還可以使得計(jì)算設(shè)備在Y方向上移動(dòng)。

圖7是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的對(duì)準(zhǔn)無(wú)線功率模塊的方法的流程圖。方法700包括在705處由計(jì)算設(shè)備100感測(cè)與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)不對(duì)準(zhǔn)的無(wú)線功率模塊。在710處可以根據(jù)使用控制器來(lái)確定激活觸覺(jué)模塊是否將使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)。如果確定激活觸覺(jué)模塊將使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)，則可以在720處激活觸覺(jué)模塊直至無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)為止。如果確定激活觸覺(jué)模塊將不使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)，則在715處觸覺(jué)模塊不激活。如果觸覺(jué)模塊沒(méi)有被激活以使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)，則計(jì)算設(shè)備可以通知用戶觸覺(jué)模塊不能使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)。通知還可以利用在如何移動(dòng)設(shè)備方面的指令提示用戶，使得其在觸覺(jué)模塊可以被用來(lái)使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)的閾值內(nèi)，例如通知可以要求將設(shè)備重新定位在塢站上，或者可以具有示出在哪個(gè)路線上移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的箭頭。

在實(shí)現(xiàn)中，可以確定無(wú)線功率模塊不對(duì)準(zhǔn)大于閾值限制。其他示例可以包括控制器確定不存在以當(dāng)前的水平移動(dòng)計(jì)算設(shè)備的足夠功率。如果例如當(dāng)前功率水平不足以使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)，則控制器可以延遲激活觸覺(jué)模塊，直至諸如電池之類的貯存器中的功率已達(dá)到允許然后將觸覺(jué)模塊激活的充分的水平為止。

圖8是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的對(duì)準(zhǔn)無(wú)線功率模塊的方法的流程圖。方法800包括在805處由計(jì)算設(shè)備100感測(cè)與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)不對(duì)準(zhǔn)的無(wú)線功率模塊。在810處可以根據(jù)使用控制器來(lái)確定激活觸覺(jué)模塊是否將使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)。如果確定激活觸覺(jué)模塊將使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)，則在820處激活觸覺(jué)模塊直至無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)為止。在820處的確定可以包括將不對(duì)準(zhǔn)與第一閾值進(jìn)行比較。

如果確定激活觸覺(jué)模塊將不使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)，則在815處不激活觸覺(jué)模塊。

在807處生成的通知還可以使得在820處激活觸覺(jué)模塊。通知可以是例如接收到電話呼叫、文本消息或另一通知。

圖9是根據(jù)示例實(shí)現(xiàn)的計(jì)算設(shè)備。計(jì)算設(shè)備900可以包括外殼905和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)950。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)950可以包括代碼955，所述代碼955如果被計(jì)算設(shè)備900中的控制器935執(zhí)行則使得控制器935確定無(wú)線功率模塊925和無(wú)線功率發(fā)射機(jī)是否不對(duì)準(zhǔn)。確定激活觸覺(jué)模塊920是否將使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)。如果確定激活觸覺(jué)模塊將使無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)，則控制器然后可以激活觸覺(jué)模塊直至無(wú)線功率模塊與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)為止。為了確定激活觸覺(jué)模塊是否將使無(wú)線功率模塊925與無(wú)線功率發(fā)射機(jī)對(duì)準(zhǔn)，可以將不對(duì)準(zhǔn)與第一閾值和第二閾值之間的范圍進(jìn)行比較。

上面描述的技術(shù)可以被具體化在用于將計(jì)算系統(tǒng)配置成執(zhí)行本方法的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中。僅舉幾例，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以例如且無(wú)限制地包括任何數(shù)量的以下非可傳遞（non-transitive）介質(zhì)：磁存儲(chǔ)介質(zhì)，包括盤(pán)和磁帶存儲(chǔ)介質(zhì)；光學(xué)存儲(chǔ)介質(zhì)，諸如壓縮盤(pán)介質(zhì)（例如，CD-ROM、CD-R等）和數(shù)字視頻盤(pán)存儲(chǔ)介質(zhì)；全息存儲(chǔ)器；非易失性存儲(chǔ)器存儲(chǔ)介質(zhì)，包括基于半導(dǎo)體的存儲(chǔ)器單元，諸如FLASH存儲(chǔ)器、EEPROM、EPROM、ROM；鐵磁數(shù)字存儲(chǔ)器；易失存儲(chǔ)介質(zhì)，包括寄存器、緩沖器或高速緩存、主存儲(chǔ)器、RAM等；以及因特網(wǎng)。可以使用其他新的和各種類型的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)來(lái)存儲(chǔ)本文中討論的軟件模塊?？赡馨l(fā)現(xiàn)計(jì)算系統(tǒng)以許多形式，僅舉幾例，包括但不限于大型機(jī)、小型計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、工作站、個(gè)人計(jì)算機(jī)、筆記本、個(gè)人數(shù)字助理、各種無(wú)線設(shè)備和嵌入式系統(tǒng)。

“包括”、“包含”或“具有”的使用是同義的，并且意圖其在本文中的變型是包括性或開(kāi)放式的，并且不排除附加的未記載的元件或方法步驟。還應(yīng)注意的是，可以使用多個(gè)基于硬件和軟件的設(shè)備以及多個(gè)不同的結(jié)構(gòu)部件來(lái)實(shí)現(xiàn)公開(kāi)的方法和系統(tǒng)。

在前述描述中，闡明了許多細(xì)節(jié)以提供對(duì)本發(fā)明的理解。然而，由本領(lǐng)域那些技術(shù)人員將理解的是，可以在沒(méi)有這些細(xì)節(jié)的情況下實(shí)行本發(fā)明。雖然已經(jīng)關(guān)于有限數(shù)量的實(shí)施例公開(kāi)了本發(fā)明，但本領(lǐng)域那些技術(shù)人員將領(lǐng)會(huì)到根據(jù)其的許多修改和變型。意圖所附權(quán)利要求書(shū)覆蓋如落在本發(fā)明的真正精神和范圍內(nèi)的此類修改和變型。