本發(fā)明屬于多電機(jī)控制領(lǐng)域，涉及一種基于自抗擾迭代學(xué)習(xí)的偏差均值耦合型多電機(jī)系統(tǒng)控制方法，特別是對(duì)于含有不確定項(xiàng)的多電機(jī)系統(tǒng)的同步控制和跟蹤控制。
背景技術(shù)：
：在日常的工業(yè)生產(chǎn)活動(dòng)中，單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載已經(jīng)司空見慣，然而，在某些場合，單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載需要付出很高的經(jīng)濟(jì)成本。比如對(duì)于大慣量的負(fù)載，我們需要單獨(dú)設(shè)計(jì)一臺(tái)大馬力電機(jī)來對(duì)其進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，這樣做不僅需要付出高昂的成本，也不符合當(dāng)下工業(yè)設(shè)備流水化生產(chǎn)的趨勢。在一些特殊的工業(yè)場合，多電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)控制仍然起著到不可替代的作用，例如多道次直進(jìn)式拉絲機(jī)，無軸印刷機(jī)，薄膜收卷機(jī)當(dāng)中。這些場合當(dāng)中，多電機(jī)系統(tǒng)被設(shè)計(jì)出來去跟蹤指定的信號(hào)并且保持相同的速度運(yùn)行。同步性能是多電機(jī)系統(tǒng)評(píng)價(jià)的一個(gè)重要指標(biāo)，它很容易受到一些不確定項(xiàng)的影響例如參數(shù)變化和外部擾動(dòng)，同步誤差過大的情況下，不僅會(huì)影響生產(chǎn)效率，嚴(yán)重的甚至?xí)?dǎo)致生產(chǎn)線停止運(yùn)行。因此，一個(gè)好的跟蹤控制器和同步控制器設(shè)計(jì)對(duì)于多電機(jī)系統(tǒng)性能的實(shí)現(xiàn)具有十分重要的意義。在過去的幾十年間，已經(jīng)有多種控制方法被應(yīng)用在多電機(jī)的跟蹤控制當(dāng)中。例如滑模理論，魯棒算法，自適應(yīng)算法，自抗擾算法等等。它們各自都有各自的優(yōu)點(diǎn)，例如抗擾動(dòng)性能好，穩(wěn)定性證明容易，有效估計(jì)估計(jì)系統(tǒng)非線性項(xiàng)，等等，但是它們也有其存在問題，例如滑模的抖振問題，魯棒控制的精度不高，自抗擾穩(wěn)定性證明較為困難，自適應(yīng)的應(yīng)用范圍有限等。迭代學(xué)習(xí)控制的適用對(duì)象是工業(yè)機(jī)械臂或者流水化生產(chǎn)線這樣具有重復(fù)運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的工業(yè)系統(tǒng)，它的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間區(qū)間上的對(duì)參考信號(hào)的最大程度跟蹤。迭代學(xué)習(xí)控制通過上一次的跟蹤誤差來修正當(dāng)前的控制量，從而提高系統(tǒng)下次運(yùn)行的跟蹤精度。迭代學(xué)習(xí)控制并不需要構(gòu)建系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，這一點(diǎn)和自抗擾控制較為類似，為了提高迭代學(xué)習(xí)的誤差收斂速度，學(xué)者們結(jié)合各種先進(jìn)的控制算法，提出了自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)，BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)迭代學(xué)習(xí)，有限時(shí)間迭代學(xué)習(xí)等等復(fù)合控制算法，有效改進(jìn)了迭代學(xué)習(xí)的控制性能。但是，自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制要求系統(tǒng)的未知部分必須滿足線性參數(shù)化條件，這樣使得迭代學(xué)習(xí)控制的適用范圍大大縮小。自抗擾由跟蹤微分器、擴(kuò)張狀態(tài)觀測器、非線性反饋控制律三部分組成，其中，跟蹤微分器的作用是安排系統(tǒng)期望信號(hào)的過渡過程，避免系統(tǒng)出現(xiàn)超調(diào)量；擴(kuò)張狀態(tài)觀測器既能夠估計(jì)系統(tǒng)的狀態(tài)變量，也可以有效估計(jì)出系統(tǒng)的位置不確定項(xiàng)；非線性反饋控制律對(duì)于抑制系統(tǒng)擾動(dòng)具有很好的效果。因此，將兩者結(jié)合起來對(duì)于解決自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的限制條件將會(huì)十分明顯。只是基于自抗擾的系統(tǒng)是在時(shí)間軸上運(yùn)行的，而基于迭代學(xué)習(xí)的系統(tǒng)是在迭代軸中進(jìn)行，所以兩者的結(jié)合在國內(nèi)外尚鮮有相關(guān)的研究。為了進(jìn)一步提高同步控制的性能，各種各樣的同步控制結(jié)構(gòu)被提出并應(yīng)用到了多電機(jī)同步控制當(dāng)中，其中，并行控制是最早進(jìn)入工業(yè)應(yīng)用的，在這種結(jié)構(gòu)下，所有的電機(jī)被給定同一個(gè)參考信號(hào)，但是電機(jī)之間沒有耦合關(guān)系，所以同步精度較差；接著，有研究者提出了一種主從式結(jié)構(gòu)來設(shè)計(jì)多電機(jī)系統(tǒng)，有效提高了電機(jī)的跟蹤精度但是從電機(jī)抗擾動(dòng)性能變差；目前，隨著研究的不斷深入，已經(jīng)有越來越多的同步結(jié)構(gòu)被提出來提高多電機(jī)系統(tǒng)的性能，這其中包括相鄰耦合結(jié)構(gòu)，環(huán)形耦合結(jié)構(gòu)，電子虛擬縱軸結(jié)構(gòu)等等。然而，基于這些方法所設(shè)計(jì)的控制器都過于復(fù)雜，設(shè)計(jì)一種改進(jìn)相鄰耦合型同步結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)多電機(jī)系統(tǒng)控制是必要的。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決帶有不確定項(xiàng)的多電機(jī)系統(tǒng)的同步性能和跟蹤性能較差、全局收斂能力較慢的不足，使每一個(gè)電機(jī)都能夠穩(wěn)定的跟蹤上給定的信號(hào)并保持一致速度運(yùn)行，本發(fā)明提供了一種自抗擾迭代學(xué)習(xí)的多電機(jī)同步控制方法，該方法基于迭代學(xué)習(xí)方法設(shè)計(jì)多電機(jī)跟蹤控制律，并結(jié)合自抗擾策略改進(jìn)跟蹤控制律的性能；同步控制律基于誤差均值耦合結(jié)構(gòu)來設(shè)計(jì)，使系統(tǒng)具有快速的全局收斂能力。為了解決上述技術(shù)問題提出的技術(shù)方案如下：一種基于自抗擾迭代學(xué)習(xí)的多電機(jī)同步控制方法，包括以下步驟：步驟1,建立多電機(jī)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，初始化系統(tǒng)狀態(tài)及控制參數(shù)，過程如下：1.1,多電機(jī)系統(tǒng)模型如下：ω·i(t)=1.5ΩnpψfJiq-ΩJωi(t)-1JTL---(1)]]>其中，np為電機(jī)的極對(duì)數(shù)；ψf為電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈；J為負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；Ω為粘滯摩擦系數(shù)；ωi(t)為是第i個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的速度，i＝1,…,n；TL為電機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩；iq為電機(jī)定子q軸上的電流大小；1.2,令ui(t,k)＝iq；Di(t,k)＝ΔAiui(t,k)+ΔBixi(t,k)+(Ci+ΔCi)TL；xi(t,k)＝ωi(t)；式(1)轉(zhuǎn)化為如下的形式：x·i(t,k)=Aiui(t,k)+Bixi(t,k)+Di---(2)]]>ΔAi，ΔBi，ΔCi都是參數(shù)的變化量；xi(t,k)為系統(tǒng)的可測狀態(tài)；t為時(shí)間；k為迭代次數(shù)；1.3,定義速度跟蹤誤差為：ei(t,k)＝xd(t,k)-xi(t,k)(3)其中，xd為第i個(gè)電機(jī)指令速度信號(hào)，定義相鄰電機(jī)的速度同步誤差為：ϵ1(t,k)=e1(t,k)-e2(t,k)...ϵi(t,k)=ei(t,k)-ei+1(t,k)...ϵn(t,k)=en(t,k)-e1(t,k)---(4)]]>其中，n是正常量；定義相鄰耦合誤差為:e1*(t,k)=vaϵ1(t,k)-vbϵn(t,k)...ei*(t,k)=vaϵi(t,k)-vbϵi-1(t,k)...en*(t,k)=vaϵn(t)-vbϵn-1(t,k)---(5)]]>其中，va和vb都是正常量，且滿足van≠vbn；令則式(5)簡化為A*ε＝E(6)對(duì)A矩陣執(zhí)行等效變換，獲得以下的上三角矩陣：當(dāng)滿足條件van≠vbn時(shí)，A是一個(gè)滿秩矩陣，那么獲得式(6)僅有唯一解，一旦E＝0n×1，那么ε＝0n×1，設(shè)計(jì)速度同步控制器以確保E→0n×1；步驟2,速度跟蹤和速度同步控制器設(shè)計(jì)，過程如下：2.1,式(2)含有非零初始誤差，設(shè)計(jì)跟蹤微分器用于安排過渡過程：η0(t,k)=v1(t,k)-xd(t,k)v·1(t,k)=-r.fal(η0,a,δ)---(8)]]>其中，v1(t,k)為xd(t,k)的跟蹤信號(hào)；η0(t,k)為xd的跟蹤誤差；a,δ,r都是正常量；fal(.)為非線性函數(shù)，被表示為：fal(η,a,δ)=|η|asgn(η)|η|>δηδ1-a|η|≤δ---(9)]]>其中，η,δ均為正常量；經(jīng)過有限時(shí)間跟蹤微分器調(diào)整過后，跟蹤誤差重新表示為：ei(t,k)＝xi(t,k)-v1(t,k)(10)2.2，迭代擴(kuò)張狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì)為：δi(t,k)=zi(t,k)-xi(t,k)zri(t,k)=z·i(t,k)=fal(δi(t,k))zri(t,k)=zri(t,k-1)+Λδi(t,k)---(11)]]>其中，zi(t,k)和zr(t,k)分別為xi和和系統(tǒng)總擾動(dòng)的觀測值；為zi(t,k)的一階微分信號(hào)；δi(t,k)是xi的觀測誤差；Λ是正常量；2.3，設(shè)計(jì)非線性反饋控制律為：η1(t,k)=v1(t,k)-zi(t,k)u0i(t,k)=β3fal(η1,a,δ)uti(t,k)=u0i(t,k)-zri(t,k)/b0---(12)]]>其中，u0i(t,k)是不考慮擾動(dòng)情況下的控制輸入；uti(t,k)是考慮擾動(dòng)情況下的速度跟蹤控制輸入信號(hào)；b0和β3是正常量；2.4,設(shè)計(jì)滑模面為：Si(t,k)=ei*(t,k)+γ.∫0tei*(τ)dτ---(13)]]>其中，γ是正常數(shù)，基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的速度同步控制器被設(shè)計(jì)為：u′si(t,k)=1A[-zri(t,k)+Bixi(t,k)+vava+vbx·i+1+vbva+vbx·i+1(t,k)+γva+vbei+1*(t,k)-lisign(Si)]---(14)]]>其中，li是控制增益，滿足li≥|Di|≥0，滑?？刂坡纱_保狀態(tài)變量穩(wěn)定在滑模面上；2.5，設(shè)計(jì)基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的自適應(yīng)速度同步控制器設(shè)計(jì)如下：u′si(t,k)=1A[-z2i+Bixi+vava+vbx·i+1+vbva+vbx·i-1+γva+vbei+1*-l^isign(Si)]---(15)]]>其中，sign(.)為符號(hào)函數(shù)；是的估計(jì)信號(hào)，其自適應(yīng)律為：其中，lm＞0，σ＞0，為無窮小的常量；將式(15)帶入式(2)當(dāng)中，有：x·i(t,k)=-zri(t,k)+vava+wx·i+1(t,k)+vbva+vbx·i-1(t,k)+γva+vbei*-l^isign(Si)+Di(t,k)---(17)]]>2.6,選擇以下Lyapunov函數(shù)：Vi=12Si2+12ρl~i2---(18)]]>其中對(duì)V求導(dǎo)，若判定系統(tǒng)是穩(wěn)定的。本發(fā)明基于自抗擾結(jié)合迭代擴(kuò)張狀態(tài)器的方法，設(shè)計(jì)了一種多電機(jī)系統(tǒng)的同步控制方法，在解決多電機(jī)系統(tǒng)同步問題同時(shí)，有效提高系統(tǒng)的快速收斂性能，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)系統(tǒng)地精確控制。本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思為：針對(duì)帶有非線性不確定項(xiàng)的多電機(jī)系統(tǒng)，本發(fā)明基于非線性自抗擾迭代學(xué)習(xí)方法設(shè)計(jì)多電機(jī)速度跟蹤控制器，具體先由有限時(shí)間跟蹤微分器調(diào)整期望參考信號(hào)，安排過渡過程，接著設(shè)計(jì)迭代擴(kuò)張狀態(tài)觀測器有效估計(jì)系統(tǒng)中的未知不確定性項(xiàng)，既能保證電機(jī)跟蹤誤差在時(shí)間域中收斂，也能保證其在迭代域中收斂。同時(shí)，提出改進(jìn)型相鄰耦合控制策略設(shè)計(jì)多電機(jī)同步控制器。本發(fā)明提供了一種能夠有效提高多電機(jī)同步系統(tǒng)性能的方法，確保多電機(jī)系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)較好的控制效果。本發(fā)明的有益效果為：實(shí)現(xiàn)多電機(jī)的跟蹤控制和同步控制，有效提高多電機(jī)的跟蹤精度和同步性能，提高系統(tǒng)的快速收斂性能。附圖說明圖1為本發(fā)明的控制流程圖；圖2為四電機(jī)的跟蹤速度信號(hào)，其中，圖2(a)是電機(jī)1的跟蹤速度信號(hào)；圖2(b)是電機(jī)2的跟蹤速度信號(hào)；圖2(c)是電機(jī)3的跟蹤速度信號(hào)；圖2(d)是電機(jī)4的跟蹤速度信號(hào)；圖3為迭代2次時(shí)的電機(jī)1的速度跟蹤誤差；圖4為迭代20次時(shí)的電機(jī)1的速度跟蹤誤差；圖5為四電機(jī)的同步誤差信號(hào)；圖6為擴(kuò)張狀態(tài)觀測器對(duì)于狀態(tài)量的跟蹤信號(hào)；圖7為擴(kuò)張狀態(tài)觀測器對(duì)于未知項(xiàng)的跟蹤信號(hào)；具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明。參照?qǐng)D1-圖7，一種基于自抗擾迭代學(xué)習(xí)的多電機(jī)同步控制方法，包括以下步驟：步驟1,建立多電機(jī)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，初始化系統(tǒng)狀態(tài)及控制參數(shù)，過程如下：1.1,多電機(jī)系統(tǒng)模型如下：ω·i(t)=1.5ΩnpψfJiq-ΩJωi(t)-1JTL---(1)]]>其中，np為電機(jī)的極對(duì)數(shù)；ψf為電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鏈；J為負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；Ω為粘滯摩擦系數(shù)；ωi(t)為是第i個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)子的速度,i＝1,…,n,；TL為電機(jī)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩；iq為電機(jī)定子q軸上的電流大??；1.2,令ui(t,k)＝iq；Di(t,k)＝ΔAiui(t,k)+ΔBixi(t,k)+(Ci+ΔCi)TL；xi(t,k)＝ωi(t)；式(1)轉(zhuǎn)化為如下的形式：x·i(t,k)=Aiui(t,k)+Bixi(t,k)+Di---(2)]]>ΔAi，ΔBi，ΔCi都是參數(shù)的變化量；xi(t,k)為系統(tǒng)的可測狀態(tài)；t為時(shí)間；k為迭代次數(shù)；1.3,定義速度跟蹤誤差為：ei(t,k)＝xd(t,k)-xi(t,k)(3)其中，xd為第i個(gè)電機(jī)指令速度信號(hào)，它對(duì)于所有的電機(jī)都是一致的，定義相鄰電機(jī)的速度同步誤差為：ϵ1(t,k)=e1(t,k)-e2(t,k)...ϵi(t,k)=ei(t,k)-ei+1(t,k)...ϵn(t,k)=en(t,k)-e1(t,k)---(4)]]>其中，n是正常量；定義相鄰耦合誤差為:e1*(t,k)=vaϵ1(t,k)-vbϵn(t,k)...ei*(t,k)=vaϵi(t,k)-vbϵi-1(t,k)...en*(t,k)=vaϵn(t)-vbϵn-1(t,k)---(5)]]>其中，va和vb都是正常量，且滿足van≠vbn；令則式(5)簡化為A*ε＝E(6)對(duì)A矩陣執(zhí)行等效變換，獲得以下的上三角矩陣：當(dāng)滿足條件van≠vbn時(shí)，A是一個(gè)滿秩矩陣，那么獲得式(6)僅有唯一解，一旦E＝0n×1，那么ε＝0n×1，控制目的轉(zhuǎn)換成了設(shè)計(jì)速度同步控制器以確保E→0n×1；步驟2,速度跟蹤和速度同步控制器設(shè)計(jì)，過程如下：2.1,式(2)含有非零初始誤差，為了實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)完全跟蹤，設(shè)計(jì)跟蹤微分器用于安排過渡過程：η0(t,k)=v1(t,k)-xd(t,k)v·1(t,k)=-r.fal(η0,a,δ)---(8)]]>其中，v1(t,k)為xd(t,k)的跟蹤信號(hào)；η0(t,k)為xd的跟蹤誤差；a,δ,r都是正常量；fal(.)為非線性函數(shù)，被表示為：fal(η,a,δ)=|η|asgn(η)|η|>δηδ1-a|η|≤δ---(9)]]>其中，η,δ均為正常量；經(jīng)過有限時(shí)間跟蹤微分器調(diào)整過后，跟蹤誤差重新表示為：ei(t,k)＝xi(t,k)-v1(t,k)(10)2.2，迭代擴(kuò)張狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì)為：δi(t,k)=zi(t,k)-xi(t,k)zri(t,k)=z·i(t,k)=fal(δi(t,k))zri(t,k)=zri(t,k-1)+Λδi(t,k)---(11)]]>其中，zi(t,k)和zr(t,k)分別為xi和和系統(tǒng)總擾動(dòng)的觀測值；為zi(t,k)的一階微分信號(hào)；δi(t,k)是xi的觀測誤差；Λ是正常量；2.3，設(shè)計(jì)非線性反饋控制律為：η1(t,k)=v1(t,k)-zi(t,k)u0i(t,k)=β3fal(η1,a,δ)uti(t,k)=u0i(t,k)-zri(t,k)/b0---(12)]]>其中，u0i(t,k)是不考慮擾動(dòng)情況下的控制輸入；uti(t,k)是考慮擾動(dòng)情況下的速度跟蹤控制輸入信號(hào)；b0和β3是正常量；2.4,設(shè)計(jì)滑模面為：Si(t,k)=ei*(t,k)+γ.∫0tei*(τ)dτ---(13)]]>其中，γ是正常數(shù)，基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的速度同步控制器被設(shè)計(jì)為：u′si(t,k)=1A[-zri(t,k)+Bixi(t,k)+vava+vbx·i+1+vbva+vbx·i+1(t,k)+γva+vbei+1*(t,k)-lisign(Si)]---(14)]]>其中，li是控制增益，滿足li≥|Di|≥0，滑?？刂坡纱_保狀態(tài)變量穩(wěn)定在滑模面上；2.5，設(shè)計(jì)基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的自適應(yīng)速度同步控制器設(shè)計(jì)如下：u′si(t,k)=1A[-z2i+Bixi+vava+vbx·i+1+vbva+vbx·i-1+γva+vbei+1*-l^isign(Si)]]]>(15)]]>其中，sign(.)為符號(hào)函數(shù)；是的估計(jì)信號(hào)，其自適應(yīng)律為：其中，lm＞0，σ＞0，為無窮小的常量；將式(15)帶入式(2)當(dāng)中，有：x·i(t,k)=-zri(t,k)+vava+wx·i+1(t,k)+vbva+vbx·i-1(t,k)+γva+vbei*-l^isign(Si)+Di(t,k)---(17)]]>2.6,選擇以下Lyapunov函數(shù)：Vi=12Si2+12ρl~i2---(18)]]>其中對(duì)V求導(dǎo)，若判定系統(tǒng)是穩(wěn)定的。為驗(yàn)證所提方法的有效性和優(yōu)越性，本發(fā)明進(jìn)行如下仿真實(shí)驗(yàn)，設(shè)置仿真實(shí)驗(yàn)中的初始條件與部分參數(shù)，即：系統(tǒng)方程中np1＝4，np2＝4，np3＝4，np4＝4，J1＝0.0081，J2＝0.0083，J3＝0.0074，J4＝0.0066，ψf1＝0.067，ψf2＝0.071，ψf3＝0.075，ψf4＝0.068，Ω1＝0.0005，Ω2＝0.00047，Ω3＝0.00055，Ω4＝0.00063，其中，下標(biāo)代表第1,2,3,4個(gè)電機(jī)；速度控制器參數(shù)為α＝0.4，η0＝0.1，η1＝0.2，a＝0.6，δ＝0.61，b0＝51，r＝500，β2＝5000，β3＝600，r＝1800；同步控制器參數(shù)為va＝2，vb＝1，Λ＝30，l＝500，ξ＝0.5，γ＝0.6，自適應(yīng)律的參數(shù)為lm＝0.15，σ＝0.01；系統(tǒng)各狀態(tài)初始值、迭代擴(kuò)張狀態(tài)觀測器狀態(tài)初始值以及控制信號(hào)usi初始值均設(shè)為0。電機(jī)的期望速度信號(hào)為xd＝1000轉(zhuǎn)/分，初始負(fù)載轉(zhuǎn)矩設(shè)定為1N,在0.2秒時(shí)，負(fù)載轉(zhuǎn)矩突變?yōu)?0N。圖2-圖7是四電機(jī)速度輸出信號(hào)以及跟蹤誤差仿真圖，由圖2可以看出，四電機(jī)的輸出速度信號(hào)對(duì)于期望信號(hào)均實(shí)現(xiàn)了較好的跟蹤效果；由圖4可以看出迭代2次下的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差最大達(dá)到了0.1轉(zhuǎn)/分，而圖3中迭代20次下的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差最大只有0.03轉(zhuǎn)/分；由圖5可以看出多電機(jī)的同步誤差最終實(shí)現(xiàn)了較好的收斂效果；由圖6和圖7可以看出迭代擴(kuò)張狀態(tài)觀測器對(duì)于狀態(tài)量和未知項(xiàng)的估計(jì)有較好的效果；從仿真實(shí)驗(yàn)的結(jié)果來看，基于自抗擾迭代學(xué)習(xí)的多電機(jī)同步控制系統(tǒng)能有效解決多電機(jī)系統(tǒng)的速度同步問題，并提高系統(tǒng)的快速收斂性能，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)控制的一致性和跟蹤性。以上闡述的是本發(fā)明給出的仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)用以表明所設(shè)計(jì)方法的優(yōu)越性，顯然本發(fā)明不只是局限于上述實(shí)例，在不偏離本發(fā)明基本精神及不超出本發(fā)明實(shí)質(zhì)內(nèi)容所涉及范圍的前提下對(duì)其可作種種變形加以實(shí)施。本發(fā)明所設(shè)計(jì)的控制方案對(duì)含有不確定項(xiàng)的多電機(jī)系統(tǒng)具有良好的控制效果，能有效提高系統(tǒng)的跟蹤性能和同步性能，使多電機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定運(yùn)行。當(dāng)前第1頁1 2 3