基于實(shí)時以太網(wǎng)的冗余控制裝置、設(shè)備冗余系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本申請公開一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的冗余控制裝置、設(shè)備冗余系統(tǒng)和方法。所述系統(tǒng)包括第一控制設(shè)備、第二控制設(shè)備以及第一冗余控制裝置、第二冗余控制裝置，第一、第二冗余控制裝置分別通過對第一、第二控制設(shè)備進(jìn)行控制使其作為網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的主控設(shè)備或備用主控設(shè)備。其中，本發(fā)明采用隨機(jī)數(shù)來選取主控設(shè)備，具體地，在設(shè)定的更換時刻分別生成第一控制設(shè)備的第一隨機(jī)數(shù)和第二控制設(shè)備的第二隨機(jī)數(shù)，后續(xù)兩個冗余控制裝置通過比較兩個隨機(jī)數(shù)的大小，來控制相應(yīng)控制設(shè)備作為主控設(shè)備或備用主控設(shè)備?？梢?，本發(fā)明采用隨機(jī)數(shù)選取主控設(shè)備，每個控制設(shè)備作為主控設(shè)備的概率均等，從而后續(xù)可對每個控制設(shè)備進(jìn)行及時驗(yàn)證和及時的故障處理，消除了安全隱患。
【專利說明】基于實(shí)時以太網(wǎng)的冗余控制裝置、設(shè)備冗余系統(tǒng)和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于工業(yè)控制和現(xiàn)場控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的冗余控制裝置、設(shè)備冗余系統(tǒng)和方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著列車高速化、自動化的發(fā)展，列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)具有越來越重要的意義。主控設(shè)備是列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的核心設(shè)備，其負(fù)責(zé)整個列車的邏輯控制及其他車載設(shè)備的管理和監(jiān)視工作，是整個列車的控制中心。
[0003]為保證列車能夠安全可靠地運(yùn)行，防止因主控設(shè)備失效引起整個列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)癱瘓，制定冗余方案對主控設(shè)備進(jìn)行冗余十分必要。為此，一般在列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中配置兩個功能相同的控制設(shè)備互為冗余，同一時刻僅選取一個控制設(shè)備起控制作用，稱之為主控設(shè)備，而另一控制設(shè)備實(shí)時監(jiān)視主控設(shè)備，稱之為備用主控設(shè)備，當(dāng)主控設(shè)備失效后，備用主控設(shè)備能監(jiān)視到其故障，并立刻取代主控設(shè)備對列車及各車載設(shè)備進(jìn)行控制。當(dāng)前的冗余方案中，主控設(shè)備的選取依據(jù)固定的配置而定，在主控設(shè)備能夠正常工作的情況下，每次正常運(yùn)行都是采用已配置的主控設(shè)備進(jìn)行列車控制及車載設(shè)備的管理，備用主控設(shè)備會一直得不到啟用，導(dǎo)致備用主控設(shè)備的控制功能正常與否長時間得不到驗(yàn)證。
[0004]綜上，當(dāng)前的冗余方案無法在主控設(shè)備正常無故障時，對備用主控設(shè)備的控制功能進(jìn)行驗(yàn)證，導(dǎo)致無法及時發(fā)現(xiàn)備用主控設(shè)備的故障并及時處理，進(jìn)而在主控設(shè)備故障時，不能保證備用主控設(shè)備能夠?qū)α熊囘M(jìn)行正?？刂?，存在較大的安全隱患。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的冗余控制裝置、設(shè)備冗余系統(tǒng)和方法，以克服現(xiàn)有主控設(shè)備正常無故障時，備用主控設(shè)備一直得不到啟用，而導(dǎo)致備用主控設(shè)備的功能長時間得不到驗(yàn)證的問題。
[0006]為此，本發(fā)明公開如下技術(shù)方案:
[0007]—種基于實(shí)時以太網(wǎng)的冗余控制裝置，用于對網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的第一控制設(shè)備進(jìn)行控制，以使所述第一控制設(shè)備成為所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的主控設(shè)備或備用主控設(shè)備，所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)包括第一控制設(shè)備、第二控制設(shè)備及其他設(shè)備，所述冗余控制裝置包括接收控制模塊、判斷模塊、第一設(shè)置模塊、第二設(shè)置模塊、第三設(shè)置模塊、第四設(shè)置模塊以及發(fā)送控制模塊，其中:
[0008]所述接收控制模塊，用于發(fā)出信息接收指令以接收所述第二控制設(shè)備的第二冗余狀態(tài)信息，所述第二冗余狀態(tài)信息包括所述第二控制設(shè)備的第二隨機(jī)數(shù)、第二設(shè)備狀態(tài)，所述第二設(shè)備狀態(tài)包括主控狀態(tài)和備用主控狀態(tài)，所述第二設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)或備用主控狀態(tài)分別表征所述第二控制設(shè)備是主控設(shè)備或備用主控設(shè)備；
[0009]所述判斷模塊，用于判斷是否接收到第二冗余狀態(tài)信息，并在判斷結(jié)果為是時，繼續(xù)判斷第二控制設(shè)備是否為主控設(shè)備，以及判斷所述第一控制設(shè)備預(yù)先生成的第一隨機(jī)數(shù)是否大于所述第二隨機(jī)數(shù)；其中，所述第一隨機(jī)數(shù)及所述第二隨機(jī)數(shù)在每個設(shè)定的更換時刻重新生成；
[0010]所述第一設(shè)置模塊，用于在判斷結(jié)果為未接收到第二冗余狀態(tài)信息時，若所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則不操作；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)或空，則將所述第一設(shè)備狀態(tài)設(shè)置為主控狀態(tài)，并發(fā)出第一觸發(fā)指令以觸發(fā)所述第一控制設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制；
[0011]所述第二設(shè)置模塊，用于在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，將所述第一設(shè)備狀態(tài)設(shè)置為主控狀態(tài)，并發(fā)出觸發(fā)指令以觸發(fā)所述第一控制設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制；
[0012]所述第三設(shè)置模塊，用于在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)不大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，若所述第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則設(shè)置所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，并發(fā)出停止指令以使所述第一控制設(shè)備停止對網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為空，則設(shè)置所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，則不操作；
[0013]所述第四設(shè)置模塊，用于在所述第二控制設(shè)備為備用主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，不操作；
[0014]所述發(fā)送控制模塊，用于發(fā)出信息發(fā)送指令以將所述第一隨機(jī)數(shù)以及所述第一設(shè)備狀態(tài)作為所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備冗余信息發(fā)送出去。
[0015]上述裝置，優(yōu)選的，還包括:
[0016]設(shè)備檢測模塊，用于在所述第一控制設(shè)備啟動過程中，檢測所述第一控制設(shè)備是否存在故障，并依據(jù)檢測結(jié)果生成第一控制設(shè)備的故障信息。
[0017]上述裝置，優(yōu)選的，所述第一冗余狀態(tài)信息還包括所述第一控制設(shè)備的故障信息，所述第二冗余狀態(tài)信息還包括所述第二控制設(shè)備的故障信息。
[0018]上述裝置，優(yōu)選的，還包括:
[0019]預(yù)警模塊，用于在未接收到第二冗余狀態(tài)信息時，繼續(xù)判斷第二控制設(shè)備是否出現(xiàn)故障，并在其出現(xiàn)故障時，進(jìn)行故障預(yù)警；以及用于在接收到第二冗余狀態(tài)信息時，對所述第二冗余狀態(tài)信息中的故障信息進(jìn)行分析，在所述故障信息表征所述第二控制設(shè)備故障時，進(jìn)行故障預(yù)警，并控制所述第一控制設(shè)備作為主控設(shè)備。
[0020]一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的設(shè)備冗余系統(tǒng)，包括所述第一控制設(shè)備、以上所述的冗余控制裝置，將所述兩個冗余控制裝置分別設(shè)定為第一冗余控制裝置和第二冗余控制裝置；
[0021]所述第一冗余控制裝置、第二冗余控制裝置相互交互，且所述第一冗余控制裝置對所述第一控制設(shè)備進(jìn)行控制，所述第二冗余控制裝置對所述第二控制設(shè)備進(jìn)行控制，以使所述第一控制設(shè)備、第二控制設(shè)備互為冗余，作為所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的主控設(shè)備或備用主控設(shè)備。
[0022]上述系統(tǒng)，優(yōu)選的，還包括:
[0023]邏輯故障檢測裝置，用于在所述主控設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制的過程中，檢測所述主控設(shè)備的控制邏輯是否存在問題，在所述主控設(shè)備的控制邏輯存在問題時，進(jìn)行邏輯故障預(yù)警，并控制所述主控設(shè)備停止工作。
[0024]一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的設(shè)備冗余方法，包括:
[0025]所述第一冗余控制裝置接收所述第二控制設(shè)備的第二冗余狀態(tài)信息；
[0026]所述第一冗余控制裝置判斷其是否接收到所述第二冗余狀態(tài)信息；
[0027]在判斷結(jié)果為未接收到第二冗余狀態(tài)信息時，若所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則所述第一冗余控制裝置不操作；若所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)或空，則所述第一冗余控制裝置將所述第一設(shè)備狀態(tài)設(shè)置為主控狀態(tài)，并發(fā)出觸發(fā)指令以觸發(fā)所述第一控制設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制；
[0028]在判斷結(jié)果為接收到第二冗余狀態(tài)信息時，所述第一冗余控制裝置繼續(xù)判斷所述第二控制設(shè)備是否為主控設(shè)備，以及判斷所述控制設(shè)備預(yù)先生成的第一隨機(jī)數(shù)是否大于所述第二隨機(jī)數(shù)；
[0029]在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，所述第一冗余控制裝置將所述第一設(shè)備狀態(tài)設(shè)置為主控狀態(tài)，并發(fā)出觸發(fā)指令以觸發(fā)所述第一控制設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制；
[0030]在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)不大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，若所述第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則所述第一冗余控制裝置設(shè)置所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，并發(fā)出停止指令以使所述第一控制設(shè)備停止對網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為空，則所述第一冗余控制裝置設(shè)置所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，則所述第一冗余控制裝置不操作；
[0031]在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為備用主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，所述第一冗余控制裝置不操作；
[0032]所述第一冗余控制裝置發(fā)出信息發(fā)送指令以將所述第一隨機(jī)數(shù)以及所述第一設(shè)備狀態(tài)作為所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備冗余信息發(fā)送出去。
[0033]上述方法，優(yōu)選的，還包括:
[0034]在所述第一控制設(shè)備啟動過程中，所述第一冗余控制裝置檢測所述第一控制設(shè)備是否存在故障，并依據(jù)檢測結(jié)果生成第一控制設(shè)備的故障信息。
[0035]上述方法，優(yōu)選的，還包括:
[0036]在未接收到第二冗余狀態(tài)信息時，所述第一冗余控制裝置繼續(xù)判斷第二控制設(shè)備是否出現(xiàn)故障，并在其出現(xiàn)故障時，進(jìn)行故障預(yù)警；
[0037]在接收到第二冗余狀態(tài)信息時，所述第一冗余控制裝置對所述第二冗余狀態(tài)信息中的故障信息進(jìn)行分析，并在所述故障信息表征所述第二控制設(shè)備故障時，進(jìn)行故障預(yù)警，并控制所述第一控制設(shè)備作為主控設(shè)備。
[0038]上述方法，優(yōu)選的，還包括:
[0039]在主控設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制的過程中，邏輯故障檢測裝置檢測所述主控設(shè)備的控制邏輯是否存在問題，并在所述主控設(shè)備的控制邏輯存在問題時，進(jìn)行邏輯故障預(yù)警
[0040]綜上，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的冗余控制裝置、設(shè)備冗余系統(tǒng)和方法。所述設(shè)備冗余系統(tǒng)包括第一控制設(shè)備、第二控制設(shè)備以及第一冗余控制裝置、第二冗余控制裝置，所述第一、第二冗余控制裝置分別通過對所述第一、第二控制設(shè)備進(jìn)行控制使所述第一、第二控制設(shè)備作為網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的主控設(shè)備或備用主控設(shè)備。其中，本發(fā)明采用隨機(jī)數(shù)來選取主控設(shè)備，具體地，在設(shè)定的更換時刻分別生成第一控制設(shè)備的第一隨機(jī)數(shù)和第二控制設(shè)備的第二隨機(jī)數(shù)，后續(xù)兩個冗余控制裝置通過比較兩個隨機(jī)數(shù)的大小，來控制相應(yīng)控制設(shè)備作為主控設(shè)備或備用主控設(shè)備，例如，第一隨機(jī)數(shù)較大時，第一冗余控制裝置則控制第一控制設(shè)備作為主控設(shè)備?？梢?，本發(fā)明在每個設(shè)定的更換時刻(例如，控制設(shè)備每次啟動時)可基于相應(yīng)隨機(jī)數(shù)的大小重新選取主控設(shè)備。
[0041]可見，區(qū)別于現(xiàn)有依據(jù)固定配置選取主控設(shè)備的方式，本發(fā)明采用隨機(jī)數(shù)選取主控設(shè)備，每個控制設(shè)備作為主控設(shè)備的概率均等，從而后續(xù)可對每個控制設(shè)備的控制功能進(jìn)行及時驗(yàn)證和及時的故障處理，消除了安全隱患。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0042]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0043]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一公開的冗余控制裝置的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二公開的冗余控制裝置的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]圖3是本發(fā)明實(shí)施例三公開的設(shè)備冗余系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0046]圖4是現(xiàn)有基于MVB的列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；
[0047]圖5是本發(fā)明實(shí)施例三公開的基于實(shí)時以太網(wǎng)的列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；
[0048]圖6是本發(fā)明實(shí)施例三公開的控制設(shè)備上電后的工作流程示意圖；
[0049]圖7是本發(fā)明實(shí)施例三公開的第一控制設(shè)備存在通信故障時的列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；
[0050]圖8是本發(fā)明實(shí)施例三公開的第一控制設(shè)備存在設(shè)備異常時的列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；
[0051]圖9是本發(fā)明實(shí)施例四公開的設(shè)備冗余系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；
[0052]圖10是本發(fā)明實(shí)施例四公開的第一控制設(shè)備的控制邏輯異常時的列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；
[0053]圖11是本發(fā)明實(shí)施例五公開的設(shè)備冗余方法的一種流程圖；
[0054]圖12是本發(fā)明實(shí)施例五公開的設(shè)備冗余方法的另一種流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0055]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0056]實(shí)施例一
[0057]本實(shí)施例一公開一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的冗余控制裝置，用于對網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的第一控制設(shè)備進(jìn)行控制，以使所述第一控制設(shè)備成為所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的主控設(shè)備或備用主控設(shè)備，所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)包括第一控制設(shè)備、第二控制設(shè)備及其他設(shè)備。具體地，本發(fā)明實(shí)施例將冗余控制裝置應(yīng)用于列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，通過對列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)(包含兩個互為冗余的控制設(shè)備)中的相應(yīng)控制設(shè)備進(jìn)行控制使其成為列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的主控設(shè)備或備用主控設(shè)備。
[0058]請參見圖1，本實(shí)施例的冗余控制裝置包括接收控制模塊101、判斷模塊102、第一設(shè)置模塊103、第二設(shè)置模塊104、第三設(shè)置模塊105、第四設(shè)置模塊106以及發(fā)送控制模塊107。
[0059]接收控制模塊101，用于發(fā)出信息接收指令以接收所述第二控制設(shè)備的第二冗余狀態(tài)信息，所述第二冗余狀態(tài)信息包括所述第二控制設(shè)備的第二隨機(jī)數(shù)、第二設(shè)備狀態(tài)，所述第二設(shè)備狀態(tài)包括主控狀態(tài)和備用主控狀態(tài)，所述第二設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)或備用主控狀態(tài)分別表征所述第二控制設(shè)備是主控設(shè)備或備用主控設(shè)備。
[0060]判斷模塊102，用于判斷是否接收到第二冗余狀態(tài)信息，并在判斷結(jié)果為是時，繼續(xù)判斷第二控制設(shè)備是否為主控設(shè)備，以及判斷所述第一控制設(shè)備預(yù)先生成的第一隨機(jī)數(shù)是否大于所述第二隨機(jī)數(shù)。其中，所述第一隨機(jī)數(shù)及所述第二隨機(jī)數(shù)在設(shè)定的更換時刻重新生成。
[0061]第一隨機(jī)數(shù)和第二隨機(jī)數(shù)分別表征第一控制設(shè)備和第二控制設(shè)備作為主控設(shè)備的可能性大小，兩個隨機(jī)數(shù)可在每個設(shè)定的更換時刻重新生成，例如，在兩個控制設(shè)備每次啟動時重新生成隨機(jī)數(shù)，從而利用本發(fā)明，在每次啟動控制設(shè)備時，可實(shí)現(xiàn)為列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)重新選取主控設(shè)備，兩個控制設(shè)備作為主控設(shè)備的概率相同。本實(shí)施例中，具體選取隨機(jī)數(shù)較大的控制設(shè)備作為主控設(shè)備，且兩個隨機(jī)數(shù)相同時，選擇第二控制設(shè)備作為主控設(shè)備。
[0062]第一設(shè)置模塊103，用于在判斷結(jié)果為未接收到第二冗余狀態(tài)信息時，若所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則不操作；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)或空，則將所述第一設(shè)備狀態(tài)設(shè)置為主控狀態(tài)，并發(fā)出第一觸發(fā)指令以觸發(fā)所述第一控制設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制。
[0063]未接收到第二冗余狀態(tài)信息表征第二控制設(shè)備可能還未啟動完成，或第二控制設(shè)備出現(xiàn)故障，從而可判斷此時列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中不存在主控設(shè)備，因此，需控制第一控制設(shè)備作為主控設(shè)備以負(fù)責(zé)整個列車的邏輯控制及其他車載設(shè)備的管理和監(jiān)視工作。
[0064]第二設(shè)置模塊104，用于在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，將所述第一設(shè)備狀態(tài)設(shè)置為主控狀態(tài)，并發(fā)出觸發(fā)指令以觸發(fā)所述第一控制設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制。
[0065]在第二控制設(shè)備啟動完成，而第一控制設(shè)備未啟動完成時，第二控制設(shè)備為列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中唯一的控制設(shè)備，此時，第二設(shè)備作為主控設(shè)備，但當(dāng)?shù)谝豢刂圃O(shè)備啟動完成后，若第一控制設(shè)備的第一隨機(jī)數(shù)大于第二控制設(shè)備的第二隨機(jī)數(shù)，則需將第一控制設(shè)備設(shè)置為主控設(shè)備，而后續(xù)第二控制設(shè)備會切換作為列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的備用主控設(shè)備。
[0066]第三設(shè)置模塊105，用于在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)不大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，若所述第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則設(shè)置所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，并發(fā)出停止指令以使所述第一控制設(shè)備停止對網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為空，則設(shè)置所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，則不操作。
[0067]第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且第一隨機(jī)數(shù)不大于第二隨機(jī)數(shù)時，若第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則表征第一控制設(shè)備的啟動先于第二控制設(shè)備完成，因此，在第二控制設(shè)備未啟動完成時，第一控制設(shè)備暫時先作為主控設(shè)備，當(dāng)?shù)诙骺卦O(shè)備啟動完成，由于其第二隨機(jī)數(shù)不小于第一隨機(jī)數(shù)，此時，需選取第二控制設(shè)備作為主控設(shè)備，第一控制設(shè)備切換作為備用主控設(shè)備。
[0068]第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且第一隨機(jī)數(shù)不大于第二隨機(jī)數(shù)時，若第一設(shè)備狀態(tài)為空，則表征第二控制設(shè)備的啟動先于第一控制設(shè)備，待第一控制設(shè)備啟動后，列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中已存在主控設(shè)備(第二控制設(shè)備)，且主控設(shè)備的隨機(jī)數(shù)較大，此時，第一控制設(shè)備直接作為備用主控設(shè)備即可。
[0069]第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且第一隨機(jī)數(shù)不大于第二隨機(jī)數(shù)時，若第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，則兩個控制設(shè)備處于正常的主備狀態(tài)，不需再對其進(jìn)行調(diào)整、控制。
[0070]第四設(shè)置模塊106，用于在所述第二控制設(shè)備為備用主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，不操作。
[0071]若第二控制設(shè)備為備用主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī)數(shù)，則表征列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中已存在主控設(shè)備，即第一控制設(shè)備，因此，此種情況下，兩個控制設(shè)備處于正常的主備狀態(tài)，不需再對其進(jìn)行調(diào)整、控制。
[0072]發(fā)送控制模塊107，用于發(fā)出信息發(fā)送指令以將所述第一隨機(jī)數(shù)以及所述第一設(shè)備狀態(tài)作為所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備冗余信息發(fā)送出去。
[0073]本實(shí)施例的冗余控制裝置采用隨機(jī)數(shù)對控制設(shè)備進(jìn)行主備狀態(tài)控制，實(shí)現(xiàn)了列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中主控設(shè)備選取的隨機(jī)性，進(jìn)而可使兩個控制設(shè)備具有相同的作為主控設(shè)備的概率，克服了現(xiàn)有基于固定配置選取主控設(shè)備的弊端，后續(xù)可在每個控制設(shè)備作為主控設(shè)備時，對其控制邏輯進(jìn)行及時驗(yàn)證，消除了安全隱患。
[0074]實(shí)施例二
[0075]本實(shí)施例二繼續(xù)對實(shí)施例一的冗余控制裝置進(jìn)行拓展，請參見圖2，該基于實(shí)時以太網(wǎng)的冗余控制裝置還包括設(shè)備檢測模塊108和預(yù)警模塊109。
[0076]設(shè)備檢測模塊108，用于在所述第一控制設(shè)備啟動過程中，檢測所述第一控制設(shè)備是否存在故障，并依據(jù)檢測結(jié)果生成第一控制設(shè)備的故障信息。
[0077]其中，對第一控制設(shè)備檢測得到的故障信息添加在第一控制設(shè)備的第一冗余狀態(tài)信息中，為后續(xù)控制設(shè)備的狀態(tài)設(shè)置提供依據(jù)。相應(yīng)地，第二冗余狀態(tài)信息同樣擴(kuò)充添加了第二控制設(shè)備的故障信息。設(shè)備檢測模塊108檢測出的故障信息具體為設(shè)備故障，例如控制設(shè)備的某器件出現(xiàn)異常等。
[0078]預(yù)警模塊109，用于在未接收到第二冗余狀態(tài)信息時，繼續(xù)判斷第二控制設(shè)備是否出現(xiàn)故障，并在其出現(xiàn)故障時，進(jìn)行故障預(yù)警；以及用于在接收到第二冗余狀態(tài)信息時，對所述第二冗余狀態(tài)信息中的故障信息進(jìn)行分析，并在所述故障信息表征所述第二控制設(shè)備故障時，進(jìn)行故障預(yù)警，并控制所述第一控制設(shè)備作為主控設(shè)備。
[0079]上文提到，未接收到第二冗余狀態(tài)信息可表征第二控制設(shè)備未啟動完成或第二控制設(shè)備故障，為及時發(fā)現(xiàn)故障并及時處理，本實(shí)施例在此種情況下繼續(xù)判斷第二控制設(shè)備是否出現(xiàn)故障。
[0080]具體地，可預(yù)先設(shè)定冗余狀態(tài)信息的通信周期，一般情況下，控制設(shè)備啟動耗時相對較小，若控制設(shè)備無故障，則僅會在控制設(shè)備未啟動完成時所處的通信周期暫時接收不到該控制設(shè)備的冗余狀態(tài)信息，而如果長時間(例如在下個通信周期)一直接收不到該控制設(shè)備的冗余狀態(tài)信息，則表明該控制設(shè)備出現(xiàn)故障。基于此，本實(shí)施例通過接收不到第二冗余狀態(tài)信息的時長來判斷第二控制設(shè)備是否出現(xiàn)故障。由接收不到冗余狀態(tài)信息而判斷出的故障多為通信鏈路故障，例如控制設(shè)備的物理連接斷開等。
[0081]本實(shí)施例添加了對控制設(shè)備故障的預(yù)警，可方便相關(guān)人員及時發(fā)現(xiàn)故障，并及時進(jìn)行故障處理，同時為控制設(shè)備的狀態(tài)控制提供了依據(jù)。
[0082]實(shí)施例三
[0083]本實(shí)施例三公開一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的設(shè)備冗余系統(tǒng)，請參見圖3，該系統(tǒng)包括兩個如實(shí)施例一或?qū)嵤├_的冗余控制裝置，分別設(shè)定為第一冗余控制裝置100和冗余控制裝置200，還包括第一控制設(shè)備300、第二控制設(shè)備400。
[0084]其中，第一冗余控制裝置100、第二冗余控制裝置200相互交互，且第一冗余控制裝置100對第一控制設(shè)備300進(jìn)行控制，第二冗余控制裝置200對第二控制設(shè)備400進(jìn)行控制，以使第一控制設(shè)備300、第二控制設(shè)備400互為冗余，作為所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的主控設(shè)備或備用主控設(shè)備。
[0085]本發(fā)明的設(shè)備冗余系統(tǒng)采用隨機(jī)數(shù)來選取主控設(shè)備，具體地，在設(shè)定的更換時刻分別生成第一控制設(shè)備的第一隨機(jī)數(shù)和第二控制設(shè)備的第二隨機(jī)數(shù)，后續(xù)兩個冗余控制裝置通過比較兩個隨機(jī)數(shù)的大小，來控制相應(yīng)控制設(shè)備作為主控設(shè)備或備用主控設(shè)備，例如，第一隨機(jī)數(shù)較大時，第一冗余控制裝置則控制第一控制設(shè)備作為主控設(shè)備。可見，本發(fā)明在每個設(shè)定的更換時刻(例如，控制設(shè)備每次啟動時)可基于相應(yīng)隨機(jī)數(shù)的大小重新選取主控設(shè)備。
[0086]綜上，區(qū)別于現(xiàn)有依據(jù)固定配置選取主控設(shè)備的方式，本發(fā)明采用隨機(jī)數(shù)選取主控設(shè)備，每個控制設(shè)備作為主控設(shè)備的概率均等，從而后續(xù)可對每個控制設(shè)備的控制功能進(jìn)行及時驗(yàn)證和及時的故障處理，消除了安全隱患。
[0087]具體地，本實(shí)施例以列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)作為應(yīng)用場景對以上的設(shè)備冗余系統(tǒng)進(jìn)行說明。
[0088]首先對現(xiàn)有的列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)進(jìn)行介紹，現(xiàn)有技術(shù)中，如圖4所示，列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)采用基于MVB (Multifunct1n Vehicle Bus,多功能車輛總線)的總線式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，總線式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的特點(diǎn)是各個設(shè)備(包括控制設(shè)備和作為從設(shè)備的車載設(shè)備)連接至同一總線上，同一時刻只能有一個設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)，基于此，列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的主控設(shè)備需擔(dān)任兩個角色:總線主和控制主。總線主負(fù)責(zé)管理總線，向總線上發(fā)送攜帶目標(biāo)從設(shè)備地址的MVB主幀，從設(shè)備收到與自己地址相同的主幀后響應(yīng)從幀，之后，該從設(shè)備即擁有向主線發(fā)送數(shù)據(jù)的權(quán)限。備用主控設(shè)備不能發(fā)送MVB主幀，但是能監(jiān)視總線上主控設(shè)備發(fā)送的MVB主幀，當(dāng)備用主控設(shè)備監(jiān)視不到總線上的MVB主幀時，則判定主控設(shè)備故障，繼而備用主控設(shè)備接管總線成為主控設(shè)備。
[0089]為規(guī)避總線式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中同一時刻只能有一個設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)，需進(jìn)行總線控制的弊端，本發(fā)明采用基于實(shí)時以太網(wǎng)的列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。參見圖5示出的列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，其中，兩個控制設(shè)備——第一控制設(shè)備、第二控制設(shè)備以及所有的車載設(shè)備通過以太網(wǎng)接口接入網(wǎng)絡(luò)中，由于以太網(wǎng)采用快速交換技術(shù)，則各個設(shè)備可以同時發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。兩個控制設(shè)備互為冗余，一個作為主控設(shè)備，另一個作為備用主控設(shè)備，作為主控設(shè)備的控制設(shè)備負(fù)責(zé)整個列車的邏輯控制及各個車載設(shè)備的管理工作。
[0090]為簡化實(shí)現(xiàn)過程，本實(shí)施例將第一冗余控制裝置100的功能整合于第一控制設(shè)備中，將第二冗余控制裝置200的功能整合于第二控制設(shè)備中，即第一控制設(shè)備300、第二控制設(shè)備400在擁有各自的控制邏輯(實(shí)現(xiàn)列車控制及車載設(shè)備管理)的基礎(chǔ)上，還分別添加第一冗余控制裝置100和第二冗余控制裝置200的控制功能，在此基礎(chǔ)上，第一控制設(shè)備300、第二控制設(shè)備400通過相互通信，交互各自的冗余狀態(tài)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對自身進(jìn)行主、備狀態(tài)控制。
[0091]基于實(shí)時以太網(wǎng)的列車網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，各設(shè)備之間周期性交互的數(shù)據(jù)稱為過程數(shù)據(jù)，設(shè)備之間的過程數(shù)據(jù)通信采用列車實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，列車實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議里的過程數(shù)據(jù)具體由源IP(Internet Protocol,網(wǎng)絡(luò)互連協(xié)議)地址和數(shù)據(jù)標(biāo)識ComID(Comidentity, Com 接口號)唯一標(biāo)識。
[0092]為了實(shí)現(xiàn)自動協(xié)商和相互監(jiān)視，兩個控制設(shè)備將各自的冗余狀態(tài)信息作為過程數(shù)據(jù)進(jìn)行周期性通信，其中，冗余狀態(tài)信息的通信周期和ComID可以根據(jù)需要通過配置來確定。具體地，冗余狀態(tài)信息的內(nèi)容請見表1:
[0093]表1
[0094]

【權(quán)利要求】
1.一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的冗余控制裝置，用于對網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的第一控制設(shè)備進(jìn)行控制，以使所述第一控制設(shè)備成為所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的主控設(shè)備或備用主控設(shè)備，所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)包括第一控制設(shè)備、第二控制設(shè)備及其他設(shè)備，其特征在于，所述冗余控制裝置包括接收控制模塊、判斷模塊、第一設(shè)置模塊、第二設(shè)置模塊、第三設(shè)置模塊、第四設(shè)置模塊以及發(fā)送控制模塊，其中: 所述接收控制模塊，用于發(fā)出信息接收指令以接收所述第二控制設(shè)備的第二冗余狀態(tài)信息，所述第二冗余狀態(tài)信息包括所述第二控制設(shè)備的第二隨機(jī)數(shù)、第二設(shè)備狀態(tài)，所述第二設(shè)備狀態(tài)包括主控狀態(tài)和備用主控狀態(tài)，所述第二設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)或備用主控狀態(tài)分別表征所述第二控制設(shè)備是主控設(shè)備或備用主控設(shè)備； 所述判斷模塊，用于判斷是否接收到第二冗余狀態(tài)信息，并在判斷結(jié)果為是時，繼續(xù)判斷第二控制設(shè)備是否為主控設(shè)備，以及判斷所述第一控制設(shè)備預(yù)先生成的第一隨機(jī)數(shù)是否大于所述第二隨機(jī)數(shù)；其中，所述第一隨機(jī)數(shù)及所述第二隨機(jī)數(shù)在每個設(shè)定的更換時刻重新生成； 所述第一設(shè)置模塊，用于在判斷結(jié)果為未接收到第二冗余狀態(tài)信息時，若所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則不操作；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)或空，則將所述第一設(shè)備狀態(tài)設(shè)置為主控狀態(tài)，并發(fā)出第一觸發(fā)指令以觸發(fā)所述第一控制設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制； 所述第二設(shè)置模塊，用于在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī) 數(shù)時，將所述第一設(shè)備狀態(tài)設(shè)置為主控狀態(tài)，并發(fā)出觸發(fā)指令以觸發(fā)所述第一控制設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制； 所述第三設(shè)置模塊，用于在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)不大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，若所述第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則設(shè)置所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，并發(fā)出停止指令以使所述第一控制設(shè)備停止對網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為空，則設(shè)置所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，則不操作； 所述第四設(shè)置模塊，用于在所述第二控制設(shè)備為備用主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，不操作； 所述發(fā)送控制模塊，用于發(fā)出信息發(fā)送指令以將所述第一隨機(jī)數(shù)以及所述第一設(shè)備狀態(tài)作為所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備冗余信息發(fā)送出去。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括: 設(shè)備檢測模塊，用于在所述第一控制設(shè)備啟動過程中，檢測所述第一控制設(shè)備是否存在故障，并依據(jù)檢測結(jié)果生成第一控制設(shè)備的故障信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述第一冗余狀態(tài)信息還包括所述第一控制設(shè)備的故障信息，所述第二冗余狀態(tài)信息還包括所述第二控制設(shè)備的故障信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，還包括: 預(yù)警模塊，用于在未接收到第二冗余狀態(tài)信息時，繼續(xù)判斷第二控制設(shè)備是否出現(xiàn)故障，并在其出現(xiàn)故障時，進(jìn)行故障預(yù)警；以及用于在接收到第二冗余狀態(tài)信息時，對所述第二冗余狀態(tài)信息中的故障信息進(jìn)行分析，在所述故障信息表征所述第二控制設(shè)備故障時，進(jìn)行故障預(yù)警，并控制所述第一控制設(shè)備作為主控設(shè)備。
5.一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的設(shè)備冗余系統(tǒng)，其特征在于，包括所述第一控制設(shè)備、所述第二控制設(shè)備以及兩個如權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的冗余控制裝置，將所述兩個冗余控制裝置分別設(shè)定為第一冗余控制裝置和第二冗余控制裝置； 所述第一冗余控制裝置、第二冗余控制裝置相互交互，且所述第一冗余控制裝置對所述第一控制設(shè)備進(jìn)行控制，所述第二冗余控制裝置對所述第二控制設(shè)備進(jìn)行控制，以使所述第一控制設(shè)備、第二控制設(shè)備互為冗余，作為所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的主控設(shè)備或備用主控設(shè)備。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 邏輯故障檢測裝置，用于在所述主控設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制的過程中，檢測所述主控設(shè)備的控制邏輯是否存在問題，在所述主控設(shè)備的控制邏輯存在問題時，進(jìn)行邏輯故障預(yù)警，并控制所述主控設(shè)備停止工作。
7.一種基于實(shí)時以太網(wǎng)的設(shè)備冗余方法，其特征在于，包括: 所述第一冗余控制裝置接收所述第二控制設(shè)備的第二冗余狀態(tài)信息； 所述第一冗余控制裝置判斷其是否接收到所述第二冗余狀態(tài)信息； 在判斷結(jié)果為未接收到第二冗余狀態(tài)信息時，若所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則所述第一冗余控制裝置不操作；若所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)或空，則所述第一冗余控制裝置將所述第一設(shè)備狀態(tài)設(shè)置為主控狀態(tài)，并發(fā)出觸發(fā)指令以觸發(fā)所述第一控制設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制； 在判斷結(jié)果為接收到 第二冗余狀態(tài)信息時，所述第一冗余控制裝置繼續(xù)判斷所述第二控制設(shè)備是否為主控設(shè)備，以及判斷所述控制設(shè)備預(yù)先生成的第一隨機(jī)數(shù)是否大于所述第二隨機(jī)數(shù)； 在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，所述第一冗余控制裝置將所述第一設(shè)備狀態(tài)設(shè)置為主控狀態(tài)，并發(fā)出觸發(fā)指令以觸發(fā)所述第一控制設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制； 在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)不大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，若所述第一設(shè)備狀態(tài)為主控狀態(tài)，則所述第一冗余控制裝置設(shè)置所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，并發(fā)出停止指令以使所述第一控制設(shè)備停止對網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為空，則所述第一冗余控制裝置設(shè)置所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)；若所述第一設(shè)備狀態(tài)為備用主控狀態(tài)，則所述第一冗余控制裝置不操作； 在判斷結(jié)果為所述第二控制設(shè)備為備用主控設(shè)備且所述第一隨機(jī)數(shù)大于所述第二隨機(jī)數(shù)時，所述第一冗余控制裝置不操作； 所述第一冗余控制裝置發(fā)出信息發(fā)送指令以將所述第一隨機(jī)數(shù)以及所述第一設(shè)備狀態(tài)作為所述第一控制設(shè)備的第一設(shè)備冗余信息發(fā)送出去。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括: 在所述第一控制設(shè)備啟動過程中，所述第一冗余控制裝置檢測所述第一控制設(shè)備是否存在故障，并依據(jù)檢測結(jié)果生成第一控制設(shè)備的故障信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，還包括: 在未接收到第二冗余狀態(tài)信息時，所述第一冗余控制裝置繼續(xù)判斷第二控制設(shè)備是否出現(xiàn)故障，并在其出現(xiàn)故障時，進(jìn)行故障預(yù)警； 在接收到第二冗余狀態(tài)信息時，所述第一冗余控制裝置對所述第二冗余狀態(tài)信息中的故障信息進(jìn)行分析，并在所述故障信息表征所述第二控制設(shè)備故障時，進(jìn)行故障預(yù)警，并控制所述第一控制設(shè)備作為主控設(shè)備。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，還包括: 在主控設(shè)備對所述網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進(jìn)行控制的過程中，邏輯故障檢測裝置檢測所述主控設(shè)備的控制邏輯是否存在問題，并在所述主控設(shè)備的控制邏輯存在問題時，進(jìn)行邏輯故障預(yù)警。
【文檔編號】H04L1/22GK104079442SQ201410362467
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年7月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月28日
【發(fā)明者】楊衛(wèi)峰, 馮江華, 唐軍, 肖家博, 鄒智榮, 李思源 申請人:南車株洲電力機(jī)車研究所有限公司