本公開內(nèi)容涉及捕獲車輛前方的圖像的車載相機(jī)裝置。

背景技術(shù)：

常規(guī)地，已知車載相機(jī)裝置。車載相機(jī)裝置用于基于捕獲的車輛前方的圖像來識別車道邊界線。根據(jù)該類型的相機(jī)裝置，例如，第4143521號日本專利公開了一種車載相機(jī)，該車載相機(jī)具有通過截除在預(yù)定波長范圍中的波長來使進(jìn)入成像器的入射光減弱的濾光器，以便容易地識別混凝土道路上的黃色車道線或藍(lán)色車道線。

然而，常規(guī)車載相機(jī)裝置通常使用由玻璃制成的透鏡。因此，對于相機(jī)裝置難以實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步的重量減小或成本降低。

而且，根據(jù)常規(guī)相機(jī)裝置，由于沒有防止透鏡的透射比由于透鏡的變黃而降低，所以在變黃發(fā)生之前/之后成像器中每個像素的光接收強(qiáng)度被改變。因此，可能出現(xiàn)圖像識別精度降低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述情況已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了本公開內(nèi)容并且本公開內(nèi)容旨在提供有助于重量減小、成本降低、長壽命操作和可靠性提高中至少之一的車載相機(jī)裝置。

根據(jù)本公開內(nèi)容的車載相機(jī)裝置的一個方面，車載相機(jī)裝置設(shè)置有相機(jī)模塊和控制電路板。相機(jī)模塊包括：光學(xué)元件，其使入射光折射以使入射光發(fā)散或聚焦；以及圖像傳感器元件，通過光學(xué)元件傳輸?shù)娜肷涔庠趫D像傳感器元件處形成圖像。相機(jī)模塊輸出基于以下信號的圖像數(shù)據(jù)：由圖像傳感器元件向所述信號施加光電變換。

控制電路板基于由相機(jī)模塊輸出的圖像數(shù)據(jù)來執(zhí)行識別本車前方的狀況的識別處理，并且基于識別處理的識別結(jié)果來執(zhí)行前燈控制處理、前向碰撞預(yù)防處理和車道偏離警告處理中的至少兩個車輛控制處理。

根據(jù)本公開內(nèi)容的車載相機(jī)裝置的另一方面，將樹脂制成的透鏡用于光學(xué)元件。因此，與一般使用的玻璃透鏡相比，車載相機(jī)裝置可以容易地實(shí)現(xiàn)重量減小、成本降低和長壽命操作。

根據(jù)本公開內(nèi)容的車載相機(jī)裝置的又一方面，相機(jī)模塊還包括使進(jìn)入圖像傳感器元件的入射光減弱的濾光器。濾光器具有以下光譜特性：傳輸具有大于或等于預(yù)定下截止波長的波長的光，基于在樹脂制成的透鏡變黃之前/之后變化的樹脂制成的透鏡的透射比的變化率確定預(yù)定下截止波長。

根據(jù)這些配置，可以使在樹脂制成的透鏡變黃之前/之后將圖像傳感器元件的光接收強(qiáng)度的變化最小化。因此，在識別處理中，例如，可以使用預(yù)定閾值來執(zhí)行圖像數(shù)據(jù)的二值化，使得即使在樹脂制成的透鏡變黃之后仍可以在不降低精度的情況下獲得識別結(jié)果。因此，車載相機(jī)裝置可以提高可靠性并且有助于長期操作。

附圖說明

在附圖中：

圖1為示出相機(jī)裝置的截面圖；

圖2為示出拆卸的相機(jī)裝置的透視圖；

圖3為示出拆卸的圖像傳感器的透視圖；

圖4為示出控制電路板的外部視圖；

圖5為示出加熱絲的布置的圖；

圖6為示出車輛的電配置的框圖；

圖7為示出切換處理的流程圖；

圖8為示出圖像傳感器的總體配置的圖；

圖9A和圖9B為示出在使用非球面透鏡時獲得的效果的一組說明圖，其中，圖9A為球面透鏡的焦距，以及圖9B為非球面透鏡的焦距；

圖10A和圖10B為示出光學(xué)高通濾波器的效果的一組曲線圖，其中，圖10A為在布置光學(xué)高通濾波器之前的透鏡透射比和傳感器光譜靈敏度，以及圖10B為在布置光學(xué)高通濾波器之后的透鏡透射比和傳感器光譜靈敏度；

圖11A和圖11B為示出配置RCCC拜耳的濾色器的布置的一組說明圖，其中，圖11A為單位模式(pattern)，以及圖11B為完整模式；

圖12為示出集成至后視鏡的殼(casing)的輪廓的圖；以及

圖13為示出在相機(jī)裝置為立體相機(jī)的情況下車輛的電配置的框圖。

具體實(shí)施方式

在下文中，將參照附圖來描述本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施方式。實(shí)施方式中使用的參考標(biāo)記被適當(dāng)?shù)赜糜跈?quán)利要求書中。然而，這是為了幫助為理解本公開內(nèi)容做準(zhǔn)備，而不是為了限制本公開內(nèi)容的技術(shù)范圍。

(第一實(shí)施方式)

[1-1配置]

圖1和圖2中示出的相機(jī)裝置附接至車輛的擋風(fēng)玻璃2的內(nèi)部(從車輛艙室側(cè))。相機(jī)裝置1被布置在擋風(fēng)玻璃2的上端的中心部分(在后視鏡的附近)。相機(jī)裝置1設(shè)置有圖像傳感器11、支架12、罩13、第一導(dǎo)熱構(gòu)件14和第二導(dǎo)熱構(gòu)件15、蓋子16、通風(fēng)扇17和加熱絲18。在圖1和圖2中，示出了擋風(fēng)玻璃2的一部分。在圖2中，為了便于說明，省略了通風(fēng)扇17和加熱絲18。應(yīng)當(dāng)注意的是，將其上安裝有相機(jī)裝置的車輛稱為“本車”。相機(jī)裝置1對應(yīng)于車載相機(jī)裝置的示例。

如圖3所示，圖像傳感器11設(shè)置有相機(jī)模塊111、電氣接線112、控制電路板113、殼114和下蓋115。

相機(jī)模塊111設(shè)置有透鏡111a、透鏡鏡筒構(gòu)件111b(在下文中又被稱為透鏡鏡筒)以及布置在透鏡鏡筒中的透鏡的光軸上的圖像傳感器(未示出；在下文中被稱為成像器)，并且相機(jī)模塊111捕獲本車前方的場景。透鏡鏡筒構(gòu)件111b是具有圓柱形狀的部分，從而支承其內(nèi)部的透鏡111a。圖像傳感器由已知的陣列型圖像傳感器和RGBC拜耳配置而成，其中，陣列型圖像傳感器具有布置成陣列以獲取光學(xué)圖像的光接收元件，例如CMOS傳感器和CCD傳感器，而RGBC拜耳由多個類型的濾色器構(gòu)成，每個類型的濾色器具有不同的通帶(根據(jù)本實(shí)施方式，通帶被定義為與紅色、綠色、藍(lán)色和透明色中每一個相對應(yīng)的波長區(qū)域)。光接收元件中的每一個被配置成接收通過構(gòu)成RGBC拜耳的濾色器中的任何一個的入射光。

光接收元件具有接收光帶，接收光帶具有對于與至少可見光相對應(yīng)的波長的敏感性。光接收元件對應(yīng)于圖像傳感器元件的示例，其中，通過透鏡111a傳輸?shù)娜肷涔庠趫D像傳感器元件中形成圖像。透鏡111a是由包含例如聚烯烴樹脂的透明材料構(gòu)成的樹脂制成的透鏡，該樹脂制成的透鏡是使入射光折射以使光發(fā)散或聚焦的光學(xué)元件的示例。

電氣接線112是將相機(jī)模塊111和控制電路板113電連接的部件(例如，柔性印制板)。

控制電路板113是設(shè)置有包括CPU、ROM和RAM的微型計(jì)算機(jī)的板狀部件，并且控制電路板113基于從下述信號產(chǎn)生的圖像數(shù)據(jù)來執(zhí)行用于識別本車前方的狀況的識別處理：所述信號通過相機(jī)模塊111中的圖像傳感器被進(jìn)行光電轉(zhuǎn)換。控制電路板113基于識別處理的結(jié)果來執(zhí)行車輛控制處理，以控制本車上安裝的設(shè)備。隨后將描述要在識別處理中識別的對象和車輛控制處理的內(nèi)容。在控制電路板113上安裝有圖像處理電路79。如圖4所示，圖像處理電路79是利用3.3V的源進(jìn)行操作的電子設(shè)備，其具有能夠以3.3V或更小來驅(qū)動的信號線。因此，圖像處理電路79消耗較少的電力和熱量。此外，圖像處理電路79包括多個外部連接端子(例如，端子79a)，外部連接端子的端子間距為1.27mm或更小。因此，可以容易地使圖像處理電路79和控制電路板113縮小。當(dāng)圖像處理電路79由單個設(shè)備(例如，IC芯片)配置而成時，設(shè)備具有多個外部連接端子，其中，外部連接端子的端子間距為1.27mm或更小。然而，當(dāng)圖像處理電路79由多個設(shè)備(例如，IC芯片)配置而成時，設(shè)備中的至少一個可以具有多個外部連接端子，其中，外部連接端子的端子間距為1.27mm或更小。

殼114是具有側(cè)壁和上壁的容器狀構(gòu)件，并且在下部具有開放空間，從而容納要從上面覆蓋的相機(jī)模塊111、電氣接線112和控制電路板113。此外，在殼114中的玻璃側(cè)壁部分1141上形成缺口部分1142。缺口部分1142使得相機(jī)模塊111的透鏡鏡筒構(gòu)件111b能夠暴露于擋風(fēng)玻璃2。在殼114利用隨后將描述的方法經(jīng)由支架12已經(jīng)被固定至擋風(fēng)玻璃2的狀態(tài)下，玻璃側(cè)壁部分1141是殼114的與殼114內(nèi)部的相機(jī)模塊111相比定位得更接近于擋風(fēng)玻璃2側(cè)的上壁的一部分。

下蓋115覆蓋殼114的下部。另一方面，圖1和圖2中示出的支架12由樹脂制成，支架12大體上具有板形，在支架12的中心部分形成開口12a，并且在開口12a的附近的區(qū)域中形成缺口部分12b，以使得支架12具有U形。支架12用于將圖像傳感器11的殼114固定至擋風(fēng)玻璃12。換言之，支架12的表面中的垂直于厚度方向的一個表面固定(在該示例中，粘附)至擋風(fēng)玻璃2，而殼114附接至經(jīng)固定的支架12，由此殼114固定至擋風(fēng)玻璃2。因此，在支架12中，由于在殼114經(jīng)由支架12固定至擋風(fēng)玻璃2的狀態(tài)下形成開口12a，所以殼114和擋風(fēng)玻璃2彼此面對。換言之，殼114和擋風(fēng)玻璃2在沒有部件存在于殼114與擋風(fēng)玻璃2之間的狀態(tài)下彼此面對。缺口部分12b位于從殼114露出的相機(jī)模塊111的前方。支架12的缺口部分12b位于從殼114露出的相機(jī)模塊111的前方。缺口部分12b以梯形形狀形成，使得缺口部分12b的寬度沿相機(jī)模塊111的捕獲方向向前地增加，以覆蓋相機(jī)模塊111的圖像角。由此，確保了相機(jī)模塊111的視場。

罩13由樹脂制成，其具有梯形底面以及在除了底面的兩側(cè)上設(shè)置為垂直直立的側(cè)面。罩13放置在支架12的缺口部分12b中。根據(jù)本實(shí)施方式，殼114附接至其中放置了罩13的支架12，由此罩13覆蓋相機(jī)模塊111的透鏡鏡筒構(gòu)件111b。罩13被布置成使得罩13的底面位于相機(jī)模塊111的透鏡鏡筒構(gòu)件111b之下。由于以該方式來布置罩13，所以防止透鏡111a捕獲超過相機(jī)模塊111的視角的場景。

第一導(dǎo)熱構(gòu)件14為由硅制成的片狀構(gòu)件，其具有大于或等于1[W/m·K]并且小于或等于50[W/m·K]的熱導(dǎo)率。第一導(dǎo)熱構(gòu)件14具有粘性以便粘附至與第一導(dǎo)熱構(gòu)件14接觸的材料。第一導(dǎo)熱構(gòu)件14被設(shè)置成與在支架12中形成的擋風(fēng)玻璃2和殼114接觸。根據(jù)本實(shí)施方式，第一導(dǎo)熱構(gòu)件14被附接并粘附至殼114的玻璃側(cè)壁部分1141。然后，殼114經(jīng)由支架12被固定至擋風(fēng)玻璃2，由此第一導(dǎo)熱構(gòu)件14附著于擋風(fēng)玻璃2并且與其相粘附。第一導(dǎo)熱構(gòu)件14具有與殼114的玻璃側(cè)壁部分1141的上表面相同的尺寸和形狀。因此，第一導(dǎo)熱構(gòu)件14與玻璃側(cè)壁部分1141中的區(qū)域1141a接觸，區(qū)域1141a關(guān)于成像方向位于缺口部分1142的后面部分中。第一導(dǎo)熱構(gòu)件14還與玻璃側(cè)壁部分1141中的區(qū)域1141b接觸。區(qū)域1141b的兩側(cè)將缺口部分1142夾在中間。

第二導(dǎo)熱構(gòu)件15是由與第一導(dǎo)熱構(gòu)件14的材料相同的材料制成的片狀構(gòu)件，并且第二導(dǎo)熱構(gòu)件15被設(shè)置成與支架12和擋風(fēng)玻璃2相接觸以位于支架12與擋風(fēng)玻璃2之間。根據(jù)本實(shí)施方式，第二導(dǎo)熱構(gòu)件15具有與支架12的上表面相同的尺寸和形狀，并且第二導(dǎo)熱構(gòu)件15附接至支架12的整個上表面。通過使用粘合劑來使第二導(dǎo)熱構(gòu)件15固定至支架12和擋風(fēng)玻璃2。根據(jù)本實(shí)施方式，第二導(dǎo)熱構(gòu)件15經(jīng)由黑陶瓷3附接至擋風(fēng)玻璃2，以防止用于將第二導(dǎo)熱構(gòu)件15固定至擋風(fēng)玻璃2的粘合劑等從本車外部可見。在黑陶瓷3中，對應(yīng)于相機(jī)模塊111的圖像角來形成梯形缺失部分3a，以便確保相機(jī)模塊111的視場。

蓋子16為具有側(cè)壁和底壁的容器狀構(gòu)件，蓋子16在上部敞開。蓋子16從下部覆蓋圖像傳感器11、支架12和罩13，從而難以從本車的車輛艙室視覺地識別這些配置。根據(jù)本實(shí)施方式，在蓋子16的下表面上形成通孔16a。

通風(fēng)扇17使存在于蓋子16內(nèi)的空氣循環(huán)，并且通風(fēng)扇17在被放置在形成于蓋子16中的通孔16a中的情況下固定至蓋子16。加熱絲18加熱擋風(fēng)玻璃2中的位于相機(jī)模塊111的透鏡111a的前方的部分。根據(jù)本實(shí)施方式，加熱絲18由銅制成，并且其兩端電連接至電源(未示出)。加熱絲18在被供電時產(chǎn)生熱。如圖5所示，加熱絲18被布置在車輛艙室中擋風(fēng)玻璃2和黑陶瓷3的表面上。

換言之，加熱絲18設(shè)置有以S形彎曲的S形部分18a，并且S形部分18a疊加在黑陶瓷3的梯形缺失部分3a上，因此S形部分18a被布置成沿與梯形缺失部分3a的高度方向垂直的方向多次截?cái)嗳笔Р糠?a。

關(guān)于圖像傳感器的詳細(xì)配置，例如，相關(guān)技術(shù)文獻(xiàn)例如第2013-199973、2014-215644和2014-260494號日本專利申請公開了詳細(xì)的配置。

接著，將參照圖6來描述相機(jī)裝置1的電氣功能。在圖6中，省略了不具有電氣功能的構(gòu)件例如支架12或罩13。本車設(shè)置有連接至公共總線4的檢測單元5、傳感器單元6、運(yùn)動單元7、人機(jī)接口單元(在下文中被稱為HMI單元)8、識別單元9和控制單元10。

檢測單元5設(shè)置有車載相機(jī)51和雷達(dá)裝置52，作為用于檢測本車周圍的狀況的裝置。車載相機(jī)51設(shè)置有右側(cè)相機(jī)511、左側(cè)相機(jī)512、后方相機(jī)513和上述相機(jī)模塊111。右側(cè)相機(jī)511布置在本車的右側(cè)視鏡上，從而捕獲本車的右側(cè)。左側(cè)相機(jī)512布置在本車的左側(cè)視鏡上，從而捕獲本車的左側(cè)。后方相機(jī)513布置在本車的后面部分的后保險(xiǎn)杠上，從而捕獲本車的后方。每個相機(jī)捕獲圍繞車輛的場景，以便反復(fù)地獲取圖像數(shù)據(jù)(在下文中又被稱為捕獲圖像)。

雷達(dá)裝置52是已知裝置，在該裝置中發(fā)射和接收毫米波雷達(dá)波或激光雷達(dá)波，以檢測在預(yù)定搜索范圍內(nèi)的反射雷達(dá)波的物體。雷達(dá)裝置52生成包括距離本車的距離、關(guān)于本車的相對速度和關(guān)于本車的橫向位置的對象信息，并且向識別單元9輸出對象信息。此外，作為雷達(dá)裝置，可以提供聲吶(未示出)，以檢測沿預(yù)定方向的反射由聲吶發(fā)射的超聲波的存在的對象。

傳感器單元6設(shè)置有溫度傳感器61作為檢測安裝在本車上的設(shè)備的狀態(tài)的裝置。溫度傳感器61布置在相機(jī)模塊111的附近，從而檢測相機(jī)模塊111的溫度。傳感器單元6包括：輸出本車的位置數(shù)據(jù)的設(shè)備(例如，GPS：全球定位系統(tǒng)設(shè)備)；提供地圖數(shù)據(jù)的裝置(例如，導(dǎo)航系統(tǒng))；通信裝置(例如，便攜式設(shè)備例如智能電話或道路車輛通信設(shè)備)；檢測車輛周圍的環(huán)境的、除了檢測車輛的行為的傳感器例如車輛速度傳感器、加速度傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器和橫擺率傳感器(未示出)以外的傳感器(例如，雨滴傳感器、雨刮器操作信號、外部空氣溫度等)。傳感器單元6可以使用由這些傳感器各自檢測的檢測數(shù)據(jù)，或者由這些傳感器檢測的組合檢測數(shù)據(jù)。

運(yùn)動單元7設(shè)置有作為本體系統(tǒng)、動力傳動系統(tǒng)和底盤系統(tǒng)的控制對象的設(shè)備，包括：改變車輛的行駛方向的轉(zhuǎn)向單元71；減小行駛速度并且重新生成能量的制動器72；由諸如引擎或馬達(dá)的發(fā)動機(jī)配置而成的動力生成單元73，從而生成動力來使車輛移動；對旋轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行變換以傳輸動力的傳動單元74；前燈75；指示車道變化或右/左轉(zhuǎn)向的方向指示器76；以及移除擋風(fēng)玻璃上的引起低能見度的附著物質(zhì)例如雨滴、雪、污點(diǎn)等雨刮器77。

HMI單元8作為對用于人與裝置之間的通信的接口進(jìn)行服務(wù)的裝置，設(shè)置有蜂鳴器81、揚(yáng)聲器82、指示器83和顯示器84，例如，設(shè)置在中央控制臺中的導(dǎo)航顯示器、設(shè)置在中央控制臺上的平視顯示器或布置在車輛內(nèi)部/外部的電子鏡(后視鏡或側(cè)視鏡)。此外，可以提供其他單元，包括：由電動機(jī)等配置而成振動單元(未示出)，其使轉(zhuǎn)向裝置和座椅振動；反作用力生成器(未示出)，其生成施加于轉(zhuǎn)向裝置和制動踏板的反作用力。這些單元可以被操作以便從裝置向人傳送信息。此外，可以提供靈敏度調(diào)節(jié)單元，以便調(diào)節(jié)隨后將描述的識別單元和控制單元中的識別處理(容易識別的階段)的靈敏度，以及確定處理的處理定時，從而從人向裝置傳送信息。

識別單元9是安裝在控制電路板113上的電路的一部分，并且識別單元9基于車載相機(jī)51的捕獲圖像和雷達(dá)裝置52的檢測結(jié)果來執(zhí)行識別處理，以識別本車周圍的狀況。應(yīng)當(dāng)注意的是，將基于車載相機(jī)51的相機(jī)模塊111的捕獲圖像的識別處理稱為第一識別處理，而將基于雷達(dá)裝置52的檢測結(jié)果的識別處理稱為第二識別結(jié)果。根據(jù)本實(shí)施方式，識別單元9對以下進(jìn)行識別：行車道(又被稱為車道)、道路形狀、路面狀況、光源、前方車輛、迎面而來的車輛、靜止車輛、前方行人、迎面而來的行人、靜止的人、兩輪機(jī)動車輛、自行車、障礙物、路邊物體、標(biāo)志、交通信號、道路標(biāo)志、告示牌、隧道、避難所、阻擋相機(jī)模塊111的視野的物體、天氣環(huán)境、建筑物等。

道路形狀指的是道路曲率和道路坡度。路面狀況指的是例如由于雨或雪而可能反光的路面。光源包括例如前方車輛的尾燈、迎面而來的車輛的前燈等。前方行人是在本車前方沿與本車行駛的方向相同的方向行走的行人。迎面而來的行人是在本車前方沿與本車的行駛方向相反的方向行走的行人。靜止的人指的是保持靜止的人。障礙物包括例如巖石。路邊物體包括例如路邊石、護(hù)欄、桿、樹、墻、建筑物、停放的車輛和停放的兩輪機(jī)動車輛、電線桿等。此外，在路邊提供避難所，以避免車輛從后方接近本車。作為阻擋相機(jī)模塊111的視野的物體，示例包括：粘附至擋風(fēng)玻璃2上的相機(jī)模塊111的透鏡111a的前面部分的污點(diǎn)，或者粘附至透鏡111a的污點(diǎn)，或者附著于擋風(fēng)玻璃2的上部的材料例如紙等。天氣情況包括例如雨、雪或背光。

通過識別道路上的白線的位置來識別行車道。通過對相機(jī)模塊11的捕獲圖像應(yīng)用已知的白線識別處理(例如，使用圖像二值化處理和霍夫變換的白線識別處理)來識別白線的位置。通過對相機(jī)模塊111的捕獲圖像應(yīng)用已知的識別處理來識別光源。換言之，識別單元9在從捕獲圖像中捕獲的對象之中識別具有預(yù)定亮度或更大亮度、具有接近于預(yù)定形狀的形狀并且具有接近于預(yù)定顏色的顏色的對象，并且識別在捕獲圖像中的位置坐標(biāo)。此外，例如，識別單元9將光源識別為前方車輛的尾燈或剎車燈，或者識別為迎面而來的車輛的前燈。識別單元9在光源的顏色接近于預(yù)定顏色范圍內(nèi)的紅色時將光源識別為前方車輛的尾燈或剎車燈，而在光源的顏色接近于預(yù)定顏色范圍內(nèi)的白色時將光源識別為迎面而來的車輛的前燈。

控制單元10是安裝在控制電路基板113上的電路的一部分，并且基于識別單元9的識別結(jié)果來執(zhí)行車輛控制處理。根據(jù)本實(shí)施方式，控制單元10執(zhí)行以下處理作為車輛控制處理：車道偏離警告處理、車道保持處理、前燈控制處理、正面碰撞預(yù)防處理、交叉路口碰撞預(yù)防處理、前向碰撞預(yù)防處理、標(biāo)志指示處理、限速指示處理、超過限速警告處理、自動雨刮器處理、車道變換支持處理、環(huán)視顯示處理、自動停車處理、全速度范圍自適應(yīng)巡航控制處理、盲點(diǎn)警告處理、后向兩側(cè)來車警告處理、前向兩側(cè)來車警告處理、車間距離警告處理、追尾碰撞警告處理和錯誤啟動預(yù)防處理。

對于車道偏離警告處理，控制單元10執(zhí)行車道偏離判定，并且基于車道偏離判定的判定結(jié)果從蜂鳴器81和揚(yáng)聲器82輸出警告聲音，以警告本車的乘客。車道偏離判定確定本車是否即將偏離車道或者已經(jīng)偏離車道?；谲嚨篮偷缆沸螤畹鹊淖R別結(jié)果來執(zhí)行車道偏離警告處理。

車道保持處理基于車道、道路形狀等的識別結(jié)果來控制轉(zhuǎn)向單元71，以防止本車偏離車道。

前燈控制處理在遠(yuǎn)光與近光之間控制本車的前燈75，并且還控制要轉(zhuǎn)動的前燈75的光軸?；谲嚨?、道路形狀和光源等的識別結(jié)果來執(zhí)行前燈控制處理。

當(dāng)本車可能與在交叉路口之前在本車的前方穿過的車輛等碰撞時，正面碰撞預(yù)防處理控制與本車的移動有關(guān)的對象例如轉(zhuǎn)向單元71和制動器72以防止其間的碰撞。當(dāng)本車在交叉路口改變行駛方向并且可能與行人或車輛等碰撞時，交叉路口碰撞預(yù)防處理控制與本車的移動有關(guān)的對象例如轉(zhuǎn)向單元71和制動器72以防止其間的碰撞。當(dāng)本車可能與前方車輛碰撞時，前向碰撞預(yù)防處理控制與本車的移動有關(guān)的對象例如轉(zhuǎn)向單元71和制動器72以防止其間的碰撞。正面碰撞預(yù)防處理、交叉路口碰撞預(yù)防處理和前向碰撞預(yù)防處理包括以下處理：所述處理在識別出告示牌或隧道但是本車無法在告示牌下通過或者無法穿過隧道的情況下從蜂鳴器81或揚(yáng)聲器82輸出警告聲音。基于關(guān)于路面狀況、前方車輛、迎面而來的車輛、靜止車輛、前方行人、迎面而來的行人、靜止的人、兩輪機(jī)動車輛、自行車、障礙物、路邊物體、告示牌和隧道等的識別結(jié)果來執(zhí)行正面碰撞預(yù)防處理和交叉路口碰撞預(yù)防處理。此外，除了在執(zhí)行正面碰撞預(yù)防處理和交叉路口碰撞預(yù)防處理時使用的識別結(jié)果以外，還基于關(guān)于避難所的識別結(jié)果來執(zhí)行前向碰撞預(yù)防處理。

標(biāo)志指示處理在顯示器84上顯示標(biāo)志、交通信號、道路標(biāo)志和告示牌的內(nèi)容?；陉P(guān)于標(biāo)志、交通信號、道路標(biāo)志和告示牌的檢測結(jié)果來執(zhí)行標(biāo)志指示處理?；跇?biāo)志等的識別結(jié)果來執(zhí)行限速指示處理，以便在顯示器84上顯示標(biāo)志所指示的限速。

基于標(biāo)志等的識別結(jié)果來執(zhí)行超過限速警告處理，從而在本車行駛超過限速時從蜂鳴器81和揚(yáng)聲器82輸出警告聲音，從而警告本車的乘客。

自動雨刮器處理在由于雨等而需要時控制雨刮器77的操作。當(dāng)基于關(guān)于路面狀況和天氣情況等的識別結(jié)果確定能見度降低時，執(zhí)行自動雨刮器處理。

車道變換支持處理控制轉(zhuǎn)向單元71、制動器72、傳動單元74和方向指示器76，以便在變換車道時對駕駛員進(jìn)行支持。例如，車道變換支持處理檢測在相鄰車道上行駛的車輛，并且在駕駛員變換車道時通知駕駛員。環(huán)視顯示處理在顯示單元84上顯示捕獲的本車周圍的圖像。自動停車處理控制轉(zhuǎn)向單元71和制動器72，以便自動停放本車。全速度范圍自適應(yīng)巡航控制處理控制制動器72、動力生成單元73和傳動單元74，以便使本車跟蹤前方車輛行駛。應(yīng)當(dāng)注意的是，基于行車道、道路形狀、前方車輛、迎面而來的車輛、靜止車輛、前方行人、迎面而來的行人、靜止的人、兩輪機(jī)動車輛、自行車、障礙物、路邊物體、光源、標(biāo)志、交通信號和道路標(biāo)志等的識別結(jié)果來執(zhí)行車道變換支持處理、環(huán)視顯示處理、自動停車處理和全速度范圍自適應(yīng)巡航控制。

當(dāng)車輛等進(jìn)入作為本車的盲點(diǎn)的對角后向(diagonal-backward)區(qū)域時，盲點(diǎn)警告處理控制蜂鳴器81和揚(yáng)聲器82以輸出聲音來警告駕駛員。當(dāng)本車在停車場等中向后行駛時，在車輛等進(jìn)入作為本車的盲點(diǎn)的對角后向區(qū)域的情況下，后向兩側(cè)來車警告處理控制蜂鳴器81和揚(yáng)聲器82以輸出聲音來警告駕駛員。當(dāng)本車在具有低能見度的交叉路口行駛時，在車輛等存在于本車前方的盲點(diǎn)區(qū)域中的情況下，前向兩側(cè)來車警告處理控制蜂鳴器81和揚(yáng)聲器82以輸出聲音來警告駕駛員。應(yīng)當(dāng)注意的是，基于任何前方車輛、迎面而來的車輛、靜止車輛、前方行人、迎面而來的行人、靜止的人、兩輪機(jī)動車輛、自行車、障礙物、路邊物體、光源、標(biāo)志、交通信號和道路標(biāo)志等的識別結(jié)果來執(zhí)行盲點(diǎn)警告處理、后向兩側(cè)來車警告處理和前向兩側(cè)來車警告處理。

在本車與前方車輛之間的車間距離變得比預(yù)定警告距離短的情況下，車間距離警告處理控制蜂鳴器81和揚(yáng)聲器82以警告駕駛員。當(dāng)本車可能與前方車輛碰撞時，追尾碰撞警告處理從蜂鳴器81和揚(yáng)聲器82輸出聲音以警告駕駛員?；陉P(guān)于前方車輛和光源的識別結(jié)果來執(zhí)行車間距離警告處理和追尾碰撞警告處理。錯誤啟動預(yù)防處理是以下處理：其在本車已經(jīng)停止并且盡管在本車的正向存在建筑物但是駕駛員仍壓下加速器時對制動器72進(jìn)行控制?；陉P(guān)于建筑物和光源等的識別結(jié)果來執(zhí)行錯誤啟動預(yù)防處理。

當(dāng)在上述車輛控制處理中識別到阻擋相機(jī)模塊111的視野的物體時，控制單元10停止在車輛控制處理中執(zhí)行的控制的一部分，尤其是對與本車的移動有關(guān)的對象例如轉(zhuǎn)向單元71和制動器72等的控制。此外，當(dāng)在上述車輛控制處理中識別到相機(jī)模塊111不能識別圖像的天氣情況例如暴雨時，控制單元10同樣停止在車輛控制處理中執(zhí)行的控制的至少一部分。

控制單元10執(zhí)行隨后描述的切換處理(圖7)，以便在基于相機(jī)模塊111的捕獲圖像的第一識別處理與基于雷達(dá)裝置52的檢測結(jié)果的第二識別處理之間進(jìn)行切換。

[1-2處理]

在下文中，將參照圖7所示的流程圖來描述由控制單元10執(zhí)行的切換處理。當(dāng)本車的點(diǎn)火開關(guān)打開時，激活切換處理。當(dāng)切換處理被激活時，雷達(dá)裝置52并未操作，但是識別單元9基于相機(jī)模塊111的捕獲圖像來執(zhí)行識別處理(第一識別處理)。

首先，在步驟S11(S代表步驟)處，控制單元10從溫度傳感器61獲取相機(jī)模塊111的溫度。然后，控制單元10確定相機(jī)模塊111的溫度是否為預(yù)定閾值Th或小于預(yù)定閾值Th(S12)。例如，將閾值Th設(shè)置為略低于相機(jī)模塊111的耐熱溫度的105℃。換言之，根據(jù)本實(shí)施方式，相機(jī)模塊111可以在105℃或較低的溫度條件下操作以執(zhí)行處理。當(dāng)確定相機(jī)模塊111的溫度為閾值TH或較低時(S12：是)時，控制單元10確定相機(jī)模塊的視野是否被阻擋(S13)。當(dāng)控制單元10確定相機(jī)模塊111的視野未被阻擋(S13：否)時，處理返回至步驟S11，并且重復(fù)執(zhí)行步驟S11以后的處理。

另一方面，當(dāng)控制單元10確定相機(jī)模塊111的視野被阻擋時(S13：是)，控制單元10停止相機(jī)模塊111的操作并且激活雷達(dá)裝置52(S14)。然后，控制單元10將第一識別處理切換至第二識別處理(S15)并且中止切換處理。類似地，當(dāng)控制單元10在步驟S12處確定相機(jī)模塊111的溫度并非小于或等于閾值Th(即，超過閾值Th)時(S12：否)，控制單元10執(zhí)行步驟S14以后的處理。換言之，在相機(jī)模塊111的溫度超過閾值Th或者相機(jī)模塊111的視野被阻擋時，控制單元10將第一識別處理切換至第二識別處理。

[1-3效果和優(yōu)點(diǎn)]

根據(jù)上述第一實(shí)施方式，可以獲得以下效果和優(yōu)點(diǎn)。

(1a)在安裝于車輛上的捕獲車輛前方的圖像的相機(jī)裝置1中，設(shè)置了包括透鏡111a、圖像傳感器26(參見圖8)和控制電路板113的相機(jī)模塊111。作為透鏡111a，使用樹脂制成的透鏡。因此，與將玻璃透鏡用作透鏡111a的配置相比，透鏡111a重量輕并且可以容易地形成。此外，透鏡111a是非常防震的。因此，可以生產(chǎn)具有輕的重量和低的成本的相機(jī)裝置，從而相機(jī)裝置獲得長的操作壽命。

(2a)可以在105℃或更低的溫度條件下操作相機(jī)模塊111。因此，提高了基于相機(jī)模塊111的捕獲圖像來獲得識別結(jié)果的穩(wěn)健性，由此可以有利地執(zhí)行前燈控制處理、前向碰撞預(yù)防處理和車道偏離警告處理中的至少兩個車輛控制處理。

[2.第二實(shí)施方式]

[2-1.第一實(shí)施方式與第二實(shí)施方式之間的差異]

由于第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式在其基本配置方面類似，所以省略對于共同配置的說明，而僅將主要描述不同的配置。

在上述第一實(shí)施方式中，省略了對于包括透鏡111a的透鏡鏡筒構(gòu)件111b的內(nèi)部配置以及透鏡111a的形狀的詳細(xì)說明。然而，在第二實(shí)施方式中，將描述這些配置。根據(jù)第二實(shí)施方式，提供了濾光器，其不同于第一實(shí)施方式的濾光器。在第一實(shí)施方式中，相機(jī)模塊111和控制電路板113容納于同一殼114中。相反，根據(jù)第二實(shí)施方式，相機(jī)模塊111和控制電路板113中的每一個容納于不同的殼中，這不同于第一實(shí)施方式。在第一實(shí)施方式中，提供RGBC拜耳作為一組濾色器。然而，根據(jù)第二實(shí)施方式，提供RCCC拜耳作為一組濾色器，這不同于第一實(shí)施方式。

[2-2圖像傳感器11的配置]

圖8所示的圖像傳感器11設(shè)置有多個透鏡111a、透鏡鏡筒構(gòu)件111b、紅外截止濾波器24、光學(xué)高通濾波器25和圖像傳感器26。

透鏡111a使入射光折射以使入射光被發(fā)散或聚焦，從而根據(jù)傳輸?shù)娜肷涔庠趫D像傳感器26的表面上形成光學(xué)圖像。例如，透鏡111a可以由包括平凸透鏡、雙凹透鏡、凸彎月形透鏡的四個透鏡配置而成，以抑制像差例如色差或彗差。此外，多個透鏡111a中的至少一個可以由非球面透鏡配制而成。

如圖9A所示，球面透鏡可以包括以下折射面：該折射面的球面形狀被限定為具有單曲率。在球面透鏡中，焦點(diǎn)位置可能取決于折射面的位置(即，中心位置和外周位置)而變化。換言之，聚光位置可能取決于進(jìn)入透鏡111a的入射光的角度而變化(被稱為場曲率現(xiàn)象)。然而，如圖9B所示，非球面透鏡的折射面包括不是平面或球面的彎曲表面。通過優(yōu)化折射面的外周部分的形狀，焦點(diǎn)位置在其中心部分和外周部分處可以相同，使得不可能發(fā)生場曲率現(xiàn)象。因此，在圖像傳感器26的表面不需要彎曲情況下，可以避免分辨率在圖像傳感器26的表面的外周部分附近的降低。

透鏡鏡筒構(gòu)件111b在其中容納多個透鏡111a，從而形成通過氮凈化的密封空間。紅外截止濾波器24是使進(jìn)入圖像傳感器26的入射光減弱的濾光器，其具有以下光譜特性：傳輸具有小于或等于預(yù)定截止波長的上限值(在下文中被稱為上截止波長)的波長的光，以截止紅外光。具體地，紅外光濾波器24截止具有超過上截止波長的波長的光，其中，上截止波長選自范圍從650nm至750nm的波長區(qū)域。根據(jù)本實(shí)施方式，將上截止波長設(shè)置成700nm，以截止包括在入射光中的近紅外光。此外，將紅外光濾波器24布置在透鏡111a的后側(cè)，但是可以布置在透鏡111a的前側(cè)。

光學(xué)高通濾波器25用作使進(jìn)入圖像傳感器26的入射光減弱的濾光器，其具有以下光譜特性：傳輸具有大于或等于預(yù)定截止波長的下限值(在下文中被稱為下截止波長)的波長的光?；谠谕哥R111a變黃之前/之后變化的透鏡111a的透射比的變化率來確定截止波長。具體地，光學(xué)高通濾波器25截止具有小于下截止波長的波長的光，其中，下截止波長選自范圍從400nm至500nm的波長區(qū)域。應(yīng)當(dāng)注意的是，將下截止波長設(shè)置成450nm。

圖10A和圖10B示出在透鏡111a的變黃發(fā)生之前/之后的透射比以及構(gòu)成RGBC拜耳的單位模式的四種類型的濾色器之中的RGB(紅(R)、綠(G)、藍(lán)(B))濾波器的光譜靈敏度。圖10A示出未布置濾光器25的情況，以及圖10B示出布置了光學(xué)高通濾波器25的情況。應(yīng)當(dāng)注意的是，圖10A和圖10B二者均示出布置了紅外截止濾波器24的情況。

如圖10A所示，根據(jù)仿真結(jié)果，與變黃發(fā)生之前的透鏡111a相比，在透鏡111a變黃之后透鏡111a的透射比的變化率在波長較小時變得較大。此外，如圖10B所示，根據(jù)仿真結(jié)果，通過將光學(xué)高通濾波器25的下截止波長設(shè)置為450nm來使透鏡111a變黃之前/之后的透射比的變化率最小化。因此，在未布置光學(xué)高通濾波器25時，變黃之前/之后的藍(lán)色(B)濾波器的光譜靈敏度的變化率為9％，然而在布置了光學(xué)高通濾波器25時，變黃之前/之后的藍(lán)色(B)濾光器的光譜靈敏度的變化率為5％。換言之，提供光學(xué)高通濾波器25，從而降低了在透鏡111a變黃之前/之后顯著變化的藍(lán)色(B)像素的光接收靈敏度的變化率。因此，在變黃發(fā)生之前/之后，使圖像傳感器26的光接收強(qiáng)度的變化率在整體上最小化。

光學(xué)高通濾波器25布置在多個透鏡111a和紅外截止濾波器24的后側(cè)。然而，光學(xué)高通濾波器25可以布置在紅外截止濾波器24的前側(cè)，或者布置在多個透鏡111a的前側(cè)。光學(xué)高通濾波器25被配置成使得通過多個透鏡111a和紅外截止濾波器24傳輸?shù)娜肷涔饨柚谄裉匦员粍澐殖伤牟糠?，并且四個劃分的入射光中的每一個被傳輸至構(gòu)成圖像傳感器26的基本單元的四個像素中的任何一個。然而，可以分別提供具有偏振特性的偏振濾波器。在圖8中，為了容易查看附圖并且容易理解作為偏振濾波器的光學(xué)高通濾波器25的操作，僅利用構(gòu)成基本單元的四個放大的像素來示出圖像傳感器26。

圖像傳感器26由上述陣列型圖像傳感器和RCCC拜耳26a配置而成，其中，RCCC拜耳26a是一組濾色器，濾色器的通帶是對應(yīng)于紅色或透明色的波長區(qū)域。圖像傳感器元件中的每一個(即，各個像素)被配置成接收穿過構(gòu)成RCCC拜耳26a的濾色器中的任何一個的入射光。

RCCC拜耳26a由濾色器構(gòu)成，使得對應(yīng)于相應(yīng)像素的濾色器被按照某一模式進(jìn)行布置。RCCC拜耳26a由兩種類型的濾色器——R(紅色)和C(透明)——構(gòu)成。作為單位模式，使用針對四個像素的模式，從而覆蓋整個陣列型圖像傳感器。假設(shè)構(gòu)成RCCC拜耳26a的上面兩種類型的濾色器為R濾波器和C濾波器，將R濾波器的通帶設(shè)置成允許具有與紅色相對應(yīng)的波長的光通過，并且將C濾波器的通帶設(shè)置成包括與特定顏色(紅色、綠色和藍(lán)色)相對應(yīng)的全通帶。

根據(jù)本實(shí)施方式，相機(jī)模塊111和控制電路板113分別被容納在不同的殼中。例如，可以提供被集成至圖12所示的后視鏡的殼20來容納控制電路板113，而上述殼114可以容納相機(jī)模塊111。此外，例如，可以提供由經(jīng)由固定臂21被集成至后視鏡的殼20支承的殼22來容納相機(jī)模塊111，并且可以將控制電路板113容納于殼20中。此外，可以在固定臂21中提供電氣接線112。

[2-3效果]

根據(jù)第二實(shí)施方式，除了第一實(shí)施方式中描述的效果(1a)至效果(2a)以外，還可以獲得以下效果。

(1b)由于提供了具有傳輸具有大于或等于預(yù)定截止波長的下限值(其基于在透鏡111a變黃之前/之后變化的透鏡111a的透射比的變化率來確定)的波長的光的光譜特性的光學(xué)高通濾波器25，所以可以使透鏡111a變黃之前/之后成像器中的光接收強(qiáng)度的變化最小化。因此，在識別處理中，例如，可以使用預(yù)定閾值來執(zhí)行圖像數(shù)據(jù)的二值化，使得即使在透鏡111a變黃之后仍可以在不降低精度的情況下獲得識別結(jié)果。相應(yīng)地，可以有利地執(zhí)行前燈控制處理、前向碰撞預(yù)防處理和車道偏離警告處理中的至少兩個車輛控制處理，從而有助于可靠性和壽命的提高。

(2b)由于下截止波長在范圍從400nm至500nm的波長區(qū)域內(nèi)，所以可以使變黃之前/之后成像器的光接收強(qiáng)度的變化率最小化。

(3b)由于提供了具有傳輸具有小于或等于預(yù)定上截止波長限制的波長的光以截止紅外光的光譜特性的紅外截止濾波器24，所以成像器僅接收具有與可見光相對應(yīng)的波長的入射光。因此，可以提高識別處理的穩(wěn)健性。

(4b)由于上截止波長在范圍從650nm至750nm的波長區(qū)域內(nèi)，所以可以有利地截止紅外光。

(5b)將非球面透鏡用作透鏡111a，由此可以在不要求成像器的表面彎曲的情況下避免分辨率在成像器的表面上的外周部分附近的降低。

(6b)利用氮來凈化透鏡鏡筒構(gòu)件111b內(nèi)部的密封空間，使得可以防止透鏡111a氧化，并且可以使透鏡111a的變黃最小化。

(7b)成像器的像素中的每一個被配置成接收通過構(gòu)成RCCC拜耳26a的各個濾色器傳輸?shù)娜肷涔?。因此，可以提高紅色/白色對象的識別精度。從而，可以提高針對車道識別所必需的對象例如白線、護(hù)欄等或者針對光源(包括其他車輛)例如前燈或尾燈的識別精度。

(8b)由于相機(jī)模塊111和控制電路板113分別被容納在不同的殼中，所以相機(jī)模塊111和控制電路113分布于各自的殼中，由此可以縮小每一個殼，并且可以提高車輛艙室的設(shè)計(jì)靈活性。

[3.其他實(shí)施方式]

本公開內(nèi)容不限于上述實(shí)施方式。然而，可以對本公開內(nèi)容實(shí)現(xiàn)各種修改。

(3A)根據(jù)上述實(shí)施方式，相機(jī)裝置1為分子相機(jī)(molecular camera)。然而，相機(jī)裝置不限于分子相機(jī)。例如，如圖13所示，相機(jī)裝置可以是立體相機(jī)。圖13所示的車輛設(shè)置有包括車載相機(jī)231和雷達(dá)裝置52的檢測單元23。圖13所示的雷達(dá)裝置52與圖6所示的雷達(dá)裝置52相同。車載相機(jī)231設(shè)置有右側(cè)相機(jī)511、左側(cè)相機(jī)512、后方相機(jī)513、相機(jī)模塊111和相機(jī)模塊116。換言之，圖13所示的車輛還設(shè)置有相機(jī)模塊116，這不同于圖6所示的車輛。相機(jī)模塊116具有與相機(jī)模塊111相同的配置。相機(jī)模塊111和相機(jī)模塊116被容納于單個殼中。殼經(jīng)由支架被布置在擋風(fēng)玻璃的上部區(qū)域的中心部分(接近于后視鏡)。相機(jī)模塊111和相機(jī)模塊116被布置在關(guān)于擋風(fēng)玻璃的中心部分的左右兩側(cè)。如圖13所示，相機(jī)模塊111和相機(jī)模塊116被容納于單個殼中。然而，相機(jī)模塊111和相機(jī)模塊116可以分別被容納于兩個不同的殼中。此外，相機(jī)模塊111和相機(jī)模塊116可以被布置在擋風(fēng)玻璃的上部區(qū)域中關(guān)于擋風(fēng)玻璃的中心部分的左右兩側(cè)處。然而，對相機(jī)模塊111和相機(jī)模塊116的布置不限于這些位置。

(3B)根據(jù)上述實(shí)施方式，在相機(jī)模塊111未進(jìn)行操作的時段期間，操作雷達(dá)裝置52。然而，雷達(dá)裝置52的操作時段不限于該時段。例如，可以同時操作雷達(dá)裝置52和相機(jī)模塊111。在該情況下，識別單元9可以基于雷達(dá)裝置52和相機(jī)模塊111的捕獲圖像來執(zhí)行識別處理。

(3C)根據(jù)上述實(shí)施方式，當(dāng)滿足條件中的任一條件時，將處理在第一識別處理與第二識別處理之間進(jìn)行切換，其中，所述條件包括相機(jī)模塊111的溫度超過閾值Th的條件和相機(jī)模塊111的視野被干擾的條件。然而，用于對處理進(jìn)行切換的條件不限于這些條件。例如，當(dāng)在相機(jī)模塊111中檢測到故障時，可以將處理在第一識別處理與第二識別處理之間進(jìn)行切換。

(3D)根據(jù)上述實(shí)施方式，當(dāng)?shù)谝蛔R別處理或第二識別處理被切換時，終止切換處理。然而，可以多次切換第一識別處理和第二識別處理。例如，在當(dāng)相機(jī)模塊111的溫度超過閾值Th時第一識別處理被切換至第二識別處理的情況下，可以在相機(jī)模塊111的溫度低于或等于比閾值Th低的預(yù)定閾值時將第二識別處理切換至第一識別處理。在該情況下，借助于第一導(dǎo)熱構(gòu)件14和第二導(dǎo)熱構(gòu)件15的冷卻作用來迅速冷卻相機(jī)裝置1。因此，可以縮短將第二識別處理切換至第一識別處理所需的時間(即，恢復(fù)第一識別處理所需的時間)。

(3E)根據(jù)上述實(shí)施方式，相機(jī)裝置1和雷達(dá)裝置52檢測本車前方的狀況。然而，用于檢測本車前方的狀況的裝置的組合不限于此。例如，相機(jī)裝置1和聲吶可以檢測本車前方的情況。

(3F)根據(jù)上述實(shí)施方式，識別單元9能夠執(zhí)行第一識別處理和第二識別處理二者。然而，識別單元9可以被配置成僅執(zhí)行第一識別處理。在該情況下，本車可以僅設(shè)置有相機(jī)裝置1作為用于檢測本車前方的狀況的裝置。

(3G)控制單元10可以執(zhí)行各個車輛控制處理中的一部分。例如，前燈控制處理可以生成前燈控制命令信號例如遠(yuǎn)光命令信號或近光命令信號，并且向外部控制單元例如前燈裝置傳送命令信號。

(3G)可以向透鏡111a施加抗反射涂層(即，AR涂層)，從而抑制反射光例如太陽光或來自前燈的光進(jìn)入成像器。

(3I)可以將包括在上述實(shí)施方式的一個元件中的功能分配到多個元件中，或者可以將包括在多個元件中的功能集成到一個元件。此外，可以省略上述實(shí)施方式中的配置的一部分?？梢詫⑸鲜鰧?shí)施方式中的配置的至少一部分添加至上述實(shí)施方式中的其他實(shí)施方式中的配置，或者上述實(shí)施方式中的配置的至少一部分可以替換上述實(shí)施方式中的其他實(shí)施方式中的配置。注意，可以將本公開內(nèi)容的實(shí)施方式定義為包括在由權(quán)利要求書中的術(shù)語指定的技術(shù)構(gòu)思中的各個方面。