本申請(qǐng)實(shí)施例涉及機(jī)器人，尤其涉及一種多傳感器異常檢測(cè)方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)已成為實(shí)現(xiàn)高精度環(huán)境感知與決策的關(guān)鍵技術(shù)。

2、相關(guān)技術(shù)中，可以對(duì)傳感器噪聲幅度過(guò)大來(lái)檢測(cè)傳感器是否存在異常。

3、然而，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問(wèn)題：上述方式中無(wú)法及時(shí)發(fā)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)延遲或丟失的問(wèn)題，易造成誤判。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種多傳感器異常檢測(cè)方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，以及時(shí)發(fā)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)延遲或丟失的問(wèn)題，提高傳感器監(jiān)控的實(shí)時(shí)性和系統(tǒng)魯棒性。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種多傳感器異常檢測(cè)方法，包括：

3、通過(guò)機(jī)器人操作系統(tǒng)ros節(jié)點(diǎn)接收已訂閱的多個(gè)目標(biāo)傳感器發(fā)送的話題信息；所述話題信息包括對(duì)應(yīng)目標(biāo)傳感器的傳感數(shù)據(jù)；

4、針對(duì)每個(gè)目標(biāo)傳感器，響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)傳感器發(fā)送的傳感數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間，將所述當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間確定為所述目標(biāo)傳感器的最后消息時(shí)間戳，并生成日志信息；

5、基于預(yù)設(shè)周期，對(duì)多個(gè)所述目標(biāo)傳感器分別對(duì)應(yīng)的日志信息進(jìn)行解析；

6、針對(duì)每個(gè)目標(biāo)傳感器，若當(dāng)前時(shí)間與所述目標(biāo)傳感器對(duì)應(yīng)的日志信息中最新記錄的最后消息時(shí)間戳之間的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則將所述目標(biāo)傳感器標(biāo)記為異常傳感器。

7、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述目標(biāo)傳感器包括imu傳感器、圖像傳感器或點(diǎn)云傳感器；所述預(yù)設(shè)周期是所述預(yù)設(shè)閾值的2倍。

8、在一種可能的設(shè)計(jì)中，若當(dāng)前時(shí)間與所述目標(biāo)傳感器對(duì)應(yīng)的日志信息中最新記錄的最后消息時(shí)間戳之間的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則將所述目標(biāo)傳感器標(biāo)記為異常傳感器，包括：

9、若所述目標(biāo)傳感器對(duì)應(yīng)的日志信息中最新記錄的最后消息時(shí)間戳與上一最后消息時(shí)間戳之間的時(shí)間差大于最新接收周期，則將所述目標(biāo)傳感器確定為異常傳感器；所述最新接收周期是根據(jù)所述日志信息中記錄的上一最后消息時(shí)間戳之前的預(yù)設(shè)數(shù)量的最后消息時(shí)間戳確定的。

10、在一種可能的設(shè)計(jì)中，若當(dāng)前時(shí)間與所述目標(biāo)傳感器對(duì)應(yīng)的日志信息中最新記錄的最后消息時(shí)間戳之間的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則將所述目標(biāo)傳感器標(biāo)記為異常傳感器，包括：

11、若當(dāng)前時(shí)間與所述目標(biāo)傳感器對(duì)應(yīng)的日志信息中最新記錄的最后消息時(shí)間戳之間的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則將所述目標(biāo)傳感器對(duì)應(yīng)的日志信息輸入深度學(xué)習(xí)模型中進(jìn)行異常識(shí)別，獲得識(shí)別結(jié)果，根據(jù)所述識(shí)別結(jié)果確定異常傳感器。

12、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述方法還包括：

13、創(chuàng)建ros節(jié)點(diǎn)，為所述ros節(jié)點(diǎn)分配唯一標(biāo)識(shí)；

14、基于所述唯一標(biāo)識(shí)，將所述ros節(jié)點(diǎn)配置為多個(gè)目標(biāo)傳感器的訂閱者；

15、創(chuàng)建定時(shí)器，通過(guò)所述定時(shí)器設(shè)置所述預(yù)設(shè)周期。

16、在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述方法還包括：

17、響應(yīng)于檢測(cè)到異常傳感器，執(zhí)行以下中至少一項(xiàng)：

18、生成警告日志，將所述警告日志在控制臺(tái)的顯示屏中顯示以使用戶根據(jù)所述警告日志進(jìn)行異常初步診斷；所述警告日志包括異常傳感器的標(biāo)識(shí)；

19、發(fā)布錯(cuò)誤信息的話題，以使除所述ros節(jié)點(diǎn)之外的其他ros節(jié)點(diǎn)接收所述錯(cuò)誤信息的話題，并根據(jù)所述錯(cuò)誤信息進(jìn)行對(duì)應(yīng)的響應(yīng)處理；

20、對(duì)所述異常傳感器進(jìn)行信息捕獲，獲得所述異常傳感器的異常信息，以使用戶根據(jù)所述異常信息定位和修復(fù)異常；所述異常信息包括堆棧信息；

21、將所述異常傳感器切換為對(duì)應(yīng)的備用傳感器，并將所述備用傳感器確定為新的目標(biāo)傳感器，接收所述新的目標(biāo)傳感器發(fā)送的話題信息；

22、繼續(xù)對(duì)除所述異常傳感器之外的剩余目標(biāo)傳感器進(jìn)行異常檢測(cè)，不發(fā)出終止系統(tǒng)運(yùn)行的控制信號(hào)。

23、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種多傳感器異常檢測(cè)設(shè)備，包括：

24、接收模塊，用于通過(guò)機(jī)器人操作系統(tǒng)ros節(jié)點(diǎn)接收已訂閱的多個(gè)目標(biāo)傳感器發(fā)送的話題信息；所述話題信息包括對(duì)應(yīng)目標(biāo)傳感器的傳感數(shù)據(jù)；

25、確定模塊，用于針對(duì)每個(gè)目標(biāo)傳感器，響應(yīng)于接收到所述目標(biāo)傳感器發(fā)送的傳感數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間，將所述當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間確定為所述目標(biāo)傳感器的最后消息時(shí)間戳，并生成日志信息；

26、解析模塊，用于基于預(yù)設(shè)周期，對(duì)多個(gè)所述目標(biāo)傳感器分別對(duì)應(yīng)的日志信息進(jìn)行解析；針對(duì)每個(gè)目標(biāo)傳感器，若當(dāng)前時(shí)間與所述目標(biāo)傳感器對(duì)應(yīng)的日志信息中最新記錄的最后消息時(shí)間戳之間的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則將所述目標(biāo)傳感器標(biāo)記為異常傳感器。

27、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種多傳感器異常檢測(cè)設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器和存儲(chǔ)器；

28、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；

29、所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，使得所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行如上第一方面以及第一方面各種可能的設(shè)計(jì)所述的方法。

30、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，當(dāng)處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上第一方面以及第一方面各種可能的設(shè)計(jì)所述的方法。

31、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上第一方面以及第一方面各種可能的設(shè)計(jì)所述的方法。

32、本實(shí)施例提供的多傳感器異常檢測(cè)方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，該方法包括通過(guò)機(jī)器人操作系統(tǒng)ros節(jié)點(diǎn)接收已訂閱的多個(gè)目標(biāo)傳感器發(fā)送的話題信息，話題信息包括對(duì)應(yīng)目標(biāo)傳感器的傳感數(shù)據(jù)，針對(duì)每個(gè)目標(biāo)傳感器，響應(yīng)于接收到目標(biāo)傳感器發(fā)送的傳感數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間，將當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間確定為目標(biāo)傳感器的最后消息時(shí)間戳，并生成日志信息，基于預(yù)設(shè)周期，對(duì)多個(gè)目標(biāo)傳感器分別對(duì)應(yīng)的日志信息進(jìn)行解析，針對(duì)每個(gè)目標(biāo)傳感器，若當(dāng)前時(shí)間與目標(biāo)傳感器對(duì)應(yīng)的日志信息中最新記錄的最后消息時(shí)間戳之間的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則將目標(biāo)傳感器標(biāo)記為異常傳感器。本實(shí)施例提供的方法通過(guò)ros節(jié)點(diǎn)實(shí)時(shí)接收多個(gè)傳感器的傳感數(shù)據(jù)，并通過(guò)周期性檢測(cè)接收傳感數(shù)據(jù)時(shí)的時(shí)間戳，來(lái)快速確定異常傳感器，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)傳輸延遲丟包等問(wèn)題，提高傳感器監(jiān)控的實(shí)時(shí)性和系統(tǒng)魯棒性。

技術(shù)特征：

1.一種多傳感器異常檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)傳感器包括imu傳感器、圖像傳感器或點(diǎn)云傳感器；所述預(yù)設(shè)周期是所述預(yù)設(shè)閾值的2倍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若當(dāng)前時(shí)間與所述目標(biāo)傳感器對(duì)應(yīng)的日志信息中最新記錄的最后消息時(shí)間戳之間的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則將所述目標(biāo)傳感器標(biāo)記為異常傳感器，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種多傳感器異常檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，包括：

8.一種多傳感器異常檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，包括：至少一個(gè)處理器和存儲(chǔ)器；

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，當(dāng)處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的多傳感器異常檢測(cè)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的多傳感器異常檢測(cè)方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種多傳感器異常檢測(cè)方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及程序產(chǎn)品，該方法包括通過(guò)ROS節(jié)點(diǎn)接收已訂閱的多個(gè)目標(biāo)傳感器發(fā)送的話題信息，針對(duì)每個(gè)目標(biāo)傳感器，響應(yīng)于接收到目標(biāo)傳感器發(fā)送的傳感數(shù)據(jù)，獲取當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間，將當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間確定為目標(biāo)傳感器的最后消息時(shí)間戳，并生成日志信息，基于預(yù)設(shè)周期，對(duì)多個(gè)目標(biāo)傳感器分別對(duì)應(yīng)的日志信息進(jìn)行解析，針對(duì)每個(gè)目標(biāo)傳感器，若當(dāng)前時(shí)間與目標(biāo)傳感器對(duì)應(yīng)的日志信息中最新記錄的最后消息時(shí)間戳之間的差值大于預(yù)設(shè)閾值，則將目標(biāo)傳感器標(biāo)記為異常傳感器。本申請(qǐng)的方法能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)傳輸延遲丟包等問(wèn)題，提高傳感器監(jiān)控的實(shí)時(shí)性和系統(tǒng)魯棒性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉宇,江磊,邢伯陽(yáng),劉宇飛,王冰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：人形機(jī)器人（上海）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15