本發(fā)明涉及aoa基站標(biāo)定，尤其涉及一種基于uwb的aoa基站自動化標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有aoa基站的標(biāo)定過程依賴于前期的slam(simultaneous?locali?zation?andmapping，定位與地圖構(gòu)建)進(jìn)行建圖，后期則依賴于人工對每個(gè)基站的位置進(jìn)行測繪得到其位姿信息,從而完成標(biāo)定過程，aoa基站的位姿信息一般分為位置信息與姿態(tài)信息分別標(biāo)定獲取，針對其位置信息，常采用激光測距儀、卷尺、全站儀等儀器手動標(biāo)定。

2、然而，人工標(biāo)定位置信息的方法效率較低，人工成本較高，且與場庫面積成正比，導(dǎo)致目前aoa基站的人工標(biāo)定成本高昂。并且人工測繪雖然可以應(yīng)對復(fù)雜的地下停車場環(huán)境，但是需要耗費(fèi)大量的時(shí)間，耗費(fèi)過多的時(shí)間去標(biāo)定與調(diào)試，對于aoa藍(lán)牙基站的安裝與場庫的智能化改造不利。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種基于uwb的aoa基站自動化標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)自動化標(biāo)定aoa藍(lán)牙基站的位置，大大節(jié)省aoa藍(lán)牙基站人工標(biāo)定成本與耗時(shí)。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種基于uwb的aoa基站自動化標(biāo)定方法，包括：

3、基于全站儀確定uwb母基站的母基站坐標(biāo)；其中，所述全站儀與所述uwb母基站固定連接；

4、根據(jù)所述母基站坐標(biāo)，通過所述uwb母基站對至少兩個(gè)uwb子基站進(jìn)行標(biāo)定，以確定所述uwb子基站的子基站坐標(biāo)；

5、根據(jù)所述母基站坐標(biāo)和所述子基站坐標(biāo)，通過所述uwb母基站和所述uwb子基站對aoa基站進(jìn)行位置標(biāo)定，其中，所述aoa基站與uwb標(biāo)簽固定連接。

6、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于全站儀確定uwb母基站的母基站坐標(biāo)，包括：

7、將所述全站儀與所述uwb母基站固聯(lián)組合，通過所述全站儀對所述uwb母基站的位置進(jìn)行標(biāo)定，得到所述母基站坐標(biāo)。

8、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在基于全站儀確定uwb母基站的母基站坐標(biāo)之前，還包括：

9、確定所述aoa基站的待安裝區(qū)域，在所述待安裝區(qū)域的邊緣位置處設(shè)置所述uwb母基站、所述全站儀和至少兩個(gè)所述uwb子基站。

10、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述母基站坐標(biāo)，通過所述uwb母基站對至少兩個(gè)uwb子基站進(jìn)行標(biāo)定，以確定所述uwb子基站的子基站坐標(biāo)，包括：

11、將所述uwb母基站與至少兩個(gè)所述uwb子基站進(jìn)行通信，基于通信結(jié)果確定兩個(gè)所述uwb子基站的子基站坐標(biāo)。

12、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述母基站坐標(biāo)和所述子基站坐標(biāo)，通過所述uwb母基站和所述uwb子基站對aoa基站進(jìn)行位置標(biāo)定，包括：

13、將所述aoa基站安裝在所述待安裝區(qū)域，通過固定卡扣將所述uwb標(biāo)簽與所述aoa基站固定連接；

14、基于所述uwb標(biāo)簽與所述uwb母基站和所述uwb子基站之間的通信數(shù)據(jù)，確定所述uwb標(biāo)簽對應(yīng)的標(biāo)簽坐標(biāo)；

15、基于所述標(biāo)簽坐標(biāo)和所述uwb標(biāo)簽的標(biāo)簽高度，確定所述aoa基站的位置信息。

16、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，若所述待安裝區(qū)域內(nèi)的aoa基站均標(biāo)定完畢之后，還包括：

17、確定新增安裝區(qū)域，將所述全站儀、所述uwb母基站和至少兩個(gè)uwb子基站設(shè)置在所述新增安裝區(qū)域，重新執(zhí)行所述母基站坐標(biāo)和所述子基站坐標(biāo)的確定過程，并通過所述uwb母基站和所述uwb子基站對新增aoa基站進(jìn)行位置標(biāo)定。

18、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種基于uwb的aoa基站自動化標(biāo)定裝置，包括：

19、全站儀標(biāo)定模塊，用于基于全站儀確定uwb母基站的母基站坐標(biāo)；其中，所述全站儀與所述uwb母基站固定連接；

20、uwb基站標(biāo)定模塊，用于根據(jù)所述母基站坐標(biāo)，通過所述uwb母基站對至少兩個(gè)uwb子基站進(jìn)行標(biāo)定，以確定所述uwb子基站的子基站坐標(biāo)；

21、aoa基站標(biāo)定模塊，用于根據(jù)所述母基站坐標(biāo)和所述子基站坐標(biāo)，通過所述uwb母基站和所述uwb子基站對aoa基站進(jìn)行位置標(biāo)定，其中，所述aoa基站與uwb標(biāo)簽固定連接。

22、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述aoa基站的數(shù)量為至少兩個(gè)。

23、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

24、至少一個(gè)處理器；

25、以及與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲器；其中，

26、所述存儲器存儲有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例所述的基于uwb的aoa基站自動化標(biāo)定方法。

27、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例所述的基于uwb的aoa基站自動化標(biāo)定方法。

28、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，提供了一種基于uwb的aoa基站自動化標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，該方法包括：基于全站儀確定uwb母基站的母基站坐標(biāo)；其中，全站儀與uwb母基站固定連接；根據(jù)母基站坐標(biāo)，通過uwb母基站對至少兩個(gè)uwb子基站進(jìn)行標(biāo)定，以確定uwb子基站的子基站坐標(biāo)；根據(jù)母基站坐標(biāo)和子基站坐標(biāo)，通過uwb母基站和uwb子基站對aoa基站進(jìn)行位置標(biāo)定，其中，aoa基站與uwb標(biāo)簽固定連接。本發(fā)明的技術(shù)方案，利用uwb高精度定位的特性，解決目前aoa基站位置標(biāo)定效率低的問題，通過uwb自動化標(biāo)定aoa基站位置信息，從而大大節(jié)省aoa基站人工標(biāo)定成本與耗時(shí)。

29、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種基于uwb的aoa基站自動化標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于全站儀確定uwb母基站的母基站坐標(biāo)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在基于全站儀確定uwb母基站的母基站坐標(biāo)之前，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述母基站坐標(biāo)，通過所述uwb母基站對至少兩個(gè)uwb子基站進(jìn)行標(biāo)定，以確定所述uwb子基站的子基站坐標(biāo)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述母基站坐標(biāo)和所述子基站坐標(biāo)，通過所述uwb母基站和所述uwb子基站對aoa基站進(jìn)行位置標(biāo)定，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，若所述待安裝區(qū)域內(nèi)的ao?a基站均標(biāo)定完畢之后，還包括：

7.一種基于uwb的aoa基站自動化標(biāo)定裝置，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述aoa基站的數(shù)量為至少兩個(gè)。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的基于uwb的aoa基站自動化標(biāo)定方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于UWB(Ultra?Wideband，超寬帶)的AOA(Angle?of?Arrival，到達(dá)角)基站自動化標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，該方法包括：基于全站儀確定UWB母基站的母基站坐標(biāo)；其中，全站儀與UWB母基站固定連接；根據(jù)母基站坐標(biāo)，通過UWB母基站對至少兩個(gè)UWB子基站進(jìn)行標(biāo)定，以確定UWB子基站的子基站坐標(biāo)；根據(jù)母基站坐標(biāo)和子基站坐標(biāo)，通過UWB母基站和UWB子基站對AOA基站進(jìn)行位置標(biāo)定，其中，AOA基站與UWB標(biāo)簽固定連接。本發(fā)明的技術(shù)方案，利用UWB高精度定位的特性，解決目前AO?A基站位置標(biāo)定效率低的問題，通過UWB自動化標(biāo)定AOA基站位置信息，從而大大節(jié)省AOA基站人工標(biāo)定成本與耗時(shí)。

技術(shù)研發(fā)人員：王俊昊,程國明,王匯,顧辰旻,金永超,馬黎,任佳偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海市安裝工程集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15