本實(shí)用新型涉及噴霧器領(lǐng)域，尤其涉及一種車載式噴霧熏蟲機(jī)。

背景技術(shù)：

大面積種植食用菌時(shí)，需要不定期對(duì)食用菌進(jìn)行殺蟲工作。傳統(tǒng)的方法一般是人工對(duì)食用菌進(jìn)行噴霧熏蟲，人工噴霧熏蟲的缺點(diǎn)不言而喻，1、工作效率低，操作易疲勞；2、噴霧熏蟲用藥量難以把握，經(jīng)常性將藥液噴到食用菌之外或是遺漏了某些食用菌植株；3、噴霧量不均勻，用藥量過多或過少也是時(shí)常發(fā)生。以上缺點(diǎn)一直困擾著用戶，但是一直沒得到有效的解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供一種可自動(dòng)對(duì)目標(biāo)物精準(zhǔn)定位，在合適距離內(nèi)對(duì)目標(biāo)物噴灑均勻藥量的車載式噴霧熏蟲機(jī)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：

一種車載式噴霧熏蟲機(jī)，包括車體、設(shè)置在車體上的藥箱、五軸機(jī)械手、噴霧頭、抽水泵和控制系統(tǒng)，所述藥箱與噴霧頭通過噴霧主管道連通，所述噴霧主管道包覆在彈簧內(nèi)，所述彈簧一端固定在藥箱上，另一端固定在噴霧頭上，所述抽水泵設(shè)在噴霧主管道上，所述噴霧頭設(shè)置在五軸機(jī)械手一端，五軸機(jī)械手另一端與車體連接；

所述控制系統(tǒng)包括檢測(cè)構(gòu)件、主控模塊、抽水泵模塊和五軸機(jī)械手控制模塊，所述檢測(cè)構(gòu)件包括設(shè)于藥箱內(nèi)的液位傳感器、設(shè)于噴霧主管道內(nèi)的水流量傳感器以及設(shè)于噴霧頭噴霧側(cè)的距離傳感器和顏色傳感器；

所述主控模塊分別與液位傳感器、水流量傳感器、距離傳感器、顏色傳感器、抽水泵模塊和五軸機(jī)械手控制模塊連接，所述液位傳感器用于檢測(cè)藥箱液面高度信號(hào)，所述水流量傳感器用于檢測(cè)噴霧主管道中水流量信號(hào)，所述距離傳感器用于檢測(cè)噴霧頭與目標(biāo)物體的距離信號(hào)，所述顏色傳感器用于檢測(cè)目標(biāo)物體的顏色信號(hào)，所述五軸機(jī)械手控制模塊用于控制五軸機(jī)械手移動(dòng)，所述抽水泵模塊用于控制抽水泵開啟或者關(guān)閉；

所述噴霧頭一側(cè)設(shè)有引蟲燈，所述引蟲燈包括固定框、LED燈和與LED燈配合的燈罩，所述LED和燈罩設(shè)在固定框內(nèi)，所述固定框設(shè)置在五軸機(jī)械手上，所述LED燈的照射方向在噴霧頭噴霧方向和車體行進(jìn)方向之間。

其中，所述噴霧頭設(shè)有多個(gè)噴霧口以及與每個(gè)噴霧口一一對(duì)應(yīng)連通的噴霧通道，噴霧通道與噴霧主管道連通，每個(gè)噴霧通道與噴霧主管道連通處均設(shè)有電磁流量閥；所述控制系統(tǒng)還包括電磁流量閥控制模塊，主控模塊與電磁流量閥控制模塊連接，所述電磁流量閥用于控制噴霧通道的水流量。

其中，所述噴霧口在豎直方向依次并排設(shè)置，所述噴霧口數(shù)量為3個(gè)。

其中，所述噴霧口內(nèi)設(shè)有霧化器 。

其中，所述控制系統(tǒng)還包括聲光警報(bào)模塊，所述聲光警報(bào)模塊與主控模塊連接，所述聲光警報(bào)模塊用于發(fā)出警報(bào)聲和警報(bào)燈光。

本實(shí)用新型具有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型通過控制系統(tǒng)以及檢測(cè)構(gòu)件的配合使用，可以對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行確定上下邊界，避免了噴霧時(shí)噴空了或漏噴了目標(biāo)物，可靠性高，且較少了浪費(fèi)、減輕了藥液對(duì)空氣的污染；

2、本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)以便噴霧熏蟲，一邊車體勻速前行，帶動(dòng)噴霧頭對(duì)目標(biāo)物均勻噴霧，實(shí)現(xiàn)了高效率噴霧熏蟲以及連續(xù)均勻?qū)δ繕?biāo)物噴霧熏蟲。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)各部分間連接關(guān)系框圖；

圖3為本實(shí)用新型工作時(shí)噴霧頭與目標(biāo)物間的關(guān)系示意圖；

圖4為本實(shí)用新型噴霧頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

1-車體、2-藥箱、3-五軸機(jī)械手臂、31-彈簧、4-噴霧頭、41-電磁流量閥、42-噴霧口、43-噴霧通道、44-引蟲燈、5-控制系統(tǒng)、51-檢測(cè)構(gòu)件、52-主控模塊、53-抽水泵模塊、54-五軸機(jī)械手控制模塊、55-電磁流量閥控制模塊、6-噴霧主管道、7-目標(biāo)物、71-上邊界、72-下邊界、73-目標(biāo)物豎直軸向中心位置。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明：

如圖1至圖3所示，一種車載式噴霧熏蟲機(jī)，包括車體1、設(shè)置在車體1上的藥箱2、五軸機(jī)械手3、噴霧頭4、抽水泵和控制系統(tǒng)5，所述藥箱2與噴霧頭4通過噴霧主管道6連通，所述噴霧主管道6包覆在彈簧31內(nèi)，所述彈簧31一端固定在藥箱2上，另一端固定在噴霧頭4上，所述抽水泵設(shè)在噴霧主管道6上，所述噴霧頭4設(shè)置在五軸機(jī)械手3一端，五軸機(jī)械手3另一端與車體1連接；

所述控制系統(tǒng)5包括檢測(cè)構(gòu)件51、主控模塊52、抽水泵模塊53和五軸機(jī)械手控制模塊54，所述檢測(cè)構(gòu)件51包括設(shè)于藥箱2內(nèi)的液位傳感器、設(shè)于噴霧主管道6內(nèi)的水流量傳感器以及設(shè)于噴霧頭4噴霧側(cè)的距離傳感器和顏色傳感器；

所述主控模塊52分別與液位傳感器、水流量傳感器、距離傳感器、顏色傳感器、抽水泵模塊53和五軸機(jī)械手控制模塊54連接，所述液位傳感器用于檢測(cè)藥箱2液面高度信號(hào)，所述水流量傳感器用于檢測(cè)噴霧主管道6中水流量信號(hào)，所述距離傳感器用于檢測(cè)噴霧頭4與目標(biāo)物體7的距離信號(hào)，所述顏色傳感器用于檢測(cè)目標(biāo)物體7的顏色信號(hào)，所述五軸機(jī)械手控制模塊54用于控制五軸機(jī)械手3移動(dòng)，所述抽水泵模塊53用于控制抽水泵開啟或者關(guān)閉；

所述噴霧頭4一側(cè)設(shè)有引蟲燈44，所述引蟲燈44包括固定框、LED燈和與LED燈配合的燈罩，所述LED和燈罩設(shè)在固定框內(nèi)，所述固定固定框設(shè)置在五軸機(jī)械手3上，所述LED燈的照射方向在噴霧頭4噴霧方向和車體1行進(jìn)方向之間。

優(yōu)選的，如圖4所示，所述噴霧頭4設(shè)有多個(gè)噴霧口42以及與每個(gè)噴霧口42一一對(duì)應(yīng)連通的噴霧通道43，噴霧通道43與噴霧主管道6連通，每個(gè)噴霧通道43與噴霧主管道6連通處均設(shè)有電磁流量閥41；所述控制系統(tǒng)5還包括電磁流量閥控制模塊55，主控模塊52與電磁流量閥控制模塊55連接，所述電磁流量閥41用于控制噴霧通道43的水流量。

優(yōu)選的，所述噴霧口42在豎直方向依次并排設(shè)置，所述噴霧口42數(shù)量為3個(gè)。

優(yōu)選的，所述噴霧口42內(nèi)設(shè)有霧化器 。

優(yōu)選的，所述控制系統(tǒng)5還包括聲光警報(bào)模塊56，所述聲光警報(bào)模塊56與主控模塊52連接，所述聲光警報(bào)模塊56用于發(fā)出警報(bào)聲和警報(bào)燈光。

本實(shí)用新型工作原理說明如下：

如圖3所示，當(dāng)需要對(duì)食用菌植株噴霧熏蟲時(shí)，目標(biāo)物7為食用菌植株，預(yù)先將食用菌植株顏色采集到主控模塊52上。

開始工作時(shí)，首先，控制噴霧頭4上下移動(dòng)，顏色傳感器檢測(cè)目標(biāo)物7的顏色，將顏色信號(hào)傳送給主控模塊52，主控模塊52通過內(nèi)置程序確定目標(biāo)物7的上邊界71和下邊界72的高度，如此便可確定目標(biāo)物7的具體位置；

控制噴霧頭移動(dòng)到目標(biāo)物7上邊界71和下邊72中點(diǎn)位置，即目標(biāo)物豎直軸向中心位置73，并和目標(biāo)物豎直軸向中心位置73保持一定距離，噴霧時(shí)距離不宜過近或過遠(yuǎn)，所以需要保持合適距離；

根據(jù)目標(biāo)物7的上邊界71和下邊界72間的高度差，主控模塊52計(jì)算出需要用到多少個(gè)噴霧口42可以噴到目標(biāo)物7，本實(shí)施例中，用到3個(gè)噴霧口時(shí)最優(yōu)，可以確保目標(biāo)物7從上邊界71到下邊界72均可接受到噴霧且藥水不會(huì)被噴到目標(biāo)物7之外造成浪費(fèi)；

主控模塊52再控制開啟電磁流量閥41，主控模塊52控制抽水泵工作，便可將藥液噴灑到目標(biāo)物7上；

如圖1所示，噴霧頭一側(cè)設(shè)有蟲燈44，引蟲燈44的固定框設(shè)置在五軸機(jī)械手上，隨著五軸機(jī)械手3移動(dòng)，LED燈的照射方向在噴霧頭4噴霧方向和車體1行進(jìn)方向之間，保證了LED燈照射在目標(biāo)物上的位置落于噴霧位置之前，引蟲燈將目標(biāo)物上的蟲子吸引至照射位置上，車體2向前行進(jìn)，噴霧頭噴霧位置即為L(zhǎng)ED燈之前所照射的位置，噴霧頭噴出的藥水便可直接噴灑在蟲子上，如此，可增強(qiáng)殺蟲效果。

以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。