1.一種用于拖拉機(jī)電液懸掛田頭自適應(yīng)升降裝置，其特征在于，包括轉(zhuǎn)向監(jiān)測(cè)模塊(1)、控制模塊(2)和液壓執(zhí)行模塊(3)；
所述轉(zhuǎn)向監(jiān)測(cè)模塊(1)包括驅(qū)動(dòng)輪輪速監(jiān)測(cè)模塊和轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角監(jiān)測(cè)模塊；所述驅(qū)動(dòng)輪輪速監(jiān)測(cè)模塊包括左輪速傳感器(106)和右輪速傳感器(107)，所述左輪速傳感器(106)和右輪速傳感器(107)分別安裝在驅(qū)動(dòng)橋橋殼(109)的兩端，齒圈固定在輪轂上隨車輪一起轉(zhuǎn)動(dòng)，用于監(jiān)測(cè)驅(qū)動(dòng)輪輪速；所述轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角監(jiān)測(cè)模塊包括角度傳感器(103)，所述角度傳感器(103)的轉(zhuǎn)軸與梯形臂(102)和轉(zhuǎn)向橫拉桿(104)間的轉(zhuǎn)軸(108)固結(jié)，所述轉(zhuǎn)軸(108)固結(jié)于轉(zhuǎn)向橫拉桿；
所述液壓執(zhí)行模塊(3)包括油缸(301)、液壓泵(303)、電液比例閥(306)、Y型三位四通換向閥(308)、雙向液壓鎖(309)和第一液壓缸(310)；所述油缸(301)通過管道依次與液壓泵(303)、電液比例閥(306)、Y型三位四通換向閥(308)和雙向液壓鎖(309)連接；所述雙向液壓鎖(309)的A腔與第一液壓缸(310)的無桿腔連接，雙向液壓鎖(309)的B腔與第一液壓缸(310)的有桿腔連接，所述第一液壓缸(310)的缸筒與拖拉機(jī)鉸接，活塞桿與懸掛系統(tǒng)(311)的后提升臂鉸接；
所述控制模塊(2)包括控制器，控制器分別與左輪速傳感器(106)、右輪速傳感器(107)、角度傳感器(103)、Y型三位四通換向閥(308)和電液比例閥(306)電連接；
所述控制器根據(jù)左輪速傳感器(106)、右輪速傳感器(107)和角度傳感器(103)采集到的信號(hào)判斷出轉(zhuǎn)向開始和終止時(shí)刻，并向電液比例閥(306)和Y型三位四通換向閥(308)發(fā)出指令，控制懸掛系統(tǒng)(311)的上升和下降。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于拖拉機(jī)電液懸掛田頭自適應(yīng)升降裝置，其特征在于，所述液壓執(zhí)行模塊(3)還包括第二液壓缸(313)；第二液壓缸(313)的無桿腔與雙向液壓鎖(309)的A腔和所述第一液壓缸(310)之間的管道連接，第二液壓缸(313)的有桿腔與雙向液壓鎖(309)的B腔和所述第一液壓缸(310)之間的管道連接；
所述第二液壓缸(313)的缸筒與拖拉機(jī)鉸接，活塞桿與懸掛系統(tǒng)(311)的前提升臂鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于拖拉機(jī)電液懸掛田頭自適應(yīng)升降裝置，其特征在于，所述液壓執(zhí)行模塊(3)還包括濾油器(302)；所述濾油器(302)安裝在所述油缸(301)和液壓泵(303)之間的管道上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于拖拉機(jī)電液懸掛田頭自適應(yīng)升降裝置，其特征在于，所述液壓執(zhí)行模塊(3)還包括電磁溢流閥(304)；所述電磁溢流閥(304)的一端連接油缸，另一端與液壓泵(303)和電液比例閥(306)之間的管道連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于拖拉機(jī)電液懸掛田頭自適應(yīng)升降裝置，其特征在于，所述液壓執(zhí)行模塊(3)還包括溢流閥(305)；所述溢流閥(305)的一端連接油缸，另一端與Y型三位四通換向閥(308)的進(jìn)出油口連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于拖拉機(jī)電液懸掛田頭自適應(yīng)升降裝置，其特征在于，所述液壓執(zhí)行模塊(3)還包括壓力繼電器(307)；所述壓力繼電器(307)安裝在電液比例閥(306)和Y型三位四通換向閥(308)之間的管道上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于拖拉機(jī)電液懸掛田頭自適應(yīng)升降裝置，其特征在于，所述液壓執(zhí)行模塊(3)還包括單向閥(312)；所述單向閥(312)的一端與油缸連接，另一端與電液比例閥(306)和Y型三位四通換向閥(308)之間的管道連接。
8.一種根據(jù)權(quán)利要求1所述用于拖拉機(jī)電液懸掛田頭自適應(yīng)升降裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、所述轉(zhuǎn)向監(jiān)測(cè)模塊(1)的左輪速傳感器(106)和右輪速傳感器(107)分別采集左、右驅(qū)動(dòng)輪的輪速信號(hào)，角度傳感器(103)采集轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角信號(hào)，并將輪速信號(hào)和輪轉(zhuǎn)角信號(hào)發(fā)送到控制模塊(2)的控制器，
S2、所述控制器根據(jù)輪速信號(hào)和輪轉(zhuǎn)角信號(hào)判斷出拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向時(shí)刻，如果拖拉機(jī)到達(dá)田頭并向左轉(zhuǎn)向，控制器判斷出左輪速接近零、右輪速較大、轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角大于某一設(shè)定值，此時(shí)，控制器向電液比例閥(306)和Y型三位四通換向閥(308)發(fā)出指令，Y型三位四通換向閥(308)的DT1得電，活塞桿從液壓缸內(nèi)伸出，懸掛系統(tǒng)(311)的提升臂升起；
S3、拖拉機(jī)完成轉(zhuǎn)向后，控制器判斷出左、右驅(qū)動(dòng)輪輪速近似相等并且不為零、轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角為零，此時(shí)控制器向電液比例閥(306)和Y型三位四通換向閥(308)發(fā)出指令，Y型三位四通換向閥(308)的DT2得電，活塞桿縮回液壓桿，懸掛系統(tǒng)(311)的提升臂下降到目標(biāo)耕深，進(jìn)行正常作業(yè)。