本發(fā)明涉及一種機(jī)電一體化的保健裝置，具體涉及一種精確足部按摩裝置。

背景技術(shù)：

人體腳部有較多的穴位，歷來(lái)受到中醫(yī)按摩和針灸理療的重視，尤其是近代西方解剖學(xué)的進(jìn)一步發(fā)展過(guò)程中，提出腳部的反射區(qū)理念以來(lái)，通過(guò)對(duì)腳部的按摩可以保健人體和輔助治療某些疾病更在全球范圍內(nèi)得到共識(shí)。無(wú)論是中醫(yī)的足部穴位體系還是西方的足部反射區(qū)體系均為人體足部為核心展開(kāi)對(duì)人體保健和促進(jìn)人體健康的實(shí)際操作方法。

目前國(guó)內(nèi)外均以足部保健為主題的保健營(yíng)業(yè)場(chǎng)所和個(gè)人產(chǎn)品層出不窮，通過(guò)目前各種足部按摩、足浴盆、足浴桶等足部按摩和理療產(chǎn)品進(jìn)行考察，目前此類產(chǎn)品均為機(jī)械裝置的周期性圓周運(yùn)動(dòng)或振動(dòng)獲得按摩效果，而通過(guò)此種方式獲得的按摩效果與人工足部按摩手法在作用部位、實(shí)際效果、主觀體驗(yàn)上有較大區(qū)別。同時(shí)此類裝置采用的按摩機(jī)構(gòu)均為固定作用著力方式，無(wú)法實(shí)現(xiàn)適應(yīng)人體的差異化，例如男性和女性、不同身高、不同地區(qū)人體的足部差異化。

綜上所述目前足部保健類產(chǎn)品有以下缺點(diǎn)：

1)無(wú)法獲得使用者腳部的確切大小。

2)按摩作用部件固定分布，不能自動(dòng)適應(yīng)不同腳型。

3)按摩作用部件無(wú)法針對(duì)足部的某一個(gè)區(qū)域單獨(dú)進(jìn)行按摩作用。

4)按摩作用部件無(wú)法實(shí)現(xiàn)擬人化按摩手法的變化。

5)按摩設(shè)備無(wú)法識(shí)別使用者身份。

如申請(qǐng)?zhí)枮椋?01510268800.6，發(fā)明名稱為一種用于遠(yuǎn)程確定穴位的裝置和系統(tǒng)的專利中采用了攝像頭拍攝圖像后傳送到遠(yuǎn)端專業(yè)護(hù)理人員進(jìn)行穴位辨識(shí)后，形成“第一標(biāo)記”，然后設(shè)備接收到該“第一標(biāo)記”圖像信息后，再產(chǎn)生具體穴位的“第二標(biāo)記”，然后通過(guò)光指示部件進(jìn)行穴位指示。

如該專利附圖中的圖1所示，在完成穴位檢測(cè)時(shí)仍然由具體專業(yè)護(hù)理人員進(jìn)行操作和判斷。同時(shí)在技術(shù)層面該專利有以下缺陷：

1)未明確其“120圖像獲取模塊”的具體配置，例如是一個(gè)攝像頭還是多個(gè)攝像頭，是固定式還是移動(dòng)式。

2)“112三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換單元”無(wú)具體技術(shù)實(shí)現(xiàn)說(shuō)明。

3)如該專利說(shuō)明書中的第[0043]段，對(duì)定位標(biāo)記生成模板的具體結(jié)構(gòu)并沒(méi)有特殊的要求，只要能夠形成上述三維坐標(biāo)的第二標(biāo)記即可。所述第二標(biāo)記可以是光信號(hào)標(biāo)記，也可以是其他的實(shí)體標(biāo)記。當(dāng)所述第二標(biāo)記是實(shí)體標(biāo)記(例如，小圓球時(shí)，所述定位標(biāo)記生成模塊還可以包括將所述實(shí)體標(biāo)記驅(qū)動(dòng)至所述三維坐標(biāo)處的驅(qū)動(dòng)裝置。

4)安裝方式以及安裝高度測(cè)量信息并未在該專利中提及。

綜合以上各因素，該專利對(duì)于圖像域二維到三維信息和數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換，不同應(yīng)用場(chǎng)合下的適應(yīng)性、準(zhǔn)確性，存在較大的不確定性。

如申請(qǐng)?zhí)枮?01510295787.3，發(fā)明名稱為一種按摩指示儀和按摩指示方法專利中采用了“2圖像識(shí)別部”和“3投影部”構(gòu)成“1本體”來(lái)完成對(duì)人體按摩部位的識(shí)別和指示。

該專利中的本體以吊掛的方式安裝在天花板上，或者將所述本體安裝在地面上的支撐部上。由此可知，該裝置的“本體”為固定工作方式。

同時(shí)，在該專利的說(shuō)明書中第[0033、0038、0039]段所示，被按摩著的圖像包括被按摩者的輪廓信息。使用按摩指示儀時(shí)，圖像識(shí)別部2通過(guò)拍攝或者掃描被按摩著獲取被按摩者的圖像，然后將拍攝或掃描的被按摩著者的圖像域內(nèi)部存儲(chǔ)的輪廓信息相匹配，確定按摩信息”。

第[0038]段，第一，用戶可為被按摩著或者按摩著等相關(guān)人員；第二，基本信息可包含性別、年齡、身高、體重……”。

第[0039]段，使用時(shí)，設(shè)置部4通過(guò)觸摸檢測(cè)技術(shù)或者按鍵檢測(cè)技術(shù)檢測(cè)用戶輸入的被按摩著的基本信息，圖像識(shí)別部2獲取被按摩者圖像，并獲取設(shè)置部4檢測(cè)的基本信息，根據(jù)按摩者的圖像和基本信息確定按摩信息”。

由此可見(jiàn)，該專利是通過(guò)內(nèi)置的人體輪廓模板對(duì)人體輪廓進(jìn)行匹配，同時(shí)需要用戶輸入“性別、年齡、身高、體重”等輔助信息才可以完成具體識(shí)別和匹配功能。同時(shí)，在說(shuō)明書中，該專利沒(méi)有對(duì)安裝高度的要求和具體安裝后的高度信息的輸入，因此通過(guò)圖像成像后對(duì)人體輪廓的映射匹配將出現(xiàn)極大確定性和誤差。

綜上所述，目前所公開(kāi)的技術(shù)都存在以下缺陷：

a、無(wú)法獲得使用者腳部的確切大小。

b、按摩作用部件固定分布，不能自動(dòng)適應(yīng)不同腳型。

c、按摩作用部件無(wú)法針對(duì)足部的某一個(gè)區(qū)域單獨(dú)進(jìn)行按摩作用。

d、按摩作用部件無(wú)法實(shí)現(xiàn)擬人化按摩手法的變化。

e、按摩設(shè)備無(wú)法識(shí)別使用者身份。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種精確足部按摩裝置。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種精確足部按摩裝置，它包括殼體、成像組件、5維機(jī)械運(yùn)動(dòng)組件和控制系統(tǒng)；所述的成像組件、5維機(jī)械運(yùn)動(dòng)組件和控制系統(tǒng)分別置于所述的殼體內(nèi)。

所述的殼體是由底座、四組豎立外殼和頂蓋組成，并在所述的殼體兩側(cè)設(shè)有提手，所述的殼體內(nèi)設(shè)有支架，在所述的支架上設(shè)有透明按摩薄墊，所述的頂蓋通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸活動(dòng)設(shè)置在支架頂部。

所述的成像組件是由手足成像板、足部成像立體標(biāo)定座、橫向低位相機(jī)、三維移動(dòng)相機(jī)、LED光源和按摩腳部支撐座構(gòu)成，所述的手足成像板固定在殼體內(nèi)部的支架上，在所述的手足成像板的一端處還設(shè)有足部成像立體標(biāo)定座，所述的橫向低位相機(jī)通過(guò)絲桿設(shè)置在支架下方，所述的三維移動(dòng)相機(jī)設(shè)置在5維機(jī)械運(yùn)動(dòng)組件上，所述的按摩腳部支撐座設(shè)置在透明按摩薄墊一旁。

所述的手足成像板是由一塊鋼化玻璃成，所述的鋼化玻璃四個(gè)拐角處分別開(kāi)有三組像限平面參考和標(biāo)定點(diǎn)和一組固定點(diǎn)，所述鋼化玻璃上還設(shè)有縱向坐標(biāo)刻度線、橫向坐標(biāo)刻度線、手掌放置橫紋參考線和大拇指放置參考線；所述手掌放置橫紋參考線一旁的鋼化玻璃上還設(shè)有手掌放置指示標(biāo)志，所述大拇指放置參考線一旁的鋼化玻璃上設(shè)有大拇指放置指示標(biāo)志；所述鋼化玻璃拐角處的三組像限平面參考和標(biāo)定點(diǎn)的大小不同、排列不同。

所述的足部成像立體標(biāo)定座一側(cè)呈圓弧狀，并在足部成像立體標(biāo)定座的另一側(cè)開(kāi)有若干個(gè)固定孔，在所述足部成像立體標(biāo)定座的下端面處的兩旁分別開(kāi)有一個(gè)腔體，所述每個(gè)腔體內(nèi)設(shè)有臺(tái)階，在每個(gè)臺(tái)階上都有足部成像標(biāo)定點(diǎn)，在靠近每個(gè)腔體的一旁的足部成像立體標(biāo)定座上也設(shè)有足部成像標(biāo)定點(diǎn)，該足部成像標(biāo)定點(diǎn)與相鄰腔體內(nèi)臺(tái)階上的足部成像標(biāo)定點(diǎn)呈階梯式，且每個(gè)腔體內(nèi)臺(tái)階上的足部成像標(biāo)定點(diǎn)與其相鄰的足部成像標(biāo)定點(diǎn)之間的縱向距離為1mm。

所述的5維機(jī)械運(yùn)動(dòng)組件固定在殼體內(nèi)部的支架上，它是由第一滑桿、X軸、Y軸、Z軸和三維按摩頭構(gòu)成，所述的第一滑桿和X軸通過(guò)基座分別固定在殼體內(nèi)部的支架上，所述第一滑桿和X軸上分別設(shè)有滑塊，兩滑塊之間設(shè)有Y軸和第二滑桿，在所述的Y軸和第二滑桿上設(shè)有滑塊，所述的Z軸設(shè)置在該滑塊上，所述的Z軸上還設(shè)有A軸電機(jī)，在A軸電機(jī)上設(shè)置一個(gè)用于固定三維移動(dòng)相機(jī)的連接塊，在所述的連接塊上還設(shè)有B軸電機(jī)，所述的三維按摩頭設(shè)置在所述的B軸電機(jī)上；所述的X軸、Y軸和Z軸的一端分別設(shè)有與三軸分別對(duì)應(yīng)的電機(jī)，其中，所述Z軸一端的電機(jī)固定在Y軸和第二滑桿上的滑塊上。

所述的控制系統(tǒng)包括一個(gè)處理器模塊、AC/DC模塊、視覺(jué)輸入模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、運(yùn)動(dòng)位置/力度傳感模塊、光源控制模塊、通信模塊、按鍵模塊、液晶顯示/觸摸輸入模塊和語(yǔ)音輸入/輸出模塊；所述的AC/DC模塊、視覺(jué)輸入模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、運(yùn)動(dòng)位置/力度傳感模塊、光源控制模塊、通信模塊、按鍵模塊、液晶顯示/觸摸輸入模塊和語(yǔ)音輸入/輸出模塊分別與處理器模塊相連并相互通信；所述的AC/DC模塊上連接有交流電源輸入濾波器，該濾波器連接到電源開(kāi)關(guān)；所述的光源控制模塊還與LED光源和AC/DC模塊相連；所述運(yùn)動(dòng)位置/力度傳感模塊還分別連接有X軸光電位置開(kāi)關(guān)、Y軸光電位置開(kāi)關(guān)和按摩頭力度傳感器。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種精確足部按摩裝置的人體手足測(cè)量方法，它包括環(huán)境背景光線測(cè)量步驟、環(huán)境前景光線測(cè)量步驟、平面位置坐標(biāo)標(biāo)定步驟、立體位置坐標(biāo)標(biāo)定步驟、手掌圖像輸入和測(cè)量步驟、大拇指圖像輸入和測(cè)量步驟、足部圖像輸入和測(cè)量步驟以及人體表征信息測(cè)量、特征分析和記錄步驟，其步驟如下：

a、環(huán)境背景光線測(cè)量：

首先關(guān)閉設(shè)備內(nèi)部LED光源，然后控制橫向低位相機(jī)運(yùn)動(dòng)到P4、P5、P6各獲得一張圖片，關(guān)閉設(shè)備內(nèi)部LED光源，然后控制三維移動(dòng)相機(jī)運(yùn)動(dòng)到P1至P9各獲得一張圖片，通過(guò)橫向低位相機(jī)和三維移動(dòng)相機(jī)獲取12張圖片從而獲得該裝置未開(kāi)啟內(nèi)部LED光源情況下的光場(chǎng)信息；

b、環(huán)境前景光線測(cè)量：

開(kāi)啟設(shè)備內(nèi)部LED光源，控制橫向低位相機(jī)運(yùn)動(dòng)到P4、P5、P6各獲得一張圖片，開(kāi)啟設(shè)備內(nèi)部LED光源，并控制三維移動(dòng)相機(jī)運(yùn)動(dòng)到P1至P9各獲得一張圖片，通過(guò)橫向低位相機(jī)和三維移動(dòng)相機(jī)獲取12張圖片從而獲得該裝置開(kāi)啟內(nèi)部LED光源情況下的光場(chǎng)信息；

c、平面位置坐標(biāo)標(biāo)定：

從步驟a和步驟b獲得的各張圖片中獲取各象限標(biāo)定信息；再將步驟a和步驟b獲得的各張圖片融合后獲得X軸坐標(biāo)標(biāo)注和Y軸坐標(biāo)標(biāo)注信息，將獲取的各象限標(biāo)定信息和X、Y軸坐標(biāo)標(biāo)注信息融合確定后續(xù)處理的標(biāo)定模板信息；

d、立體位置坐標(biāo)標(biāo)定：

控制三維移動(dòng)相機(jī)運(yùn)動(dòng)到P1-P9點(diǎn)，分別控制Z軸完成初始0位置、再分別運(yùn)動(dòng)1mm處、3mm處、5mm處并獲取初始0位置、1mm、3mm、5mm各處的9張圖片信息(以上過(guò)程中光源均開(kāi)啟)，將獲取的36張圖片信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，從而完成對(duì)Z軸方向的標(biāo)定，將平面位置坐標(biāo)標(biāo)定和上述數(shù)據(jù)以及Z軸方向的坐標(biāo)進(jìn)行融合，形成該裝置立體成像標(biāo)定模板信息；

e、手掌圖像輸入和測(cè)量：

通過(guò)語(yǔ)音提示用戶將手掌放置在手足成像板上手掌放置指示標(biāo)志上，同時(shí)啟動(dòng)橫向低位相機(jī)運(yùn)動(dòng)和三維移動(dòng)相機(jī)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到手掌成像區(qū)域附近位置，進(jìn)行圖片拍攝，將手掌信息進(jìn)行處理，如果有效則提示用戶完成；如果測(cè)量失敗則提示用戶調(diào)整手掌重新進(jìn)行拍攝和處理，將手掌拍攝和測(cè)量到的信息通過(guò)處理器模塊進(jìn)行處理，并進(jìn)行分類和存儲(chǔ)；同時(shí)提示用戶輸入信息完成；

f、大拇指圖像輸入和測(cè)量：

通過(guò)語(yǔ)音提示用戶將大拇指放置在手足成像板上的大拇指放置指示標(biāo)志位置，同時(shí)啟動(dòng)橫向低位相機(jī)運(yùn)動(dòng)和三維移動(dòng)相機(jī)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到大拇指成像區(qū)域附近位置，進(jìn)行圖片拍攝，對(duì)拍攝后的圖片模糊處理、并保存和后續(xù)數(shù)據(jù)處理，當(dāng)大拇指測(cè)量信息有效則提示用戶完成；如果測(cè)量失敗則提示用戶調(diào)整大拇指重新進(jìn)行拍攝和處理，將大拇指拍攝和測(cè)量到的信息進(jìn)行處理，并分類和存儲(chǔ)；同時(shí)提示用戶輸入信息完成；

g、足部圖像輸入和測(cè)量：

通過(guò)語(yǔ)音提示用戶將相應(yīng)的腳放置在手足成像板，啟動(dòng)橫向低位相機(jī)運(yùn)動(dòng)和三維移動(dòng)相機(jī)運(yùn)動(dòng)，分別對(duì)P1-P9各點(diǎn)進(jìn)行足部成像，將足部信息進(jìn)行處理，如果有效則提示用戶完成；如果測(cè)量失敗則提示用戶調(diào)整足部重新進(jìn)行拍攝和處理，當(dāng)一只腳完成拍攝和測(cè)量后，提示用戶放入另外一腳進(jìn)行上述足部成像，將兩只腳分別拍攝和測(cè)量到的信息進(jìn)行處理，并進(jìn)行分類和存儲(chǔ)；同時(shí)提示用戶輸入信息完成；

f、人體表征信息測(cè)量、特征分析和記錄：

根據(jù)步驟e～步驟g獲取到各個(gè)部分的人體測(cè)量數(shù)據(jù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)有效性檢查，如果發(fā)現(xiàn)某些數(shù)據(jù)中局部數(shù)據(jù)與整體數(shù)據(jù)比例模型有較大偏差，則重新提取歷史拍攝圖片，重新進(jìn)行某些局部特征測(cè)量確認(rèn)；如果確認(rèn)算法測(cè)量正確，數(shù)據(jù)偏差較大，則丟棄部分有疑問(wèn)的數(shù)據(jù)，采取默認(rèn)數(shù)據(jù)處理；將經(jīng)過(guò)檢查后的數(shù)據(jù)，采用人體特征描述信息進(jìn)行分類存儲(chǔ)，人體記錄的特征以尺寸和外形為關(guān)鍵因素；人體信息分類信息存儲(chǔ)完畢后，刪除拍攝的原始圖片，節(jié)約存儲(chǔ)空間。

上述步驟a和步驟b中，Z軸均處于初始0位置。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種精確足部按摩裝置的按摩控制方法，它包括足部輪廓定位和識(shí)別、足部按摩方式用戶選擇、足部按摩處理、足部按摩實(shí)時(shí)位置跟蹤和力度實(shí)時(shí)測(cè)量以及足部按摩流程記錄和歸檔，其步驟如下：

①、足部輪廓定位和識(shí)別

通過(guò)相機(jī)拍攝待按摩的腳部圖像，識(shí)別出左右足信息，同時(shí)準(zhǔn)確識(shí)別出該足部輪廓區(qū)域、足弓、足底、腳掌和腳趾等關(guān)鍵信息；

②、足部按摩方式用戶選擇

通過(guò)語(yǔ)音提示用戶進(jìn)行按摩方式選擇，用戶可以通過(guò)按鍵、觸摸屏幕和手機(jī)APP進(jìn)行按摩方式選擇；

③、足部按摩處理

根據(jù)用戶身份特征和用戶選擇的按摩方式，對(duì)用戶足部進(jìn)行按摩處理，按摩過(guò)程中用戶可以通過(guò)按鍵、觸摸屏幕或手機(jī)APP停止足部按摩操作；同時(shí)用戶也可以中途將足部移出按摩區(qū)域，足部移出后該裝置則暫停按摩處理；用戶重新放入或通過(guò)外部控制重新開(kāi)始后，該裝置接續(xù)從上次中斷位置重新進(jìn)行按摩處理，知道按摩結(jié)束；

④、足部按摩實(shí)時(shí)位置跟蹤和力度實(shí)時(shí)測(cè)量

在按摩過(guò)程中通過(guò)該裝置配備的2個(gè)相機(jī)，實(shí)時(shí)拍攝足部位置變化；同時(shí)利用按摩力度傳感器測(cè)試按摩力度，做實(shí)時(shí)調(diào)整；

⑤、足部按摩流程記錄和歸檔

根據(jù)使用者的身份信息進(jìn)行按摩流程和具體數(shù)據(jù)進(jìn)行歸檔記錄。

本發(fā)明的有益效果是：

1)通過(guò)橫向低位相機(jī)和三維移動(dòng)機(jī)相拍攝的視覺(jué)信息完成對(duì)人體足部信息的三維成像，然后通過(guò)視覺(jué)識(shí)別和測(cè)量技術(shù)完成足部細(xì)節(jié)和區(qū)域的詳細(xì)辨識(shí)，從而為精確按摩足部提供了必要的技術(shù)條件。同時(shí)每個(gè)相機(jī)均可以完成3維成像和測(cè)量，配置2個(gè)相機(jī)的目的在于提高裝置多年使用的可靠性和單次測(cè)量的準(zhǔn)確性和精度。當(dāng)一個(gè)相機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，裝置仍然可以繼續(xù)使用。

2)通過(guò)手足像板輸入人體手掌、大拇指圖像信息，通過(guò)視覺(jué)識(shí)別和測(cè)量技術(shù)，完成“人身寸”的準(zhǔn)確測(cè)量，從而為精確的人體穴位定位提供參考條件。

3)足部按摩部件不是現(xiàn)有固定運(yùn)動(dòng)軌跡模式，而是可以在三維空間中，在5個(gè)自由度上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)擬人化按摩效果。

4)按摩過(guò)程中動(dòng)態(tài)跟蹤足部變化，動(dòng)態(tài)調(diào)整具體按摩位置，實(shí)時(shí)檢測(cè)按摩壓力變化和5個(gè)自由度上的阻力情況，及時(shí)調(diào)整按摩速度和力度，從而不管足部的任何部位均可以獲得與設(shè)定值一致的按摩力度。

5)本發(fā)明可以自身完成標(biāo)定，進(jìn)一步提高設(shè)備準(zhǔn)確性和可靠性，同時(shí)設(shè)備多年使用后仍然具有很高的精度。根據(jù)手和足的輪廓和手部、足部器件的具體尺寸信息形成人體的個(gè)性標(biāo)識(shí)信息，該裝置可以自行識(shí)別和歸類已經(jīng)使用過(guò)的人體信息，從而提高更好的個(gè)性化服務(wù)。

6)同時(shí)，還以通過(guò)本地按鍵、本地觸摸屏、本地手機(jī)APP、遠(yuǎn)程電腦和遠(yuǎn)程手機(jī)APP進(jìn)行靈活管理、操控和數(shù)據(jù)查看，極大程度提高系統(tǒng)易用性。

7)該裝置支持使用者自定義按摩位置、按摩手法、按摩力度的具體按摩細(xì)節(jié)，最大限度實(shí)現(xiàn)按摩的個(gè)性化、精確話需求。同時(shí)該功能對(duì)于所有相機(jī)失效時(shí)仍然可以發(fā)揮設(shè)備的按摩作用。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明整體平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明整體傾斜角度結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4本發(fā)明手足成像板結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明足部成像立體標(biāo)定座；

圖6為圖5另一面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖5中腔體結(jié)構(gòu)放大示意圖；

圖8為圖7剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明5維機(jī)械運(yùn)動(dòng)組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明人體手足測(cè)量方法流程示意圖；

圖12為本發(fā)明按摩控制方法流程示意圖；

圖13為本發(fā)明手足成像板P1-P9點(diǎn)的象限圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1-3所示，一種精確足部按摩裝置，它包括殼體(1)、成像組件(2)、5維機(jī)械運(yùn)動(dòng)組件(3)和控制系統(tǒng)(4)；所述的成像組件(2)、5維機(jī)械運(yùn)動(dòng)組件(3)和控制系統(tǒng)(4)分別置于所述的殼體(1)內(nèi)。

所述的殼體(1)是由底座(100)、四組豎立外殼(101)和頂蓋(102)組成，并在所述的殼體(1)兩側(cè)設(shè)有提手，所述的殼體(1)內(nèi)設(shè)有支架(5)，在所述的支架(5)上設(shè)有透明按摩薄墊(7)，所述的頂蓋(102)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸活(圖中未示出)動(dòng)設(shè)置在支架(5)頂部，不使用的時(shí)候可以蓋在該裝置頂部；使用時(shí)需要掀起頂蓋(102)并推向后部即可。

如圖1-3所示，所述的成像組件(2)是由手足成像板(20)、足部成像立體標(biāo)定座(21)、橫向低位相機(jī)(22)、三維移動(dòng)相機(jī)(23)、LED光源(24)和按摩腳部支撐座(25)構(gòu)成，所述的手足成像板(20)固定在殼體(1)內(nèi)部的支架(5)上，在所述的手足成像板(20)的一端處還設(shè)有足部成像立體標(biāo)定座(21)，所述的橫向低位相機(jī)(22)通過(guò)絲桿(8)設(shè)置在支架(5)下方，所述的三維移動(dòng)相機(jī)(23)設(shè)置在5維機(jī)械運(yùn)動(dòng)組件(3)上，所述的按摩腳部支撐座(25)設(shè)置在透明按摩薄墊(7)一旁。

如圖4所示，所述的手足成像板(20)是由一塊鋼化玻璃(200)構(gòu)成，所述的鋼化玻璃(200)四個(gè)拐角處分別開(kāi)有三組像限平面參考和標(biāo)定點(diǎn)(201)和一組固定點(diǎn)(208)，所述鋼化玻璃(200)上還設(shè)有縱向坐標(biāo)刻度線(202)、橫向坐標(biāo)刻度線(203)、手掌放置橫紋參考線(204)和大拇指放置參考線(205)。

橫向坐標(biāo)刻度線(203)為在手足成像板(20)幾何中心位置的橫向帶有刻度的線段，刻度最小劃分為1mm；還有5mm刻度線和厘米刻度線，同時(shí)帶有厘米刻度數(shù)值。縱向坐標(biāo)刻度線(202)為在該成像板幾何中心位置的縱向帶有刻度的線段，刻度最小劃分為1mm；還有5mm刻度線和厘米刻度線，同時(shí)帶有厘米刻度數(shù)值。

橫向坐標(biāo)刻度線和縱向坐標(biāo)刻度線原點(diǎn)，按照幾何定義，將該成像板分為4個(gè)象限，各個(gè)象限的均印刷有不同的平面參考和標(biāo)定點(diǎn)，4個(gè)象限采用不同的標(biāo)定點(diǎn)排列，以實(shí)現(xiàn)視覺(jué)圖像的自動(dòng)區(qū)分。具體參見(jiàn)手足成像板示意圖。

所述手掌放置橫紋參考線(204)一旁的鋼化玻璃(200)上還設(shè)有手掌放置指示標(biāo)志(206)，所述大拇指放置參考線(205)一旁的鋼化玻璃(200)上設(shè)有大拇指放置指示標(biāo)志(207)；通過(guò)手掌放置指示標(biāo)志(206)和大拇指放置指示標(biāo)志(207)能更準(zhǔn)確的將手掌和大拇指放置在手足成像板上，從而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的獲得人體信息。所述鋼化玻璃(200)拐角處的三組像限平面參考和標(biāo)定點(diǎn)(201)的大小不同、排列不同。

如圖5-8所示，所述的足部成像立體標(biāo)定座(21)一側(cè)呈圓弧狀，并在足部成像立體標(biāo)定座(21)的另一側(cè)開(kāi)有若干個(gè)固定孔(2101)，在所述足部成像立體標(biāo)定座(21)的下端面處的兩旁分別開(kāi)有一個(gè)腔體(2102)，所述每個(gè)腔體(2102)內(nèi)設(shè)有臺(tái)階(2103)，在每個(gè)臺(tái)階(2103)上都有足部成像標(biāo)定點(diǎn)(2104)，在靠近每個(gè)腔體(2102)的一旁的足部成像立體標(biāo)定座(21)上也設(shè)有足部成像標(biāo)定點(diǎn)(2104)，該足部成像標(biāo)定點(diǎn)(2104)與相鄰腔體(2102)內(nèi)臺(tái)階(2103)上的足部成像標(biāo)定點(diǎn)(2104)呈階梯式，且每個(gè)腔體(2102)內(nèi)臺(tái)階(2103)上的足部成像標(biāo)定點(diǎn)(2104)與其相鄰的足部成像標(biāo)定點(diǎn)(2104)之間的縱向距離為1mm。

足部成像立體標(biāo)定座每側(cè)上的足部成像標(biāo)定點(diǎn)(2104)為6個(gè)，分別是R1、R2、R3、R4、R5、R6，該標(biāo)定點(diǎn)內(nèi)部加工成黑色，R1與R2之間縱向距離為1mm，依次類推到R6。R1與手足成像板的上表面為緊貼接觸。另一側(cè)上的足部成像標(biāo)定點(diǎn)(2104)也為6個(gè)，分別是L1、L2、L3、L4、L5、L6，其中，L1與L2之間縱向距離為1mm，依次類推到L6。

如圖9所示，所述的5維機(jī)械運(yùn)動(dòng)組件(3)固定在殼體(1)內(nèi)部的支架(5)上，它是由第一滑桿(300)、X軸(301)、Y軸(302)、Z軸(303)和三維按摩頭(304)構(gòu)成，所述的第一滑桿(300)和X軸(301)通過(guò)基座(305)分別固定在殼體(1)內(nèi)部的支架(5)上，所述第一滑桿(300)和X軸(301)上分別設(shè)有滑塊(306)，兩滑(306)塊之間設(shè)有Y軸(302)和第二滑桿(307)，在所述的Y軸(302)和第二滑桿(307)上設(shè)有滑塊(308)，所述的Z軸(303)設(shè)置在該滑塊(308)上，所述的Z軸(303)上還設(shè)有A軸電機(jī)(309)，在A軸電機(jī)(309)上設(shè)置一個(gè)用于固定三維移動(dòng)相機(jī)(23)的連接塊(310)，在所述的連接塊(310)上還設(shè)有B軸電機(jī)(311)，所述的三維按摩頭(304)設(shè)置在所述的B軸電機(jī)(311)上；所述的X軸(301)、Y軸(302)和Z軸(303)的一端分別設(shè)有與三軸分別對(duì)應(yīng)的電機(jī)(312)，其中，所述Z軸(303)一端的電機(jī)(312)固定在Y軸(303)和第二滑桿(307)上的滑塊(308)上。上述X、Y、Z、A和B軸都為絲桿。

如圖10所示，所述的控制系統(tǒng)(4)包括一個(gè)處理器模塊(400)、AC/DC模塊(401)、視覺(jué)輸入模塊(402)、運(yùn)動(dòng)控制模塊(403)、運(yùn)動(dòng)位置/力度傳感模塊(404)、光源控制模塊(405)、通信模塊(406)、按鍵模塊(407)、液晶顯示/觸摸輸入模塊(408)和語(yǔ)音輸入/輸出模塊(409)；所述的AC/DC模塊(401)、視覺(jué)輸入模塊(402)、運(yùn)動(dòng)控制模塊(403)、運(yùn)動(dòng)位置/力度傳感模塊(404)、光源控制模塊(405)、通信模塊(406)、按鍵模塊(407)、液晶顯示/觸摸輸入模塊(408)和語(yǔ)音輸入/輸出模塊(409)分別與處理器模塊(400)相連并相互通信；所述的AC/DC模塊(401)上連接有交流電源輸入濾波器(410)，該濾波器(410)連接到電源開(kāi)關(guān)(411)；所述的光源控制模塊(405)還與LED光源(24)和AC/DC模塊(401)相連；所述運(yùn)動(dòng)位置/力度傳感模塊(404)還分別連接有X軸光電位置開(kāi)關(guān)(412)、Y軸光電位置開(kāi)關(guān)(413)和按摩頭力度傳感器(414)。

部分模塊連接關(guān)系和功能：

處理器模塊(400)：完成對(duì)該裝置整體的信息處理。

視覺(jué)輸入模塊(402)：通過(guò)視頻數(shù)據(jù)電源與該裝置的橫向低位相機(jī)22、三維移動(dòng)相機(jī)23連接，完成對(duì)外部視覺(jué)信息的輸入，并進(jìn)行數(shù)字化處理，并傳輸?shù)牡教幚砥髂K400進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

運(yùn)動(dòng)控制模塊403：與該裝置中X、Y、Z軸電機(jī)312、A軸電機(jī)309、B軸電機(jī)311電機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)功能，完成各個(gè)電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制、定速控制、定距控制。

通過(guò)通信模塊(406)：可以完成有線和無(wú)線通信；同時(shí)通過(guò)該模塊可以與手機(jī)、路由器進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程和本地操控功能。

電源開(kāi)關(guān)411通過(guò)AC電源線連接到市電插座中，輸出連接到AC/DC模塊上，并通過(guò)濾波器完成了該裝置對(duì)EMC、EMI和安規(guī)的要求。

運(yùn)動(dòng)位置/力度傳感模塊(404)與X軸光電位置開(kāi)關(guān)412、Y軸光電位置開(kāi)關(guān)413、按摩頭力度傳感器414連接，完成對(duì)運(yùn)動(dòng)位置和力度測(cè)量的處理，并將獲得的數(shù)據(jù)信息傳送給處理器模塊400進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

如圖1、9、11-13所示，所示，本發(fā)明還公開(kāi)了一種精確足部按摩裝置的人體手足測(cè)量方法，它包括環(huán)境背景光線測(cè)量步驟(3000)、環(huán)境前景光線測(cè)量步驟(3001)、平面位置坐標(biāo)標(biāo)定步驟(3002)、立體位置坐標(biāo)標(biāo)定步驟(3003)、手掌圖像輸入和測(cè)量步驟(3004)、大拇指圖像輸入和測(cè)量步驟(3005)、足部圖像輸入和測(cè)量步驟(3006)以及人體表征信息測(cè)量、特征分析和記錄步驟(3007)，其步驟如下：

a、環(huán)境背景光線測(cè)量：

首先關(guān)閉設(shè)備內(nèi)部LED光源(24)，然后控制橫向低位相機(jī)(22)運(yùn)動(dòng)到P4、P5、P6各獲得一張圖片，關(guān)閉設(shè)備內(nèi)部LED光源(24)，然后控制三維移動(dòng)相機(jī)(23)運(yùn)動(dòng)到P1至P9各獲得一張圖片，通過(guò)橫向低位相機(jī)(22)和三維移動(dòng)相機(jī)獲取12張圖片從而獲得該裝置未開(kāi)啟內(nèi)部LED光源(24)情況下的光場(chǎng)信息；

b、環(huán)境前景光線測(cè)量：

開(kāi)啟設(shè)備內(nèi)部LED光源(24)，控制橫向低位相機(jī)(22)運(yùn)動(dòng)到P4、P5、P6各獲得一張圖片，開(kāi)啟設(shè)備內(nèi)部LED光源(24)，并控制三維移動(dòng)相機(jī)(23)運(yùn)動(dòng)到P1至P9各獲得一張圖片，通過(guò)橫向低位相機(jī)(22)和三維移動(dòng)相機(jī)(23)獲取12張圖片從而獲得該裝置開(kāi)啟內(nèi)部LED光源(24)情況下的光場(chǎng)信息；

c、平面位置坐標(biāo)標(biāo)定：

從步驟a和步驟b獲得的各張圖片中獲取各象限標(biāo)定信息；再將步驟a和步驟b獲得的各張圖片融合后獲得X軸坐標(biāo)標(biāo)注和Y軸坐標(biāo)標(biāo)注信息，將獲取的各象限標(biāo)定信息和X、Y軸坐標(biāo)標(biāo)注信息融合確定后續(xù)處理的標(biāo)定模板信息；

d、立體位置坐標(biāo)標(biāo)定：

控制三維移動(dòng)相機(jī)(23)運(yùn)動(dòng)到P1-P9點(diǎn)，分別控制Z軸(303)完成初始0位置、再分別運(yùn)動(dòng)1mm處、3mm處、5mm處并獲取初始0位置、1mm、3mm、5mm各處的9張圖片信息(以上過(guò)程中光源均開(kāi)啟)，將獲取的36張圖片信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，從而完成對(duì)Z軸(303)方向的標(biāo)定，將平面位置坐標(biāo)標(biāo)定和上述數(shù)據(jù)以及Z軸方向的坐標(biāo)進(jìn)行融合，形成該裝置立體成像標(biāo)定模板信息；

e、手掌圖像輸入和測(cè)量：

通過(guò)語(yǔ)音提示用戶將手掌放置在手足成像板(20)上手掌放置指示標(biāo)志(206)上，同時(shí)啟動(dòng)橫向低位相機(jī)(22)運(yùn)動(dòng)和三維移動(dòng)相機(jī)(23)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到手掌成像區(qū)域附近位置，進(jìn)行圖片拍攝，將手掌信息進(jìn)行處理，如果有效則提示用戶完成；如果測(cè)量失敗則提示用戶調(diào)整手掌重新進(jìn)行拍攝和處理，將手掌拍攝和測(cè)量到的信息通過(guò)處理器模塊(400)進(jìn)行處理，并進(jìn)行分類和存儲(chǔ)；同時(shí)提示用戶輸入信息完成；

f、大拇指圖像輸入和測(cè)量：

通過(guò)語(yǔ)音提示用戶將大拇指放置在手足成像板(20)上的大拇指放置指示標(biāo)志(207)位置，同時(shí)啟動(dòng)橫向低位相機(jī)(22)運(yùn)動(dòng)和三維移動(dòng)相機(jī)(23)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到大拇指成像區(qū)域附近位置，進(jìn)行圖片拍攝，對(duì)拍攝后的圖片模糊處理、并保存和后續(xù)數(shù)據(jù)處理，當(dāng)大拇指測(cè)量信息有效則提示用戶完成；如果測(cè)量失敗則提示用戶調(diào)整大拇指重新進(jìn)行拍攝和處理，將大拇指拍攝和測(cè)量到的信息進(jìn)行處理，并分類和存儲(chǔ)；同時(shí)提示用戶輸入信息完成；

g、足部圖像輸入和測(cè)量：

通過(guò)語(yǔ)音提示用戶將相應(yīng)的腳放置在手足成像板(20)，啟動(dòng)橫向低位相機(jī)(22)運(yùn)動(dòng)和三維移動(dòng)相機(jī)(23)運(yùn)動(dòng)，分別對(duì)P1-P9各點(diǎn)進(jìn)行足部成像，將足部信息進(jìn)行處理，如果有效則提示用戶完成；如果測(cè)量失敗則提示用戶調(diào)整足部重新進(jìn)行拍攝和處理，當(dāng)一只腳完成拍攝和測(cè)量后，提示用戶放入另外一腳進(jìn)行上述足部成像，將兩只腳分別拍攝和測(cè)量到的信息進(jìn)行處理，并進(jìn)行分類和存儲(chǔ)；同時(shí)提示用戶輸入信息完成；

f、人體表征信息測(cè)量、特征分析和記錄：

根據(jù)步驟e～步驟g獲取到各個(gè)部分的人體測(cè)量數(shù)據(jù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)有效性檢查，如果發(fā)現(xiàn)某些數(shù)據(jù)中局部數(shù)據(jù)與整體數(shù)據(jù)比例模型有較大偏差，則重新提取歷史拍攝圖片，重新進(jìn)行某些局部特征測(cè)量確認(rèn)；如果確認(rèn)算法測(cè)量正確，數(shù)據(jù)偏差較大，則丟棄部分有疑問(wèn)的數(shù)據(jù)，采取默認(rèn)數(shù)據(jù)處理；將經(jīng)過(guò)檢查后的數(shù)據(jù)，采用人體特征描述信息進(jìn)行分類存儲(chǔ)，人體記錄的特征以尺寸和外形為關(guān)鍵因素；人體信息分類信息存儲(chǔ)完畢后，刪除拍攝的原始圖片，節(jié)約存儲(chǔ)空間。

在上述步驟a和步驟b中，Z軸均處于初始0位置。

如圖12、13所示，本發(fā)明還公開(kāi)了一種精確足部按摩裝置的按摩控制方法，它包括足部輪廓定位和識(shí)別、足部按摩方式用戶選擇、足部按摩處理、足部按摩實(shí)時(shí)位置跟蹤和力度實(shí)時(shí)測(cè)量以及足部按摩流程記錄和歸檔，其步驟如下：

①、足部輪廓定位和識(shí)別：通過(guò)相機(jī)拍攝待按摩的腳部圖像，識(shí)別出左右足信息，同時(shí)準(zhǔn)確識(shí)別出該足部輪廓區(qū)域、足弓、足底、腳掌和腳趾等關(guān)鍵信息。具體步驟如下：

第1步：開(kāi)啟足部按摩區(qū)域的LED光源，然后同時(shí)啟動(dòng)橫向低位相機(jī)22運(yùn)動(dòng)和三維移動(dòng)相機(jī)23運(yùn)動(dòng)針對(duì)P1-P9區(qū)域進(jìn)行拍攝，完成對(duì)足部整體圖像信息的原始信息采集工作。

第2步：檢查第1步獲得數(shù)據(jù)信息，進(jìn)行有效性檢查；如果發(fā)現(xiàn)無(wú)效則提醒用戶調(diào)整足部姿勢(shì)重新拍攝，直到用戶足部輸入信息較為理想位置；如果用戶連續(xù)3次調(diào)整仍然效果不佳，則采用系統(tǒng)默認(rèn)數(shù)據(jù)處理。

第3步：完成第2步后，則針對(duì)用戶腳部信息，查詢系統(tǒng)本地特征記錄庫(kù)，進(jìn)行身份自動(dòng)匹配。用戶在此過(guò)程中也可以選擇已有身份進(jìn)行按摩處理，如果用戶選擇已有身份進(jìn)行按摩處理，則系統(tǒng)根據(jù)用戶已經(jīng)存儲(chǔ)的信息，核對(duì)上述步驟中的數(shù)據(jù)差異，進(jìn)行差異化適應(yīng)調(diào)整。

②、足部按摩方式用戶選擇：通過(guò)語(yǔ)音提示用戶進(jìn)行按摩方式選擇，用戶可以通過(guò)按鍵、觸摸屏幕和手機(jī)APP進(jìn)行按摩方式選擇。具體步驟如下：

第1步：用戶身份確認(rèn)后，該裝置則通過(guò)語(yǔ)音提示用戶進(jìn)行按摩方式選擇，首先在屏幕上顯示用戶歷史按摩方式和信息；同時(shí)顯示系統(tǒng)內(nèi)置的按摩方式和用戶自定義按摩方式。用戶可以通過(guò)按鍵、觸摸屏和手機(jī)APP進(jìn)行按摩方式選擇。

第2步：用戶選擇按摩方式后，該裝置通過(guò)語(yǔ)音、顯示屏或手機(jī)APP界面提示用戶選擇的按摩方式的具體信息(按摩方式名稱、按摩的具體時(shí)間、按摩方式簡(jiǎn)介)。

③、足部按摩處理：根據(jù)用戶身份特征和用戶選擇的按摩方式，對(duì)用戶足部進(jìn)行按摩處理，按摩過(guò)程中用戶可以通過(guò)按鍵、觸摸屏幕或手機(jī)APP停止足部按摩操作；同時(shí)用戶也可以中途將足部移出按摩區(qū)域，足部移出后該裝置則暫停按摩處理；用戶重新放入或通過(guò)外部控制重新開(kāi)始后，該裝置接續(xù)從上次中斷位置重新進(jìn)行按摩處理，知道按摩結(jié)束。具體步驟如下：

第1步：?jiǎn)?dòng)按摩裝置，對(duì)待按摩足部進(jìn)行按摩處理。

第2步：按摩過(guò)程中實(shí)時(shí)顯示按摩進(jìn)程、按摩次數(shù)、按摩的位置。

第3步：在按摩過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)用戶足部是否移開(kāi)按摩區(qū)域，如果移開(kāi)則停止按摩；用戶可以中斷服務(wù)進(jìn)程也可以重新放入足部，繼續(xù)按摩。

④、足部按摩實(shí)時(shí)位置跟蹤和力度實(shí)時(shí)測(cè)量：在按摩過(guò)程中通過(guò)該裝置配備的2個(gè)相機(jī)，實(shí)時(shí)拍攝足部位置變化；同時(shí)利用按摩力度傳感器測(cè)試按摩力度，做實(shí)時(shí)調(diào)整。具體步驟如下：

第1步：按摩過(guò)程中該裝置的2處的相機(jī)處于連續(xù)工作狀態(tài)，實(shí)時(shí)獲取圖像，并進(jìn)行足部位置變化跟蹤處理。如果足部位置變化，則按摩頭通過(guò)X、Y、Z、A、B軸進(jìn)行立體空間重新定位和偏移處理，使得腳部位置的變化不會(huì)影響按摩的準(zhǔn)確性。

第2步：在按摩過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取按摩力度傳感器反饋數(shù)據(jù)，達(dá)到力度均一或者用戶設(shè)定的不同區(qū)域不同按摩力度的方式。

第3步：按摩過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)力度傳感器和各軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電壓和電流，如果發(fā)現(xiàn)力度超標(biāo)或驅(qū)動(dòng)電機(jī)堵轉(zhuǎn)情況，則立即停機(jī)，裝置復(fù)位，同時(shí)通過(guò)語(yǔ)音、觸摸屏或手機(jī)APP屏幕信息進(jìn)行提示。

⑤、足部按摩流程記錄和歸檔：根據(jù)使用者的身份信息進(jìn)行按摩流程和具體數(shù)據(jù)進(jìn)行歸檔記錄。具體步驟如下：

第1步：按摩完成后，按照使用者的身份信息、按摩流程和具體力度測(cè)量感應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行文件打包。

第2步：文件打包后進(jìn)行數(shù)據(jù)壓縮和加密，然后進(jìn)行數(shù)據(jù)的具體記錄。

第3步：記錄完畢后個(gè)人信息后，累計(jì)設(shè)備使用的統(tǒng)計(jì)信息。然后裝置退出按摩流程，處于待機(jī)狀態(tài)。

本發(fā)明通過(guò)橫向低位相機(jī)和三維移動(dòng)機(jī)相拍攝的視覺(jué)信息完成對(duì)人體足部信息的三維成像，然后通過(guò)視覺(jué)識(shí)別和測(cè)量技術(shù)完成足部細(xì)節(jié)和區(qū)域的詳細(xì)辨識(shí)，從而為精確按摩足部提供了必要的技術(shù)條件。同時(shí)每個(gè)相機(jī)均可以完成3維成像和測(cè)量，配置2個(gè)相機(jī)的目的在于提高裝置多年使用的可靠性和單次測(cè)量的準(zhǔn)確性和精度。當(dāng)一個(gè)相機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，裝置仍然可以繼續(xù)使用。

通過(guò)手足像板輸入人體手掌、大拇指圖像信息，通過(guò)視覺(jué)識(shí)別和測(cè)量技術(shù)，完成“人身寸”的準(zhǔn)確測(cè)量，從而為精確的人體穴位定位提供參考條件。所述的“人身寸”是取手大拇指第一節(jié)橫度為一寸。具體為人體的手指作測(cè)量標(biāo)準(zhǔn)來(lái)找穴位，即以拇指指關(guān)節(jié)的橫度作為“1寸”，這種找穴位方法是取自《千金要方》。

足部按摩部件不是現(xiàn)有固定運(yùn)動(dòng)軌跡模式，而是可以在三維空間中，在5個(gè)自由度上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)擬人化按摩效果。

按摩過(guò)程中動(dòng)態(tài)跟蹤足部變化，動(dòng)態(tài)調(diào)整具體按摩位置，實(shí)時(shí)檢測(cè)按摩壓力變化和5個(gè)自由度上的阻力情況，及時(shí)調(diào)整按摩速度和力度，從而不管足部的任何部位均可以獲得與設(shè)定值一致的按摩力度。

本發(fā)明可以自身完成標(biāo)定，進(jìn)一步提高設(shè)備準(zhǔn)確性和可靠性，同時(shí)設(shè)備多年使用后仍然具有很高的精度。根據(jù)手和足的輪廓和手部、足部器件的具體尺寸信息形成人體的個(gè)性標(biāo)識(shí)信息，該裝置可以自行識(shí)別和歸類已經(jīng)使用過(guò)的人體信息，從而提高更好的個(gè)性化服務(wù)。

同時(shí)，還以通過(guò)本地按鍵、本地觸摸屏、本地手機(jī)APP、遠(yuǎn)程電腦和遠(yuǎn)程手機(jī)APP進(jìn)行靈活管理、操控和數(shù)據(jù)查看，極大程度提高系統(tǒng)易用性。

該裝置支持使用者自定義按摩位置、按摩手法、按摩力度的具體按摩細(xì)節(jié)，最大限度實(shí)現(xiàn)按摩的個(gè)性化、精確話需求。同時(shí)該功能對(duì)于所有相機(jī)失效時(shí)仍然可以發(fā)揮設(shè)備的按摩作用。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書中描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。