1.一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法，其特征在于，包括：
步驟S1：接收傳感器實時檢測的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的位置與姿態(tài)的傳感信號；
步驟S2：在所述膠囊內(nèi)窺鏡的運動過程中，根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡在運動過程中是否受到阻礙，若是，進入步驟S3，若不是，重復(fù)步驟S2；
步驟S3：控制外部磁體運動，以驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡進行越障運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：
步驟S31：根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否處于豎立狀態(tài)，若不是，進入步驟S32，若是，進入步驟S33；
步驟S32：控制所述外部磁體運動，以調(diào)整所述膠囊內(nèi)窺鏡至豎立狀態(tài)，調(diào)整后進入步驟S33；
步驟S33：控制所述外部磁體進行翻轉(zhuǎn)和/或平移運動，以驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡繞障礙物翻轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S33具體包括：
步驟S331：實時判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否可以進行翻轉(zhuǎn)運動，若不是，進入步驟S332，若是，進入步驟S333；
步驟S332：控制所述外部磁體進行平移運動；
步驟S333：控制所述外部磁體進行翻轉(zhuǎn)運動，同時判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡的翻轉(zhuǎn)總角度是否為設(shè)定角度，若是，越障結(jié)束。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述設(shè)定角度為180度。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟S3后，還包括：
步驟S4：根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡與所述外部磁體之間的距離和相對方位關(guān)系，將獲得的數(shù)據(jù)與越障之前的對應(yīng)數(shù)據(jù)進行對比，以判斷是否越障成功，若不是，驅(qū)動所述外部磁體返回上一操作點，并進入步驟S3，若是，控制所述膠囊內(nèi)窺鏡原地等待下一步指令操作。
6.一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的系統(tǒng)，其特征在于，包括：
接收模塊，用于接收傳感器實時檢測的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的位置與姿態(tài)的傳感信號；
判斷模塊，用于在所述膠囊內(nèi)窺鏡的運動過程中，根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡在運動過程中是否受到阻礙，若是，觸發(fā)調(diào)整模塊，若不是，重復(fù)自身的判斷操作；
所述調(diào)整模塊，用于控制外部磁體運動，以驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡進行越障運動。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)整模塊具體包括：
分析單元，用于根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否處于豎立狀態(tài)，若不是，觸發(fā)調(diào)整單元，若是，觸發(fā)越障控制單元；
所述調(diào)整單元，用于控制所述外部磁體運動，以調(diào)整所述膠囊內(nèi)窺鏡至豎立狀態(tài)，調(diào)整后觸發(fā)所述越障控制單元；
所述越障控制單元，用于控制所述外部磁體進行翻轉(zhuǎn)和/或平移運動，以驅(qū)動所述膠囊內(nèi)窺鏡繞障礙物翻轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述越障控制單元具體包括：
運動判斷單元，用于實時判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡是否可以進行翻轉(zhuǎn)運動，若不是，觸發(fā)平移控制單元，若是，觸發(fā)翻轉(zhuǎn)控制單元；
所述平移控制單元，用于控制所述外部磁體進行平移運動；
所述翻轉(zhuǎn)控制單元，用于控制所述外部磁體進行翻轉(zhuǎn)運動，同時判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡的翻轉(zhuǎn)總角度是否為設(shè)定角度，若是，越障結(jié)束。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括由所述調(diào)整模塊觸發(fā)的校驗?zāi)K，用于根據(jù)傳感信號判斷所述膠囊內(nèi)窺鏡與所述外部磁體之間的距離和相對方位關(guān)系，將獲得的數(shù)據(jù)與越障之前的對應(yīng)數(shù)據(jù)進行對比，以判斷是否越障成功，若不是，驅(qū)動所述外部磁體返回上一操作點，并觸發(fā)所述調(diào)整模塊，若是，控制所述膠囊內(nèi)窺鏡原地等待下一步指令操作。