技術總結
本發(fā)明公開了一種膠囊內(nèi)窺鏡在生物體內(nèi)自動越障的方法及系統(tǒng)，方法包括：步驟S1：接收傳感器實時檢測的膠囊內(nèi)窺鏡在生物腔體內(nèi)的位置與姿態(tài)的傳感信號；步驟S2：在膠囊內(nèi)窺鏡的運動過程中，根據(jù)傳感信號判斷膠囊內(nèi)窺鏡在運動過程中是否受到阻礙，若是，進入步驟S3，若不是，重復步驟S2；步驟S3：控制外部磁體運動，以驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡進行越障運動。通過接收傳感器的傳感信號可以判斷膠囊內(nèi)窺鏡的運動是否受阻，進而控制外部磁體的運動來驅(qū)動膠囊內(nèi)窺鏡越障，即在膠囊內(nèi)窺鏡的運動遇到阻礙后可以自行判斷并自動做出越障操作，減輕了人工操控的困難程度，膠囊內(nèi)窺鏡的越障效率較高，有利于實現(xiàn)膠囊內(nèi)窺鏡全自動掃描技術。

技術研發(fā)人員：徐登;梁東
受保護的技術使用者：重慶金山醫(yī)療器械有限公司
文檔號碼：201611191389
技術研發(fā)日：2016.12.21
技術公布日：2017.05.31