本說明書屬于醫(yī)療機(jī)器人，尤其涉及機(jī)器人控制終端的圖像處理方法、裝置和機(jī)器人控制終端。

背景技術(shù)：

1、為了方便用戶清楚地觀察醫(yī)療機(jī)器人對接的操作區(qū)域，并準(zhǔn)確地操控醫(yī)療機(jī)器人在該區(qū)域中完成相關(guān)操作，通常與醫(yī)療機(jī)器人相連的機(jī)器人控制終端在通過顯示屏向用戶展示出所采集到的真實圖像(例如，內(nèi)窺鏡圖像等)的同時，還會以畫中畫等形式，展示出與該真實圖像關(guān)聯(lián)的虛擬圖像(例如，核磁圖像等)，以輔助用戶進(jìn)行分析判斷。

2、具體的，用戶在通過控制終端操控醫(yī)療機(jī)器人進(jìn)行相關(guān)操作的過程中，還需要不時地調(diào)整顯示屏上所展示的真實圖像的尺寸和/或位置。基于現(xiàn)有方法，在用戶調(diào)整完真實圖像的尺寸和/或位置之后，往往還需要用戶再另外單獨針對同屏展示的虛擬圖像進(jìn)行相應(yīng)的手動調(diào)整，以使得虛擬圖像能夠與調(diào)整后的真實圖像相適配，更便于用戶觀察使用。這樣增加了用戶的操作負(fù)擔(dān)，也影響了用戶的交互體驗。

3、針對上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本說明書提供了一種機(jī)器人控制終端的圖像處理方法、裝置和機(jī)器人控制終端，在用戶調(diào)整內(nèi)窺鏡圖像的同時，可以智能地以較為匹配的自適應(yīng)方式自動調(diào)整與該內(nèi)窺鏡圖像在同一個圖像界面中展示的目標(biāo)圖像，使用戶能夠獲得較好的交互體驗。

2、本說明書提供了一種機(jī)器人控制終端的圖像處理方法，包括：

3、接收針對圖像界面中的內(nèi)窺鏡圖像的第一操作數(shù)據(jù)；其中，所述圖像界面還展示有目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像為與內(nèi)窺鏡圖像關(guān)聯(lián)的虛擬圖像；

4、根據(jù)第一操作數(shù)據(jù)，確定出針對目標(biāo)圖像的形式調(diào)整數(shù)據(jù)；其中，所述形式調(diào)整數(shù)據(jù)至少包括位置調(diào)整數(shù)據(jù)和/或尺寸調(diào)整數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)內(nèi)窺圖像，通過特征匹配，確定出針對目標(biāo)圖像的內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)；

6、根據(jù)所述形式調(diào)整數(shù)據(jù)和/或所述內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)，生成調(diào)整后的目標(biāo)圖像；并在該圖像界面中展示出所述調(diào)整后的目標(biāo)圖像。

7、本說明書還提供了一種機(jī)器人控制終端的圖像處理裝置，包括：

8、接收模塊，用于接收針對圖像界面中的內(nèi)窺鏡圖像的第一操作數(shù)據(jù)；其中，所述圖像界面還展示有目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像為與內(nèi)窺鏡圖像關(guān)聯(lián)的虛擬圖像；

9、第一確定模塊，用于根據(jù)第一操作數(shù)據(jù)，確定出針對目標(biāo)圖像的形式調(diào)整數(shù)據(jù)；其中，所述形式調(diào)整數(shù)據(jù)至少包括位置調(diào)整數(shù)據(jù)和/或尺寸調(diào)整數(shù)據(jù)；

10、第二確定模塊，用于根據(jù)內(nèi)窺圖像，通過特征匹配，確定出針對目標(biāo)圖像的內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)；

11、處理模塊，用于根據(jù)所述形式調(diào)整數(shù)據(jù)和/或所述內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)，生成調(diào)整后的目標(biāo)圖像；并在該圖像界面中展示出所述調(diào)整后的目標(biāo)圖像。

12、本說明書還提供了一種機(jī)器人控制終端，至少包括顯示屏、控制臂、處理器；其中，

13、所述顯示屏用于顯示圖像界面；所述圖像界面同時展示有內(nèi)窺鏡圖像和目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像為與內(nèi)窺鏡圖像關(guān)聯(lián)的虛擬圖像；

14、所述控制臂用于接收針對圖像界面中的內(nèi)窺鏡圖像的第一操作數(shù)據(jù)；

15、所述處理器用于根據(jù)第一操作數(shù)據(jù)，對所述內(nèi)窺鏡圖像的尺寸和/或位置進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，得到調(diào)整后的內(nèi)窺鏡圖像；所述處理器還用于根據(jù)第一操作數(shù)據(jù)，確定出針對目標(biāo)圖像的形式調(diào)整數(shù)據(jù)；其中，所述形式調(diào)整數(shù)據(jù)至少包括位置調(diào)整數(shù)據(jù)和/或尺寸調(diào)整數(shù)據(jù)；根據(jù)內(nèi)窺圖像，通過特征匹配，確定出針對目標(biāo)圖像的內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)；根據(jù)所述形式調(diào)整數(shù)據(jù)和/或所述內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)，生成調(diào)整后的目標(biāo)圖像；

16、所述顯示屏還用于顯示更新后的圖像界面；所述更新后的圖像界面同時展示有調(diào)整后的內(nèi)窺鏡圖像和調(diào)整后的目標(biāo)圖像。

17、本說明書還提供了一種機(jī)器人控制終端的圖像處理方法，包括：接收針對圖像界面中的第一圖像的第一操作數(shù)據(jù)；其中，所述圖像界面還展示有目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像為與第一圖像關(guān)聯(lián)；根據(jù)第一操作數(shù)據(jù)，確定出針對目標(biāo)圖像的形式調(diào)整數(shù)據(jù)；其中，所述形式調(diào)整數(shù)據(jù)至少包括位置調(diào)整數(shù)據(jù)和/或尺寸調(diào)整數(shù)據(jù)；根據(jù)第一圖像，通過特征匹配，確定出針對目標(biāo)圖像的內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)；根據(jù)所述形式調(diào)整數(shù)據(jù)和/或所述內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)，生成調(diào)整后的目標(biāo)圖像；并在該圖像界面中展示出所述調(diào)整后的目標(biāo)圖像。

18、基于本說明書提供的機(jī)器人控制終端的圖像處理方法、裝置和機(jī)器人控制終端，機(jī)器人控制終端在接收到用戶針對圖像界面中的內(nèi)窺鏡圖像的第一操作數(shù)據(jù)，并響應(yīng)第一操作數(shù)據(jù)，在圖像界面中展示調(diào)整后的內(nèi)窺鏡圖像的同時，可以根據(jù)第一操作數(shù)據(jù)，確定出針對目標(biāo)圖像的形式調(diào)整數(shù)據(jù)；并根據(jù)內(nèi)窺鏡圖像，通過特征匹配，確定出針對目標(biāo)圖像的內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)；再根據(jù)形式調(diào)整數(shù)據(jù)和/或內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)，在圖像界面中同步展示出相對應(yīng)的調(diào)整后的目標(biāo)圖像。從而可以在用戶調(diào)整內(nèi)窺鏡圖像的同時，智能地以較為匹配的自適應(yīng)方式自動調(diào)整與該內(nèi)窺鏡圖像在同一個圖像界面中同時展示的目標(biāo)圖像，進(jìn)而可以有效地簡化了用戶操作，使用戶能夠獲得較好的交互體驗。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人控制終端的圖像處理方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在接收針對圖像界面中的內(nèi)窺鏡圖像的第一操作數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，接收針對圖像界面中的內(nèi)窺鏡圖像的第一操作數(shù)據(jù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，在將控制終端切換至圖像調(diào)整模式之后，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)第一操作數(shù)據(jù)，對所述內(nèi)窺鏡圖像的尺寸和/或位置進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)第一操作數(shù)據(jù)，確定出針對目標(biāo)圖像的形式調(diào)整數(shù)據(jù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)內(nèi)窺圖像，通過特征匹配，確定出針對目標(biāo)圖像的內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述邊緣輪廓特征，在預(yù)設(shè)的影像數(shù)據(jù)原中進(jìn)行特征匹配，得到對應(yīng)的特征匹配結(jié)果之后，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述形式調(diào)整數(shù)據(jù)和/或所述內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)，生成調(diào)整后的目標(biāo)圖像之后，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在該圖像界面中展示出所述調(diào)整后的目標(biāo)圖像之后，所述方法還包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在得到調(diào)整后的內(nèi)窺鏡圖像之后，所述方法還包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，在檢測圖像界面中當(dāng)前空白區(qū)域的面積是否小于等于閾值面積之后，所述方法還包括：

13.一種機(jī)器人控制終端的圖像處理裝置，其特征在于，包括：

14.一種機(jī)器人控制終端，其特征在于，至少包括顯示屏、控制臂、處理器；其中，

15.一種機(jī)器人控制終端的圖像處理方法，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本說明書提供了機(jī)器人控制終端的圖像處理方法、裝置和機(jī)器人控制終端?；谠摲椒?，機(jī)器人控制終端在接收到用戶針對圖像界面中的內(nèi)窺鏡圖像的第一操作數(shù)據(jù)，并響應(yīng)第一操作數(shù)據(jù)，在圖像界面中展示調(diào)整后的內(nèi)窺鏡圖像的同時，可以根據(jù)第一操作數(shù)據(jù)，確定出針對目標(biāo)圖像的形式調(diào)整數(shù)據(jù)；并根據(jù)內(nèi)窺鏡圖像，通過特征匹配，確定出針對目標(biāo)圖像的內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)；再根據(jù)形式調(diào)整數(shù)據(jù)和/或內(nèi)容調(diào)整數(shù)據(jù)，在圖像界面中同步展示出與調(diào)整后的內(nèi)窺鏡圖像相匹配的調(diào)整后的目標(biāo)圖像。從而可以在用戶調(diào)整內(nèi)窺鏡圖像時，智能地以較為匹配的方式自動調(diào)整與該內(nèi)窺鏡圖像在同一個圖像界面中同時展示的目標(biāo)圖像，有效地簡化了用戶操作，使用戶能獲得較好的交互體驗。

技術(shù)研發(fā)人員：請求不公布姓名,請求不公布姓名,請求不公布姓名
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/19