技術(shù)特征：

1.一種介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，根據(jù)所述候選體表點(diǎn)和所述候選路徑點(diǎn)規(guī)劃介入手術(shù)機(jī)器人的路徑，包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述第二角度的取值范圍為1°至6°。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述第二角度的取值范圍為1°或2°或3°或4°或5°或6°。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，還包括確定所述目標(biāo)對(duì)象的不可選點(diǎn)集；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述第一角度的取值范圍為8°至12°。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述第一角度的取值范圍為8°或9°或10°或11°或12°。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，還包括以下步驟：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，對(duì)所述ct圖像進(jìn)行分割還得到所述目標(biāo)對(duì)象的骨骼點(diǎn)集；

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，其特征在于，還包括以下步驟：

11.一種介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，基于權(quán)利要求1至10中任意一項(xiàng)所述的介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法規(guī)劃介入手術(shù)機(jī)器人的路徑以得到規(guī)劃路徑。

12.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于存儲(chǔ)程序指令，其特征在于，所述程序指令被配置為調(diào)用而執(zhí)行如權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種介入手術(shù)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，方法包括確定一目標(biāo)對(duì)象的體表點(diǎn)集和靶點(diǎn)p；確定執(zhí)行裝置在目標(biāo)對(duì)象的體內(nèi)的起點(diǎn)和終點(diǎn)以及從起點(diǎn)到終點(diǎn)可能經(jīng)過(guò)的路徑點(diǎn)的集合為路徑點(diǎn)集；在路徑點(diǎn)集、體表點(diǎn)集中分別任取一點(diǎn)作為目標(biāo)路徑點(diǎn)q和目標(biāo)體表點(diǎn)g，確定包括第一向量和第二向量的第一向量組合；遍歷所有第一向量組合，判斷第一向量和第二向量之間的夾角是否小于預(yù)設(shè)的第一角度，若是，則確定當(dāng)前第一向量組合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)體表點(diǎn)、目標(biāo)路徑點(diǎn)為分別為候選體表點(diǎn)、候選路徑點(diǎn)；根據(jù)候選體表點(diǎn)和候選路徑點(diǎn)規(guī)劃介入手術(shù)機(jī)器人的路徑以得到規(guī)劃路徑。本發(fā)明能夠高效、準(zhǔn)確地規(guī)劃介入手術(shù)機(jī)器人的路徑。

技術(shù)研發(fā)人員：羅皓,趙澤明,陳浩棠,賈骉,張樸軍,林廷熠
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海橫樂(lè)醫(yī)療科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/15