1.一種用于上肢鏡像康復(fù)機器人的鏡像運動實現(xiàn)方法，其特征在于，所述用于上肢鏡像康復(fù)機器人的鏡像運動實現(xiàn)方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的用于上肢鏡像康復(fù)機器人的鏡像運動實現(xiàn)方法，其特征在于，在所述圖像中識別出健肢的預(yù)設(shè)關(guān)鍵點以及患肢的預(yù)設(shè)關(guān)鍵點，獲得若干所述預(yù)設(shè)關(guān)鍵點在所述圖像上的像素坐標(biāo)，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的用于上肢鏡像康復(fù)機器人的鏡像運動實現(xiàn)方法，其特征在于，在通過所述深度相機將所述像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的三維坐標(biāo)之后，去除無效數(shù)據(jù)及重復(fù)數(shù)據(jù)，并使用低通濾波及中值濾波處理得到有效的三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；
4.如權(quán)利要求1所述的用于上肢鏡像康復(fù)機器人的鏡像運動實現(xiàn)方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換矩陣通過基于眼在手外標(biāo)定方法獲得；
5.如權(quán)利要求1所述的用于上肢鏡像康復(fù)機器人的鏡像運動實現(xiàn)方法，其特征在于，所述健肢的預(yù)設(shè)關(guān)鍵點分別為健肢肩關(guān)節(jié)關(guān)鍵點和健肢腕關(guān)節(jié)關(guān)鍵點，所述患肢的預(yù)設(shè)關(guān)鍵點為患肢肩關(guān)節(jié)關(guān)鍵點，所述健肢的目標(biāo)關(guān)鍵點為健肢腕關(guān)節(jié)關(guān)鍵點，所述患肢的目標(biāo)關(guān)鍵點為患肢腕關(guān)節(jié)目標(biāo)關(guān)鍵點。
6.如權(quán)利要求5所述的用于上肢鏡像康復(fù)機器人的鏡像運動實現(xiàn)方法，其特征在于，步驟s2，包括：
7.如權(quán)利要求6所述的用于上肢鏡像康復(fù)機器人的鏡像運動實現(xiàn)方法，其特征在于，設(shè)所述機械臂末端握把長度為l米，設(shè)最終調(diào)整后的所述目標(biāo)三維坐標(biāo)為(x7，y7，z7)；
8.如權(quán)利要求1所述的用于上肢鏡像康復(fù)機器人的鏡像運動實現(xiàn)方法，其特征在于，步驟s3，包括：
9.如權(quán)利要求1所述的用于上肢鏡像康復(fù)機器人的鏡像運動實現(xiàn)方法，其特征在于，在將所述目標(biāo)三維坐標(biāo)輸入到機械臂控制系統(tǒng)中之前，還包括：
10.一種鏡像運動實現(xiàn)系統(tǒng)，其特征在于，所述鏡像運動實現(xiàn)系統(tǒng)包括：