本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人。

背景技術(shù)：

大型的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)地可以集中多項(xiàng)球類(lèi)運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，常常有球掉落到其他地方，這樣對(duì)于場(chǎng)地工作人員來(lái)說(shuō)，頻繁的撿球工作十分辛苦。

雖然目前也有一些用于撿球的機(jī)器人，但是這些機(jī)器人還是存在很多問(wèn)題，比如，現(xiàn)在的很多機(jī)器人都是機(jī)械爪一個(gè)個(gè)的撿球，這樣撿球效率低下，而且這種撿球機(jī)器人只能針對(duì)一種球形進(jìn)行撿球，直徑過(guò)大或者過(guò)小的球，這種機(jī)器人就無(wú)法將其撿起來(lái)，并且這種機(jī)器人不具備多類(lèi)球分類(lèi)收集的功能，這些都大大降低了機(jī)器人的實(shí)用性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人，包括主體、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、收集機(jī)構(gòu)、分類(lèi)機(jī)構(gòu)、分類(lèi)盒、中控機(jī)構(gòu)和攝像頭，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在主體的下方，所述分類(lèi)盒設(shè)置在主體的一側(cè)，所述中控機(jī)構(gòu)和攝像頭均設(shè)置在主體的上方，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、收集機(jī)構(gòu)和分類(lèi)機(jī)構(gòu)均設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述收集機(jī)構(gòu)設(shè)置在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的一側(cè)，所述分類(lèi)機(jī)構(gòu)設(shè)置在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的另一側(cè)且與分類(lèi)盒連通，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、收集機(jī)構(gòu)和分類(lèi)機(jī)構(gòu)均與中控機(jī)構(gòu)電連接；

所述收集機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)組件和閉合組件，所述移動(dòng)組件與閉合組件傳動(dòng)連接，所述移動(dòng)組件包括第一驅(qū)動(dòng)單元和移動(dòng)桿，所述第一驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括第一電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)軸和第一齒輪，所述第一電機(jī)設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述第一電機(jī)通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸與第一齒輪傳動(dòng)連接，所述移動(dòng)桿水平設(shè)置在第一齒輪的下方，所述移動(dòng)桿的上方設(shè)有若干個(gè)與第一齒輪嚙合的從動(dòng)齒；

所述閉合組件包括固定板和兩個(gè)閉合單元，所述固定板豎向設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述固定板的內(nèi)部設(shè)有凹槽，所述移動(dòng)桿和固定板的一側(cè)相連，兩個(gè)閉合單元關(guān)于固定板的水平中心軸線對(duì)稱(chēng)，所述閉合單元包括閉合板、滑動(dòng)輪和電磁鐵，所述閉合板水平設(shè)置，所述閉合板的一端與滑動(dòng)輪相連，所述滑動(dòng)輪在凹槽內(nèi)滑動(dòng)，所述電磁鐵豎向設(shè)置在對(duì)應(yīng)的閉合板的一端上且靠近另一個(gè)閉合板，所述電磁鐵設(shè)置在固定板的內(nèi)部；

當(dāng)需要對(duì)球體進(jìn)行收集時(shí)，此時(shí)機(jī)器人向球的方向移動(dòng)，到達(dá)目的后，此時(shí)第一電機(jī)反轉(zhuǎn)啟動(dòng)，第一齒輪隨之逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)橐苿?dòng)桿水平設(shè)置在第一齒輪的下方，移動(dòng)桿的上方設(shè)有若干個(gè)與第一齒輪嚙合的從動(dòng)齒，故移動(dòng)桿從主體的內(nèi)部帶著閉合組件伸出，因?yàn)楣潭ò宓膬?nèi)部設(shè)有凹槽，閉合板的一端與滑動(dòng)輪相連，滑動(dòng)輪在凹槽內(nèi)滑動(dòng)，電磁鐵豎向設(shè)置在對(duì)應(yīng)的閉合板的一端上且靠近另一個(gè)閉合板，電磁鐵設(shè)置在固定板的內(nèi)部，故通過(guò)改變電磁鐵的極性可以控制滑動(dòng)輪的移動(dòng)，通過(guò)滑動(dòng)輪帶動(dòng)閉合板進(jìn)行張開(kāi)或者閉合，當(dāng)閉合板伸出主體內(nèi)部后，進(jìn)行張開(kāi)，將球體籠罩在兩塊閉合板內(nèi)部后，閉合板閉合，此時(shí)第一電機(jī)正轉(zhuǎn)，移動(dòng)桿帶動(dòng)閉合板向主體內(nèi)部移動(dòng)，閉合板帶著球滾動(dòng)到收集箱的內(nèi)部。通過(guò)這種收取方式，可以快速的對(duì)球進(jìn)行各類(lèi)球進(jìn)行混合收集，而且當(dāng)遇到大堆散落的球也可以一次性收集，比起其他撿球機(jī)器人一對(duì)一的抓取進(jìn)行收集，收集效率更高，為后期分類(lèi)做準(zhǔn)備。

所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括殼體、收集箱、角度調(diào)節(jié)組件和升降組件，所述殼體設(shè)置在主體的內(nèi)部且殼體的一端與主體的內(nèi)壁鉸接，所述收集箱設(shè)置在殼體的下方，所述殼體通過(guò)升降組件與收集箱傳動(dòng)連接，所述收集箱的一側(cè)設(shè)有出球管道，所述升降組件設(shè)置在角度調(diào)節(jié)組件的下方，所述升降組件與角度調(diào)節(jié)組件傳動(dòng)連接；

所述升降組件包括第二驅(qū)動(dòng)單元和升降單元，所述第二驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在殼體的內(nèi)部，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括第二電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)軸和第二齒輪，所述第二電機(jī)設(shè)置在殼體的內(nèi)部，所述第二驅(qū)動(dòng)軸豎向設(shè)置，所述第二電機(jī)通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)軸與第二齒輪傳動(dòng)連接；

所述升降單元包括條形齒輪、移動(dòng)塊和伸縮架，所述條形齒輪水平設(shè)置在第二齒輪的一側(cè)，所述條形齒輪與第二齒輪嚙合，所述伸縮架豎向設(shè)置，所述伸縮架上側(cè)的兩端均設(shè)置在殼體的內(nèi)部，所述伸縮架上側(cè)的一端與移動(dòng)塊鉸接，所述移動(dòng)塊與條形齒輪相連，所述伸縮架上側(cè)的另一端鉸接于殼體的內(nèi)部，所述伸縮架下側(cè)的兩端與收集箱相連且在收集箱上方的滑動(dòng)；

所述角度調(diào)節(jié)組件包括氣缸、輸出軸、滑動(dòng)塊和固定框，所述固定框設(shè)置在殼體的一側(cè)且位于鉸接處的上方，所述氣缸設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述滑動(dòng)塊在固定框的內(nèi)部滑動(dòng)，所述輸出軸水平設(shè)置，所述氣缸通過(guò)輸出軸與滑動(dòng)塊傳動(dòng)連接；

當(dāng)需要將收集箱內(nèi)的各類(lèi)球搬運(yùn)到分類(lèi)箱時(shí)，此時(shí)第二電機(jī)啟動(dòng)，第二齒輪隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)闂l形齒輪水平設(shè)置在第二齒輪的一側(cè)，條形齒輪與第二齒輪嚙合，故條形齒輪向左移動(dòng)，因?yàn)樯炜s架豎向設(shè)置，伸縮架上側(cè)的一端與移動(dòng)塊鉸接，移動(dòng)塊與條形齒輪相連，伸縮架上側(cè)的另一端鉸接于殼體的內(nèi)部，伸縮架下側(cè)的兩端與收集箱相連且在收集箱上方的滑動(dòng)，當(dāng)條形齒輪向左移動(dòng)伸縮架豎直向上移動(dòng)，帶動(dòng)收集箱從下方移動(dòng)到主體的內(nèi)部，到到達(dá)適合的位置時(shí)，此時(shí)氣缸啟動(dòng)，因?yàn)闅飧淄ㄟ^(guò)輸出軸與滑動(dòng)塊傳動(dòng)連接，殼體設(shè)置在主體的內(nèi)部且殼體的一端與主體的內(nèi)壁鉸接，固定框設(shè)置在殼體的一側(cè)且位于鉸接處的上方，滑動(dòng)塊在固定框的內(nèi)部滑動(dòng)，故氣缸通過(guò)控制輸出軸的移動(dòng)，來(lái)改變殼體的角度，殼體帶動(dòng)收集箱角度改變，收集箱傾斜，出球管道位置較低，此時(shí)出球管道打開(kāi)，各類(lèi)球從收集箱中滑落到分類(lèi)箱中。

所述分類(lèi)機(jī)構(gòu)包括控制組件和晃動(dòng)組件，所述控制組件與晃動(dòng)組件傳動(dòng)連接；

所述控制組件包括第三電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)軸和滾筒，所述第三電機(jī)設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述第三驅(qū)動(dòng)軸豎向設(shè)置，所述滾筒豎向設(shè)置，所述滾筒的周身設(shè)有導(dǎo)槽，所述導(dǎo)槽收尾相連，所述導(dǎo)槽在滾筒的圓周面上傾斜設(shè)置，所述第三電機(jī)通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)軸與滾筒傳動(dòng)連接；

所述晃動(dòng)組件包括固定塊、第一連桿、第二連桿、分類(lèi)箱和若干個(gè)分類(lèi)層，所述固定塊設(shè)置在主體的內(nèi)部且位于滾筒的一側(cè)，所述第一連桿水平設(shè)置，所述第一連桿的一端與固定塊鉸接，所述第一連桿的另一端在滾筒的導(dǎo)槽內(nèi)滑動(dòng)，所述第二連桿豎向設(shè)置，所述分類(lèi)箱通過(guò)第二連桿與第一連桿相連，各分類(lèi)層從上往下依次均勻的設(shè)置在分類(lèi)箱的內(nèi)部，所述分類(lèi)箱與分類(lèi)盒連通。

當(dāng)需要對(duì)各類(lèi)球進(jìn)行分類(lèi)時(shí)，此時(shí)第三電機(jī)啟動(dòng)，滾筒隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)楣潭▔K設(shè)置在主體的內(nèi)部且位于滾筒的一側(cè)，第一連桿水平設(shè)置，第一連桿的一端與固定塊鉸接，第一連桿的另一端在滾筒的導(dǎo)槽內(nèi)滑動(dòng)，故第一連桿繞著固定塊上下擺動(dòng)，又因?yàn)榈诙B桿豎向設(shè)置，分類(lèi)箱通過(guò)第二連桿與第一連桿相連，故分類(lèi)箱也開(kāi)始上下擺動(dòng)，因?yàn)榉诸?lèi)層上設(shè)有若干個(gè)開(kāi)孔，各分類(lèi)層上的開(kāi)孔直徑從上往下依次減小，故各類(lèi)球在分類(lèi)箱晃動(dòng)時(shí)，直徑小的球最先掉落，最中能夠?qū)崿F(xiàn)不同大小的球進(jìn)行分類(lèi)，避免人為檢查識(shí)別歸類(lèi)，使得各類(lèi)的球分類(lèi)時(shí)更加的便捷高效。

作為優(yōu)選，為了使閉合門(mén)在進(jìn)球后能夠自動(dòng)關(guān)閉，當(dāng)球進(jìn)入時(shí)，球與閉合門(mén)接觸，給閉合門(mén)一個(gè)作用力，因?yàn)殚]合門(mén)的上端與收集箱內(nèi)壁的上方鉸接，故閉合門(mén)轉(zhuǎn)動(dòng)打開(kāi)，同時(shí)第二彈簧受到擠壓收縮，當(dāng)球進(jìn)入到收集箱后，第二彈簧不再受力，從收縮狀態(tài)恢復(fù)變長(zhǎng)，同時(shí)帶動(dòng)閉合門(mén)轉(zhuǎn)動(dòng)到原位。所述收集箱的另一側(cè)設(shè)有閉合組件，所述閉合組件包括定位塊、第二彈簧和閉合門(mén)，所述閉合門(mén)的上端與收集箱內(nèi)壁的上方鉸接，所述定位塊設(shè)置在收集箱內(nèi)壁的上方，所述第二彈簧水平設(shè)置，所述定位塊通過(guò)彈簧與閉合門(mén)傳動(dòng)連接。

作為優(yōu)選，為了使機(jī)器人能夠自動(dòng)移動(dòng)去收集球，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四電機(jī)、第四驅(qū)動(dòng)軸和移動(dòng)輪，所述第四電機(jī)設(shè)置在主體的內(nèi)部，所述移動(dòng)輪設(shè)置在主體的下方，所述第四電機(jī)通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)軸與移動(dòng)輪傳動(dòng)連接。

作為優(yōu)選，為了分類(lèi)不同的球，分類(lèi)箱晃動(dòng)，故分類(lèi)箱內(nèi)部的各類(lèi)球也在晃動(dòng)，因?yàn)榉诸?lèi)層上設(shè)有若干個(gè)開(kāi)孔，各分類(lèi)層上的開(kāi)孔直徑從上往下依次減小，故各類(lèi)大小不同的球分別留在與之對(duì)應(yīng)的分類(lèi)層中，等待被收集。所述分類(lèi)層上設(shè)有若干個(gè)開(kāi)孔，各分類(lèi)層上的開(kāi)孔直徑從上往下依次減小。

作為優(yōu)選，為了調(diào)節(jié)兩塊閉合板之間的距離，防止移動(dòng)碰撞損壞，兩塊電磁鐵之間設(shè)有第一彈簧，所述第一彈簧的伸縮方向與電磁鐵的移動(dòng)方向一致。

作為優(yōu)選，所述中控機(jī)構(gòu)包括顯示界面、控制按鍵、狀態(tài)指示燈和plc，所述顯示界面、控制按鍵和狀態(tài)指示燈均與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了在顯示界面操作更加方便，所述顯示界面為觸摸顯示屏。

作為優(yōu)選，為了能夠遙控機(jī)器人工作，所述主體的內(nèi)部設(shè)有天線，所述天線與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了防止閉合門(mén)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)多，使得閉合門(mén)被打開(kāi)，球掉落出來(lái)，所述閉合門(mén)的下端設(shè)有凸起，所述凸起與閉合門(mén)抵觸，所述凸起設(shè)置在收集箱的開(kāi)口的下方。

作為優(yōu)選，為了檢測(cè)各類(lèi)球所處位置，方便為后續(xù)工作做準(zhǔn)備，所述主體的內(nèi)部設(shè)有紅外線探測(cè)器，所述紅外線探測(cè)器與中控機(jī)構(gòu)電連接。

本發(fā)明的有益效果是，該基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人中，通過(guò)收集機(jī)構(gòu)，可以將地上的各種不同種類(lèi)的球迅速的合并集中，通過(guò)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將多種球類(lèi)輸送到指定位置，通過(guò)分類(lèi)機(jī)構(gòu)，可以將不同的球進(jìn)行快速分類(lèi)歸集，與其他撿球機(jī)器人相比，撿球效率更高，并且具有了不同球類(lèi)分類(lèi)的功能，通過(guò)這些機(jī)構(gòu)，大大提高了機(jī)器人的實(shí)用性。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人的收集機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人的分類(lèi)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人的中控機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1.主體，2.搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，3.移動(dòng)機(jī)構(gòu)，4.收集機(jī)構(gòu)，5.分類(lèi)盒，6.中控機(jī)構(gòu)，7.攝像頭，8.第一電機(jī)，9.第一齒輪，10.移動(dòng)桿，11.固定板，12.閉合板，13.滑動(dòng)輪，14.電磁鐵，15.第一彈簧，16.收集箱，17.出球管道，18.閉合門(mén)，19.第二彈簧，20.定位塊，21.伸縮架，22.殼體，23.第二電機(jī)，24.第二齒輪，25.條形齒輪，26.移動(dòng)塊，27.氣缸，28.輸出軸，29.固定框，30.滑動(dòng)塊，31.第三電機(jī)，32.滾筒，33.固定塊，34.第一連桿，35.第二連桿，36.分類(lèi)箱，37.分類(lèi)層，38.顯示界面，39.控制按鍵，40.狀態(tài)指示燈。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

如圖1-圖5所示，一種基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人，包括主體1、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2、移動(dòng)機(jī)構(gòu)3、收集機(jī)構(gòu)4、分類(lèi)機(jī)構(gòu)、分類(lèi)盒5、中控機(jī)構(gòu)6和攝像頭7，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)3設(shè)置在主體1的下方，所述分類(lèi)盒5設(shè)置在主體1的一側(cè)，所述中控機(jī)構(gòu)6和攝像頭7均設(shè)置在主體1的上方，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2、收集機(jī)構(gòu)4和分類(lèi)機(jī)構(gòu)均設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述收集機(jī)構(gòu)4設(shè)置在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2的一側(cè)，所述分類(lèi)機(jī)構(gòu)設(shè)置在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2的另一側(cè)且與分類(lèi)盒5連通，所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2、收集機(jī)構(gòu)4和分類(lèi)機(jī)構(gòu)均與中控機(jī)構(gòu)6電連接；

所述收集機(jī)構(gòu)4包括移動(dòng)組件和閉合組件，所述移動(dòng)組件與閉合組件傳動(dòng)連接，所述移動(dòng)組件包括第一驅(qū)動(dòng)單元和移動(dòng)桿10，所述第一驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括第一電機(jī)8、第一驅(qū)動(dòng)軸和第一齒輪9，所述第一電機(jī)8設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述第一電機(jī)8通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸與第一齒輪9傳動(dòng)連接，所述移動(dòng)桿10水平設(shè)置在第一齒輪9的下方，所述移動(dòng)桿10的上方設(shè)有若干個(gè)與第一齒輪9嚙合的從動(dòng)齒；

所述閉合組件包括固定板11和兩個(gè)閉合單元，所述固定板11豎向設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述固定板11的內(nèi)部設(shè)有凹槽，所述移動(dòng)桿10和固定板11的一側(cè)相連，兩個(gè)閉合單元關(guān)于固定板11的水平中心軸線對(duì)稱(chēng)，所述閉合單元包括閉合板12、滑動(dòng)輪13和電磁鐵14，所述閉合板12水平設(shè)置，所述閉合板12的一端與滑動(dòng)輪13相連，所述滑動(dòng)輪13在凹槽內(nèi)滑動(dòng)，所述電磁鐵14豎向設(shè)置在對(duì)應(yīng)的閉合板12的一端上且靠近另一個(gè)閉合板12，所述電磁鐵14設(shè)置在固定板11的內(nèi)部；

當(dāng)需要對(duì)球體進(jìn)行收集時(shí)，此時(shí)機(jī)器人向球的方向移動(dòng)，到達(dá)目的后，此時(shí)第一電機(jī)8反轉(zhuǎn)啟動(dòng)，第一齒輪9隨之逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)橐苿?dòng)桿10水平設(shè)置在第一齒輪9的下方，移動(dòng)桿10的上方設(shè)有若干個(gè)與第一齒輪9嚙合的從動(dòng)齒，故移動(dòng)桿10從主體1的內(nèi)部帶著閉合組件伸出，因?yàn)楣潭ò?1的內(nèi)部設(shè)有凹槽，閉合板12的一端與滑動(dòng)輪13相連，滑動(dòng)輪13在凹槽內(nèi)滑動(dòng)，電磁鐵14豎向設(shè)置在對(duì)應(yīng)的閉合板12的一端上且靠近另一個(gè)閉合板12，電磁鐵14設(shè)置在固定板11的內(nèi)部，故通過(guò)改變電磁鐵14的極性可以控制滑動(dòng)輪13的移動(dòng)，通過(guò)滑動(dòng)輪13帶動(dòng)閉合板12進(jìn)行張開(kāi)或者閉合，當(dāng)閉合板12伸出主體1內(nèi)部后，進(jìn)行張開(kāi)，將球體籠罩在兩塊閉合板12內(nèi)部后，閉合板12閉合，此時(shí)第一電機(jī)8正轉(zhuǎn)，移動(dòng)桿10帶動(dòng)閉合板12向主體1內(nèi)部移動(dòng)，閉合板12帶著球滾動(dòng)到收集箱16的內(nèi)部。通過(guò)這種收取方式，可以快速的對(duì)球進(jìn)行各類(lèi)球進(jìn)行混合收集，而且當(dāng)遇到大堆散落的球也可以一次性收集，比起其他撿球機(jī)器人一對(duì)一的抓取進(jìn)行收集，收集效率更高，為后期分類(lèi)做準(zhǔn)備。

所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2包括殼體22、收集箱16、角度調(diào)節(jié)組件和升降組件，所述殼體22設(shè)置在主體1的內(nèi)部且殼體22的一端與主體1的內(nèi)壁鉸接，所述收集箱16設(shè)置在殼體22的下方，所述殼體22通過(guò)升降組件與收集箱16傳動(dòng)連接，所述收集箱16的一側(cè)設(shè)有出球管道17，所述升降組件設(shè)置在角度調(diào)節(jié)組件的下方，所述升降組件與角度調(diào)節(jié)組件傳動(dòng)連接；

所述升降組件包括第二驅(qū)動(dòng)單元和升降單元，所述第二驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在殼體22的內(nèi)部，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括第二電機(jī)23、第二驅(qū)動(dòng)軸和第二齒輪24，所述第二電機(jī)23設(shè)置在殼體22的內(nèi)部，所述第二驅(qū)動(dòng)軸豎向設(shè)置，所述第二電機(jī)23通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)軸與第二齒輪24傳動(dòng)連接；

所述升降單元包括條形齒輪25、移動(dòng)塊26和伸縮架21，所述條形齒輪25水平設(shè)置在第二齒輪24的一側(cè)，所述條形齒輪25與第二齒輪24嚙合，所述伸縮架21豎向設(shè)置，所述伸縮架21上側(cè)的兩端均設(shè)置在殼體22的內(nèi)部，所述伸縮架21上側(cè)的一端與移動(dòng)塊26鉸接，所述移動(dòng)塊26與條形齒輪25相連，所述伸縮架21上側(cè)的另一端鉸接于殼體22的內(nèi)部，所述伸縮架21下側(cè)的兩端與收集箱16相連且在收集箱16上方的滑動(dòng)；

所述角度調(diào)節(jié)組件包括氣缸27、輸出軸28、滑動(dòng)塊30和固定框29，所述固定框29設(shè)置在殼體22的一側(cè)且位于鉸接處的上方，所述氣缸27設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述滑動(dòng)塊30在固定框29的內(nèi)部滑動(dòng)，所述輸出軸28水平設(shè)置，所述氣缸27通過(guò)輸出軸28與滑動(dòng)塊30傳動(dòng)連接；

當(dāng)需要將收集箱16內(nèi)的各類(lèi)球搬運(yùn)到分類(lèi)箱36時(shí)，此時(shí)第二電機(jī)23啟動(dòng)，第二齒輪23隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)闂l形齒輪25水平設(shè)置在第二齒輪24的一側(cè)，條形齒輪25與第二齒輪24嚙合，故條形齒輪24向左移動(dòng)，因?yàn)樯炜s架21豎向設(shè)置，伸縮架21上側(cè)的一端與移動(dòng)塊26鉸接，移動(dòng)塊26與條形齒輪25相連，伸縮架21上側(cè)的另一端鉸接于殼體22的內(nèi)部，伸縮架21下側(cè)的兩端與收集箱16相連且在收集箱16上方的滑動(dòng)，當(dāng)條形齒輪24向左移動(dòng)伸縮架21豎直向上移動(dòng)，帶動(dòng)收集箱16從下方移動(dòng)到主體1的內(nèi)部，到到達(dá)適合的位置時(shí)，此時(shí)氣缸27啟動(dòng)，因?yàn)闅飧?7通過(guò)輸出軸28與滑動(dòng)塊30傳動(dòng)連接，殼體22設(shè)置在主體1的內(nèi)部且殼體22的一端與主體1的內(nèi)壁鉸接，固定框29設(shè)置在殼體22的一側(cè)且位于鉸接處的上方，滑動(dòng)塊30在固定框29的內(nèi)部滑動(dòng)，故氣缸27通過(guò)控制輸出軸28的移動(dòng)，來(lái)改變殼體22的角度，殼體22帶動(dòng)收集箱16角度改變，收集箱16傾斜，出球管道17位置較低，此時(shí)出球管道17打開(kāi)，各類(lèi)球從收集箱16中滑落到分類(lèi)箱36中。

所述分類(lèi)機(jī)構(gòu)包括控制組件和晃動(dòng)組件，所述控制組件與晃動(dòng)組件傳動(dòng)連接；

所述控制組件包括第三電機(jī)31、第三驅(qū)動(dòng)軸和滾筒32，所述第三電機(jī)31設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述第三驅(qū)動(dòng)軸豎向設(shè)置，所述滾筒32豎向設(shè)置，所述滾筒32的周身設(shè)有導(dǎo)槽，所述導(dǎo)槽收尾相連，所述導(dǎo)槽在滾筒32的圓周面上傾斜設(shè)置，所述第三電機(jī)31通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)軸與滾筒32傳動(dòng)連接；

所述晃動(dòng)組件包括固定塊33、第一連桿34、第二連桿35、分類(lèi)箱36和若干個(gè)分類(lèi)層37，所述固定塊33設(shè)置在主體1的內(nèi)部且位于滾筒32的一側(cè)，所述第一連桿34水平設(shè)置，所述第一連桿34的一端與固定塊33鉸接，所述第一連桿34的另一端在滾筒32的導(dǎo)槽內(nèi)滑動(dòng)，所述第二連桿35豎向設(shè)置，所述分類(lèi)箱36通過(guò)第二連桿35與第一連桿34相連，各分類(lèi)層37從上往下依次均勻的設(shè)置在分類(lèi)箱36的內(nèi)部，所述分類(lèi)箱36與分類(lèi)盒5連通。

當(dāng)需要對(duì)各類(lèi)球進(jìn)行分類(lèi)時(shí)，此時(shí)第三電機(jī)31啟動(dòng)，滾筒32隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)楣潭▔K33設(shè)置在主體1的內(nèi)部且位于滾筒32的一側(cè)，第一連桿34水平設(shè)置，第一連桿34的一端與固定塊33鉸接，第一連桿34的另一端在滾筒32的導(dǎo)槽內(nèi)滑動(dòng)，故第一連桿34繞著固定塊33上下擺動(dòng)，又因?yàn)榈诙B桿35豎向設(shè)置，分類(lèi)箱36通過(guò)第二連桿35與第一連桿34相連，故分類(lèi)箱36也開(kāi)始上下擺動(dòng)，因?yàn)榉诸?lèi)層37上設(shè)有若干個(gè)開(kāi)孔，各分類(lèi)層37上的開(kāi)孔直徑從上往下依次減小，故各類(lèi)球在分類(lèi)箱36晃動(dòng)時(shí)，直徑小的球最先掉落，最中能夠?qū)崿F(xiàn)不同大小的球進(jìn)行分類(lèi)，避免人為檢查識(shí)別歸類(lèi)，使得各類(lèi)的球分類(lèi)時(shí)更加的便捷高效。

作為優(yōu)選，為了使閉合門(mén)18在進(jìn)球后能夠自動(dòng)關(guān)閉，當(dāng)球進(jìn)入時(shí)，球與閉合門(mén)18接觸，給閉合門(mén)18一個(gè)作用力，因?yàn)殚]合門(mén)18的上端與收集箱16內(nèi)壁的上方鉸接，故閉合門(mén)18轉(zhuǎn)動(dòng)打開(kāi)，同時(shí)第二彈簧19受到擠壓收縮，當(dāng)球進(jìn)入到收集箱16后，第二彈簧19不再受力，從收縮狀態(tài)恢復(fù)變長(zhǎng)，同時(shí)帶動(dòng)閉合門(mén)18轉(zhuǎn)動(dòng)到原位。所述收集箱16的另一側(cè)設(shè)有閉合組件，所述閉合組件包括定位塊20、第二彈簧19和閉合門(mén)18，所述閉合門(mén)18的上端與收集箱16內(nèi)壁的上方鉸接，所述定位塊20設(shè)置在收集箱16內(nèi)壁的上方，所述第二彈簧19水平設(shè)置，所述定位塊20通過(guò)彈簧與閉合門(mén)18傳動(dòng)連接。

作為優(yōu)選，為了使機(jī)器人能夠自動(dòng)移動(dòng)去收集球，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括第四電機(jī)、第四驅(qū)動(dòng)軸和移動(dòng)輪，所述第四電機(jī)設(shè)置在主體1的內(nèi)部，所述移動(dòng)輪設(shè)置在主體1的下方，所述第四電機(jī)通過(guò)第四驅(qū)動(dòng)軸與移動(dòng)輪傳動(dòng)連接。

作為優(yōu)選，為了分類(lèi)不同的球，分類(lèi)箱36晃動(dòng)，故分類(lèi)箱36內(nèi)部的各類(lèi)球也在晃動(dòng)，因?yàn)榉诸?lèi)層37上設(shè)有若干個(gè)開(kāi)孔，各分類(lèi)層37上的開(kāi)孔直徑從上往下依次減小，故各類(lèi)大小不同的球分別留在與之對(duì)應(yīng)的分類(lèi)層中，等待被收集。所述分類(lèi)層37上設(shè)有若干個(gè)開(kāi)孔，各分類(lèi)層37上的開(kāi)孔直徑從上往下依次減小。

作為優(yōu)選，為了調(diào)節(jié)兩塊閉合板12之間的距離，防止移動(dòng)碰撞損壞，兩塊電磁鐵14之間設(shè)有第一彈簧15，所述第一彈簧15的伸縮方向與電磁鐵14的移動(dòng)方向一致。

作為優(yōu)選，所述中控機(jī)構(gòu)6包括顯示界面38、控制按鍵39、狀態(tài)指示燈40和plc，所述顯示界面38、控制按鍵39和狀態(tài)指示燈40均與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了在顯示界面操作更加方便，所述顯示界面38為觸摸顯示屏。

作為優(yōu)選，為了能夠遙控機(jī)器人工作，所述主體1的內(nèi)部設(shè)有天線，所述天線與plc電連接。

作為優(yōu)選，為了防止閉合門(mén)18轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)多，使得閉合門(mén)18被打開(kāi)，球掉落出來(lái)，所述閉合門(mén)18的下端設(shè)有凸起，所述凸起與閉合門(mén)18抵觸，所述凸起設(shè)置在收集箱16的開(kāi)口的下方。

作為優(yōu)選，為了檢測(cè)各類(lèi)球所處位置，方便為后續(xù)工作做準(zhǔn)備，所述主體1的內(nèi)部設(shè)有紅外線探測(cè)器，所述紅外線探測(cè)器與中控機(jī)構(gòu)6電連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，該基于物聯(lián)網(wǎng)的具有不同球類(lèi)分類(lèi)功能的撿球機(jī)器人中，通過(guò)收集機(jī)構(gòu)4，可以將地上的各種不同種類(lèi)的球迅速的合并集中，通過(guò)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)2將多種球類(lèi)輸送到指定位置，通過(guò)分類(lèi)機(jī)構(gòu)，可以將不同的球進(jìn)行快速分類(lèi)歸集，與其他撿球機(jī)器人相比，撿球效率更高，并且具有了不同球類(lèi)分類(lèi)的功能，通過(guò)這些機(jī)構(gòu)，大大提高了機(jī)器人的實(shí)用性。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。