本實(shí)用新型屬于玻璃清潔技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，工業(yè)化步伐加快，城市化水平不斷提高，全玻璃高層建筑越來(lái)越多，為了不影響采光效果，玻璃幕墻必須定期進(jìn)行清潔。然而清潔工作非常困難、危險(xiǎn)，并且工作量特別大，由此產(chǎn)生了許多對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品。

公開(kāi)號(hào)為CN201098079的實(shí)用新型專利公開(kāi)了一項(xiàng)發(fā)明名稱為手持式雙層玻璃清潔器的技術(shù)方案，是通過(guò)人手把持機(jī)器來(lái)完成相應(yīng)的工作，減輕了工人的工作量，但沒(méi)有達(dá)到智能化和自動(dòng)化；公開(kāi)號(hào)為CN202751319U的實(shí)用新型專利公開(kāi)了一項(xiàng)發(fā)明名稱為擦玻璃裝置技術(shù)方案，機(jī)器是自動(dòng)完成玻璃清潔的，也不能更換清潔布；公開(kāi)號(hào)為CN202761185U的實(shí)用新型專利公開(kāi)了一項(xiàng)發(fā)明名稱為一種新型霧化擦玻璃裝置的技術(shù)方案，采用了超聲波將水霧化，使得清潔工作更加方便容易，但卻沒(méi)有實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提出一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)存在的無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化以及不能更換清潔布的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人包括機(jī)架、負(fù)壓吸附部分、傳動(dòng)部分、濕擦裝置和干擦裝置；

所述機(jī)架中間設(shè)置有負(fù)壓腔，行進(jìn)方向前端設(shè)置有長(zhǎng)方形通孔；

所述負(fù)壓吸附部分包括通風(fēng)口、風(fēng)扇底架、螺栓螺母、風(fēng)扇、風(fēng)扇電機(jī)座、風(fēng)扇電機(jī)和風(fēng)扇轉(zhuǎn)軸；風(fēng)扇電機(jī)固定在風(fēng)扇電機(jī)座上，風(fēng)扇通過(guò)風(fēng)扇轉(zhuǎn)軸與風(fēng)扇電機(jī)連接，風(fēng)扇頂架、風(fēng)扇底架將風(fēng)扇電機(jī)、風(fēng)扇電機(jī)座及風(fēng)扇夾在中間；

負(fù)壓吸附部分的風(fēng)扇頂架、風(fēng)扇底架與通風(fēng)口通過(guò)螺栓螺母連接在機(jī)架的負(fù)壓腔上方，傳動(dòng)部分連接在機(jī)架上，所述傳動(dòng)部分的兩側(cè)的輪子穿過(guò)所述機(jī)架和玻璃接觸，濕擦裝置連接在機(jī)架前方穿過(guò)所述機(jī)架上的長(zhǎng)方形通孔對(duì)玻璃 進(jìn)行擦拭，干擦裝置連接在機(jī)架后方，傳動(dòng)部分帶動(dòng)濕擦裝置和干擦裝置實(shí)現(xiàn)擦拭動(dòng)作。

所述清潔機(jī)器人還包括折展掃把，所述折展掃把包括螺栓、底座、轉(zhuǎn)臂、伸長(zhǎng)臂、翻轉(zhuǎn)臂、套筒、伸縮臂和折疊臂；

所述底座和所述風(fēng)扇頂架通過(guò)螺栓連接，所述轉(zhuǎn)臂的一端和所述底座通過(guò)滑動(dòng)軸承連接，所述轉(zhuǎn)臂的另一端設(shè)置有伸長(zhǎng)臂，所述伸長(zhǎng)臂通過(guò)銷軸和所述翻轉(zhuǎn)臂一端連接，所述翻轉(zhuǎn)臂另一端和所述套筒一端連接，所述套筒另一端設(shè)置有伸縮臂，所述伸縮臂端部均布三個(gè)折疊臂，所述折疊臂包括掃把左臂、左掃把、右掃把和掃把右臂，所述掃把左臂和掃把右臂的一端分別和伸縮臂通過(guò)銷連接，掃把左臂的另一端和左掃把的一端連接，掃把右臂的另一端和右掃把的一端連接，左掃把的另一端和右掃把的另一端通過(guò)銷連接，三個(gè)折疊臂中的任意一個(gè)上的左掃把和右掃把上安裝有刮水刷，另外兩個(gè)折疊臂上的左掃把和右掃把上安裝有擦拭布。

所述傳動(dòng)部分還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)軸、左輪軸、錐齒輪及直齒輪組、錐齒輪、輪子、齒圈、大傳遞齒輪、大傳遞齒輪軸、小傳遞齒輪軸、小傳遞齒輪、小齒輪、小齒輪軸、右輪軸；

驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在機(jī)架中，電機(jī)軸通過(guò)聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸相連，電機(jī)軸通過(guò)差速器分別和左輪軸及右輪軸的一端連接，左輪軸和右輪軸上均安裝輪子，左輪軸上靠近輪子一端安裝錐齒輪，錐齒輪和錐齒輪及直齒輪組的錐齒輪嚙合，錐齒輪及直齒輪組同軸設(shè)置在機(jī)架上，齒圈設(shè)置在機(jī)架的負(fù)壓腔外側(cè)，通過(guò)軸承連接在機(jī)架上，所述齒圈和錐齒輪及直齒輪組中的直齒輪嚙合，大傳遞齒輪與齒圈嚙合，大傳遞齒輪通過(guò)大傳遞齒輪軸連接在機(jī)架上，小傳遞齒輪和大傳遞齒輪嚙合，小傳遞齒輪通過(guò)小傳遞齒輪軸連接在機(jī)架上，小傳遞齒輪和小齒輪嚙合，小齒輪通過(guò)小齒輪軸連接在機(jī)架上。

所述濕擦裝置包括蝸桿、蝸輪、槽輪、圓柱銷、換布架、毛巾板Ⅰ和安裝架；多個(gè)換布架圓周均布在轉(zhuǎn)軸上，所述轉(zhuǎn)軸兩端和固定在機(jī)架上的安裝架連接，兩個(gè)所述安裝架固定設(shè)置在機(jī)架上的長(zhǎng)方形通孔兩端，所述轉(zhuǎn)軸一端固定有槽輪，所述槽輪和圓柱銷形成槽輪機(jī)構(gòu)，所述圓柱銷和所述蝸輪同軸固定連 接，所述蝸輪和所述蝸桿配合，所述蝸桿和所述傳動(dòng)部分的小齒輪同軸固定。

所述多個(gè)換布架圓周均布在轉(zhuǎn)軸上具體包括三個(gè)換布架，所述換布架上固定有濕毛巾。

所述干擦裝置包括帶銷齒輪、連桿、右搖桿、左搖桿和毛巾板Ⅱ；所述帶銷齒輪設(shè)置在所述機(jī)架上，并和所述齒圈嚙合，所述帶銷齒輪上的銷偏心設(shè)置，所述連桿一端連接在帶銷齒輪的銷上，另一端連接在右搖桿上，左搖桿和右搖桿的一端分別通過(guò)銷釘連接在機(jī)架上，另一端分別連接在毛巾板Ⅱ上，左搖桿與右搖桿平行設(shè)置，所述毛巾板Ⅱ和玻璃接觸一側(cè)設(shè)置有干毛巾。

本實(shí)用新型的有益效果為：本實(shí)用新型的一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人采用負(fù)壓式吸附方式，風(fēng)扇驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)風(fēng)扇高速旋轉(zhuǎn)，把機(jī)架負(fù)壓腔中的氣體迅速抽出，使得負(fù)壓腔內(nèi)產(chǎn)生負(fù)壓，從而該玻璃清潔機(jī)器人緊緊吸附至玻璃幕墻，該方式比吸盤式吸附方式牢靠，也沒(méi)有磁吸附的局限性。當(dāng)玻璃清潔機(jī)器人吸附到玻璃幕墻后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)開(kāi)始工作，通過(guò)差速器帶動(dòng)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，玻璃清潔機(jī)器人前后移動(dòng)并能左右轉(zhuǎn)彎；通過(guò)錐齒輪及直齒輪組把輪軸上的運(yùn)動(dòng)傳遞到前方的濕擦裝置及后方的干擦裝置，隨著玻璃清潔機(jī)器人的前行，濕擦裝置因?yàn)殚g歇槽輪機(jī)構(gòu)換布架間歇轉(zhuǎn)動(dòng)，換布架上的毛巾板間歇的更替，這樣當(dāng)?shù)谝粋€(gè)毛巾板上的毛巾臟之后不需人工更換干凈的毛巾，后方的干擦裝置通過(guò)四連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)平行四連桿機(jī)構(gòu)往復(fù)擺動(dòng)，裝有干毛巾的毛巾板往復(fù)擺動(dòng)把前方濕擦裝置擦干凈的玻璃擦干，防止再次污染；上方的折展掃把工作時(shí)將三個(gè)折展臂打開(kāi)，擦拭臂和刮除臂依次開(kāi)始工作，將玻璃幕墻的邊角部分以及玻璃上的難以清除的污漬刮除干凈，其中刮除臂安裝的刮水刷采用新型的粘合防刮超疏水材料，實(shí)現(xiàn)了除水的同時(shí)，也防止疏水材料被刮傷，折展掃把的設(shè)計(jì)增強(qiáng)了該玻璃清潔機(jī)器人清潔能力。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人的機(jī)架結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本實(shí)用新型的一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人的負(fù)壓吸附部分 結(jié)構(gòu)圖；

圖4為本實(shí)用新型的一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人的折展掃把展開(kāi)后的示意圖；

圖5為本實(shí)用新型的一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人的傳動(dòng)部分及干擦裝置的示意圖；

圖6為本實(shí)用新型的一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人的差速器結(jié)構(gòu)圖；

圖7為本實(shí)用新型的一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人的濕擦裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1、機(jī)架，101、負(fù)壓腔，102、長(zhǎng)方形通孔，2、負(fù)壓吸附部分，201、通風(fēng)口，202、風(fēng)扇底架，203、螺栓螺母，204、風(fēng)扇，205、風(fēng)扇電機(jī)座，206、風(fēng)扇電機(jī)，207、風(fēng)扇頂架，208、風(fēng)扇轉(zhuǎn)軸，3、折展掃把，301、螺栓，302、底座，303、轉(zhuǎn)臂，304、伸長(zhǎng)臂，305、翻轉(zhuǎn)臂，306、套筒，307、掃把左臂，308、左掃把，309、右掃把，310、掃把右臂，311、伸縮臂，4、傳動(dòng)部分，401、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，402、電機(jī)軸，403、左輪軸，404、錐齒輪及直齒輪組，405、錐齒輪，406、輪子，407、齒圈，408、大傳遞齒輪，409、大傳遞齒輪軸，410、小傳遞齒輪軸，411、小傳遞齒輪，412、小齒輪，413、小齒輪軸，414、右輪軸，415、差速器錐齒輪Ⅰ，416、電機(jī)軸錐齒輪，417、大錐齒輪，418、差速器錐齒輪Ⅱ，419、差速器錐齒輪Ⅲ，420、錐齒輪軸，421、差速器錐齒輪Ⅳ，5、濕擦裝置，501、蝸桿，502、蝸輪，503、圓柱銷，504、槽輪，505、換布架，506、毛巾板Ⅰ，507、轉(zhuǎn)軸，508、安裝架，6、干擦裝置，601、帶銷齒輪，602、連桿，603、右搖桿，604、左搖桿，605、毛巾板Ⅱ。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明。

參見(jiàn)附圖1，本實(shí)用新型的一種基于負(fù)壓吸附的玻璃清潔機(jī)器人包括機(jī)架1、負(fù)壓吸附部分2、傳動(dòng)部分4、濕擦裝置5和干擦裝置6；

參見(jiàn)附圖2，所述機(jī)架1中間設(shè)置有負(fù)壓腔101，行進(jìn)方向前端設(shè)置有長(zhǎng)方形通孔102；

參見(jiàn)附圖3，所述負(fù)壓吸附部分2包括通風(fēng)口201、風(fēng)扇底架202、螺栓螺 母203、風(fēng)扇204、風(fēng)扇電機(jī)座205、風(fēng)扇電機(jī)206和風(fēng)扇轉(zhuǎn)軸208；風(fēng)扇電機(jī)206固定在風(fēng)扇電機(jī)座205上，風(fēng)扇204通過(guò)風(fēng)扇轉(zhuǎn)軸208與風(fēng)扇電機(jī)206連接，風(fēng)扇頂架207、風(fēng)扇底架202將風(fēng)扇電機(jī)206、風(fēng)扇電機(jī)座205及風(fēng)扇204夾在中間；開(kāi)始工作時(shí)，風(fēng)扇電機(jī)206驅(qū)動(dòng)風(fēng)扇轉(zhuǎn)軸208轉(zhuǎn)動(dòng)，風(fēng)扇轉(zhuǎn)軸208帶動(dòng)風(fēng)扇204高速旋轉(zhuǎn)，風(fēng)扇204高速旋轉(zhuǎn)將機(jī)架1的負(fù)壓腔101中的空氣排出，使得負(fù)壓腔101中處于真空狀態(tài)，產(chǎn)生的吸附力把機(jī)器人牢牢的貼在玻璃上；

負(fù)壓吸附部分2的風(fēng)扇頂架207、風(fēng)扇底架202與通風(fēng)口201通過(guò)螺栓螺母203連接在機(jī)架1的負(fù)壓腔101上方，傳動(dòng)部分4連接在機(jī)架1上，所述傳動(dòng)部分4的兩側(cè)的輪子406穿過(guò)所述機(jī)架1和玻璃接觸，濕擦裝置5連接在機(jī)架1前方穿過(guò)所述機(jī)架1上的長(zhǎng)方形通孔102對(duì)玻璃進(jìn)行擦拭，干擦裝置6連接在機(jī)架1后方，傳動(dòng)部分4帶動(dòng)濕擦裝置5和干擦裝置6實(shí)現(xiàn)擦拭動(dòng)作。

參見(jiàn)附圖4，所述清潔機(jī)器人還包括折展掃把3，所述折展掃把3包括螺栓、底座302、轉(zhuǎn)臂303、伸長(zhǎng)臂304、翻轉(zhuǎn)臂305、套筒306、伸縮臂311和折疊臂；

所述底座302和所述風(fēng)扇頂架207通過(guò)螺栓301連接，所述轉(zhuǎn)臂303的一端和所述底座302通過(guò)滑動(dòng)軸承連接，所述轉(zhuǎn)臂303的另一端設(shè)置有伸長(zhǎng)臂304，所述伸長(zhǎng)臂304通過(guò)銷軸和所述翻轉(zhuǎn)臂305一端連接，所述翻轉(zhuǎn)臂305另一端和所述套筒306一端連接，所述套筒306另一端設(shè)置有伸縮臂311，所述伸縮臂311端部均布三個(gè)折疊臂，所述折疊臂包括掃把左臂307、左掃把308、右掃把309和掃把右臂310，所述掃把左臂307和掃把右臂310的一端分別和伸縮臂311通過(guò)銷連接，掃把左臂307的另一端和左掃把308的一端連接，掃把右臂310的另一端和右掃把309的一端連接，左掃把308的另一端和右掃把309的另一端通過(guò)銷連接，三個(gè)折疊臂中的任意一個(gè)上的左掃把308和右掃把309上安裝有刮水刷，另外兩個(gè)折疊臂上的左掃把308和右掃把309上安裝有擦拭布。分別為擦拭臂和刮除臂，刮除臂安裝的刮水刷采用新型的粘合防刮超疏水材料，實(shí)現(xiàn)了除水的同時(shí)，也防止疏水材料被刮傷，設(shè)計(jì)的折展臂屬于基于Myard結(jié)構(gòu)的5R單自由度空間折展機(jī)構(gòu)，工作時(shí)，底座302中電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臂303做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)臂303內(nèi)部直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)伸長(zhǎng)臂304伸縮，套筒306上直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)伸縮臂311伸縮，三個(gè)分立的折疊臂打開(kāi)，依次開(kāi)始清洗玻璃的邊角部位。

參見(jiàn)附圖5，所述傳動(dòng)部分4還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)401、電機(jī)軸402、左輪軸403、錐齒輪及直齒輪組404、錐齒輪、輪子406、齒圈407、大傳遞齒輪408、大傳遞齒輪軸409、小傳遞齒輪軸410、小傳遞齒輪411、小齒輪412、小齒輪軸413、右輪軸414；

驅(qū)動(dòng)電機(jī)401固定在機(jī)架1中，電機(jī)軸402通過(guò)聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)401的輸出軸相連，電機(jī)軸402通過(guò)差速器分別和左輪軸403及右輪軸414的一端連接，左輪軸403和右輪軸414上均安裝輪子406，左輪軸403上靠近輪子406一端安裝錐齒輪，錐齒輪和錐齒輪及直齒輪組404的錐齒輪嚙合，錐齒輪及直齒輪組404同軸設(shè)置在機(jī)架1上，齒圈407設(shè)置在機(jī)架1的負(fù)壓腔101外側(cè)，通過(guò)軸承連接在機(jī)架1上，所述齒圈407和錐齒輪及直齒輪組404中的直齒輪嚙合，大傳遞齒輪408與齒圈407嚙合，大傳遞齒輪408通過(guò)大傳遞齒輪軸409連接在機(jī)架1上，小傳遞齒輪411和大傳遞齒輪408嚙合，小傳遞齒輪411通過(guò)小傳遞齒輪軸410連接在機(jī)架1上，小傳遞齒輪411和小齒輪412嚙合，小齒輪412通過(guò)小齒輪軸413連接在機(jī)架1上；

參見(jiàn)附圖6，所述差速器包括差速器錐齒輪Ⅰ415、電機(jī)軸錐齒輪416、大錐齒輪417、差速器錐齒輪Ⅱ418、差速器錐齒輪Ⅲ419、錐齒輪軸420和差速器錐齒輪Ⅳ421；

電機(jī)軸錐齒輪416和電機(jī)軸402通過(guò)鍵連接，電機(jī)軸錐齒輪416和大錐齒輪417嚙合，大錐齒輪417與左輪軸403連接，差速器錐齒輪Ⅰ415、電機(jī)軸錐齒輪416、大錐齒輪417、差速器錐齒輪Ⅱ418、差速器錐齒輪Ⅱ418、錐齒輪軸420、差速器錐齒輪Ⅳ421共同組成差速器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向；

工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)401通過(guò)差速器把運(yùn)動(dòng)傳遞到左輪軸403和右輪軸414上，并帶動(dòng)輪子406轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)器人能在玻璃上前后運(yùn)動(dòng)，左輪軸403帶動(dòng)錐齒輪405轉(zhuǎn)動(dòng)，錐齒輪405通過(guò)錐齒輪及直齒輪組404帶動(dòng)齒圈407旋轉(zhuǎn)，齒圈407通過(guò)大傳遞齒輪408、小傳遞齒輪411把運(yùn)動(dòng)傳遞給小齒輪412。

參見(jiàn)附圖7，所述濕擦裝置5包括蝸桿501、蝸輪502、槽輪504、圓柱銷503、換布架505、毛巾板Ⅰ506和安裝架508；多個(gè)換布架505圓周均布在轉(zhuǎn)軸507上，所述轉(zhuǎn)軸507兩端和固定在機(jī)架1上的安裝架508連接，兩個(gè)所述安裝 架508固定設(shè)置在機(jī)架1上的長(zhǎng)方形通孔102兩端，所述轉(zhuǎn)軸507一端固定有槽輪504，所述槽輪504和圓柱銷503形成槽輪機(jī)構(gòu)，所述圓柱銷503和所述蝸輪502同軸固定連接，所述蝸輪502和所述蝸桿501配合，所述蝸桿501和所述傳動(dòng)部分4的小齒輪412同軸固定。

所述多個(gè)換布架505圓周均布在轉(zhuǎn)軸507上具體包括三個(gè)換布架505，所述換布架505上固定有濕毛巾。

所述干擦裝置6包括帶銷齒輪601、連桿602、右搖桿603、左搖桿604和毛巾板Ⅱ605；所述帶銷齒輪601設(shè)置在所述機(jī)架1上，并和所述齒圈407嚙合，所述帶銷齒輪601上的銷偏心設(shè)置，所述連桿602一端連接在帶銷齒輪601的銷上，另一端連接在右搖桿603上，左搖桿604和右搖桿603的一端分別通過(guò)銷釘連接在機(jī)架1上，另一端分別連接在毛巾板Ⅱ605上，左搖桿604與右搖桿603平行設(shè)置，所述毛巾板Ⅱ605和玻璃接觸一側(cè)設(shè)置有干毛巾。

帶銷齒輪601、機(jī)架1、連桿602、右搖桿603組成四連桿602機(jī)構(gòu)，機(jī)架1、右搖桿603、毛巾板Ⅱ605、左搖桿604形成平行四連桿602機(jī)構(gòu)；工作時(shí)，齒圈407把運(yùn)動(dòng)傳遞給帶銷齒輪601，由于帶銷齒輪601的銷偏心，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)右搖桿603往返運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)毛巾板Ⅱ605往返擦拭，毛巾板Ⅱ605上搭載干毛巾，從而把玻璃擦干，防止二次污染。

所述的負(fù)壓吸附部分2、傳動(dòng)部分4、干擦裝置6、濕擦裝置5、折展掃把3通過(guò)數(shù)據(jù)線與單片機(jī)相連。