本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著城市現(xiàn)代化的發(fā)展，樓層的高度也越來越高，高層建筑帶給人們美麗視角的同時(shí)，高空玻璃的清潔成為建筑維護(hù)需要解決的主要問題之一。

傳統(tǒng)的人工清洗方式需要使用吊繩將工人吊到工作位置進(jìn)行清洗，這種作業(yè)需兩人以上配合，不僅清洗效率低，費(fèi)用昂貴，而且高樓層作業(yè)存在很大的安全隱患，造成傷亡的事故時(shí)有發(fā)生。人工清洗時(shí)還需隨身攜帶水桶、刮板、清潔劑等，放置不當(dāng)就會(huì)造成物體墜落，對(duì)地面上的行人造成傷害或者驚嚇。

現(xiàn)有的雙面手動(dòng)擦玻璃器，采用磁力吸附原理，雖解決了玻璃外面擦洗的問題，但清潔玻璃時(shí)，仍然需要人在玻璃內(nèi)側(cè)擦拭玻璃進(jìn)而帶動(dòng)外部擦玻璃器同步操作，這種清潔方式勞動(dòng)強(qiáng)度較大；而且，現(xiàn)有的擦玻璃器上只有清潔布，一旦清潔布濕度過大，玻璃上會(huì)殘留水花，導(dǎo)致清洗不干凈，當(dāng)玻璃上有泥污等難擦洗污物時(shí)，單純地清潔布很難擦干凈；再者，這種產(chǎn)品只適用于較薄的玻璃，對(duì)于雙層真空玻璃或者有涂層鍍膜的玻璃均不適用，適用范圍較小。

目前，市場(chǎng)上已經(jīng)有玻璃清潔機(jī)器人，也具有較高的自動(dòng)化程度，但機(jī)械負(fù)重過大，安全性難以保證，清潔效果差，而且制造成本過高，未能在玻璃清潔中得到大范圍推廣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人，通過第一平移機(jī)構(gòu)與第二平移機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，同時(shí)設(shè)置吸附機(jī)構(gòu)，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人沿兩個(gè)相互垂直的方向移動(dòng)；清潔結(jié)構(gòu)的設(shè)置能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人完成對(duì)玻璃的清潔工作；中央控制裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人的自動(dòng)化控制，使其行動(dòng)更為敏捷，操作更為簡(jiǎn)單；同時(shí)自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，降低了生產(chǎn)成本。

為了解決上述問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人，包括機(jī)座、第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、吸附機(jī)構(gòu)以及清潔機(jī)構(gòu)，其中：第 一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)分別安裝在機(jī)座上；清潔機(jī)構(gòu)安裝在第二平移機(jī)構(gòu)上；吸附機(jī)構(gòu)分別安裝在第一平移機(jī)構(gòu)和第二平移機(jī)構(gòu)上；第一平移機(jī)構(gòu)與吸附機(jī)構(gòu)配合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人向第一方向的移動(dòng)；第二平移機(jī)構(gòu)與吸附機(jī)構(gòu)配合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人向第二方向的移動(dòng)；第二平移結(jié)構(gòu)與吸附機(jī)構(gòu)以及清潔機(jī)構(gòu)配合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人的玻璃清潔功能；第一方向與第二方向相互垂直。

進(jìn)一步的，吸附機(jī)構(gòu)包括第一吸附機(jī)構(gòu)以及第二吸附機(jī)構(gòu)，其中：第一吸附機(jī)構(gòu)安裝在第一平移機(jī)構(gòu)上，第二吸附機(jī)構(gòu)安裝在第二平移機(jī)構(gòu)上。

進(jìn)一步的，機(jī)座包括上基板、下基板、左導(dǎo)向桿以及右導(dǎo)向桿，其中：上基板和下基板通過左導(dǎo)向桿和右導(dǎo)向桿連接在一起。

進(jìn)一步的，第一平移機(jī)構(gòu)包括上平移機(jī)構(gòu)和下平移機(jī)構(gòu)以及蓋板，其中：上平移機(jī)構(gòu)為從動(dòng)移動(dòng)單元，安裝在上基板上；下平移機(jī)構(gòu)為主動(dòng)移動(dòng)單元，安裝在下基板上；蓋板整體覆蓋在自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人上部，且分別連接上平移機(jī)構(gòu)與下平移機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)上平移機(jī)構(gòu)與下平移機(jī)構(gòu)的同步移動(dòng)。

進(jìn)一步的，上平移機(jī)構(gòu)包括第一U型板、光杠、上連接件、第一滑軌、第一滑塊，其中：光杠連接在第一U型板的兩個(gè)翼板之間；上連接件的上部設(shè)置有光孔，套設(shè)在光杠上，上連接件的右下部與上基板固定連接；第一滑塊固定安裝在上連接件的左下部，第一滑軌固定安裝在第一U型板的底板上，第一滑塊與第一滑軌滑動(dòng)連接。下移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二U型板、絲杠、下連接件、第二滑軌、第二滑塊以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中：絲杠連接在第二U型板的兩個(gè)翼板之間，絲杠的一端與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；下連接件的上部設(shè)置有螺紋孔，套設(shè)在絲杠上組成絲杠副，下連接件的左下部與下基板固定連接；第二滑塊固定安裝在下連接件的右下部，第二滑軌固定安裝在第二U型板的底板上，第二滑塊與第二滑軌滑動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，第一平移機(jī)構(gòu)包括絲杠、連接板、上光杠、下光杠、左側(cè)板、右側(cè)板、上支撐板、下支撐板以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中：絲桿連接在左側(cè)板與右側(cè)板之間，其一端與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；上光杠與下光杠相對(duì)絲杠平行布置連接在左側(cè)板與右側(cè)板之間；連接板在相對(duì)絲杠的對(duì)應(yīng)位置開有螺紋孔，在相 對(duì)上光杠以及下光杠的對(duì)應(yīng)位置開有光孔，連接板套設(shè)在絲杠、上光杠以及下光杠上，連接板兩端分別與上支撐板與下支撐板固定連接；左側(cè)板與右側(cè)板的兩端的下部分別與上基板以及下基板固定連接；第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在左側(cè)板或右側(cè)板的外側(cè)。

進(jìn)一步的，第二平移機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)帶輪軸、從動(dòng)帶輪軸、左傳動(dòng)皮帶、右傳動(dòng)皮帶、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、左連接件以及右連接件，其中：主動(dòng)帶輪軸安裝在上基板上，主動(dòng)帶輪軸的一端與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；從動(dòng)帶輪軸安裝在下基板上；左傳動(dòng)皮帶以及右傳動(dòng)皮帶分別套設(shè)安裝在主動(dòng)帶輪軸與從動(dòng)帶輪軸的帶輪上；左連接件上開設(shè)有光孔，套設(shè)在左導(dǎo)向桿上，左連接件的一端固定連接在左傳動(dòng)皮帶上；右連接件上開設(shè)有光孔，套設(shè)在右導(dǎo)向桿上，右連接件的一端固定連接在右傳動(dòng)皮帶上。

進(jìn)一步的，第一吸附機(jī)構(gòu)包括多個(gè)第一吸盤，分別設(shè)置在第一U型板和第二U型板的下方；第二吸附機(jī)構(gòu)包括至少兩個(gè)第二吸盤，分別設(shè)置在左連接件和右連接件的下方。

進(jìn)一步的，第一吸盤和第二吸盤還包括彈簧以及電磁鐵。

進(jìn)一步的，清潔機(jī)構(gòu)包括清潔器與刮板，連接在左連接件以及右連接件下方，其中：清潔器至少包括噴霧裝置、清潔布、去泥板中的一種。

進(jìn)一步的，還包括抽真空裝置，所述抽真空裝置分別與第一吸盤以及第二吸盤連接。

進(jìn)一步的，還包括中央控制裝置，中央控制裝置集中控制第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抽真空裝置以及清潔機(jī)構(gòu)運(yùn)行。

本發(fā)明的一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人，具有以下有益效果：

1、代替人工擦洗，安全無隱患，清潔費(fèi)用降低。

2、通過第一平移機(jī)構(gòu)以及第二平移機(jī)構(gòu)的分體式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，配合吸附機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人沿兩個(gè)相互垂直方向的自由移動(dòng)，可對(duì)玻璃各個(gè)位置進(jìn)行清洗。

3、中央控制裝置實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人的自動(dòng)化控制，易操作。

4、抽真空裝置與吸盤結(jié)構(gòu)配合，杜絕裝置掉落問題。

5、由清潔器以及刮板組成的清潔裝置有效解決了清潔過程中玻璃上殘留水花以及泥污等污物難以擦洗的問題，清潔效果好。

6、自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙簡(jiǎn)單，體積小、重量輕，安全性能高。

附圖說明

為了更清楚的說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見的，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它附圖。

圖1為本發(fā)明的一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人裝置結(jié)構(gòu)示意圖(一)；

圖2為本發(fā)明的一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人裝置俯視圖；

圖3為本發(fā)明的一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人裝置結(jié)構(gòu)示意圖(二)；

圖4為本發(fā)明的一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人裝置結(jié)構(gòu)示意圖(三)；

圖5為本發(fā)明的一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人裝置結(jié)構(gòu)示意圖(四)；

圖中：111-第一U型板、112-光杠、113-上連接件、114-第一滑軌、115-第一滑塊、121-第二U型板、122-絲杠、123-下連接件、124-第二滑軌、125-第二滑塊、126第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、13-蓋板、141-連接板、142-上光杠、143-下光杠、144-左側(cè)板、145-右側(cè)板、146-上支撐板、147-下支撐板、21-主動(dòng)帶輪軸、22-從動(dòng)帶輪軸、23-左傳動(dòng)皮帶、24-右傳動(dòng)皮帶、25-第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、26-左連接件、27-右連接件、31-上基板、32-下基板、33-左導(dǎo)向桿、34-右導(dǎo)向桿、411-第一吸盤、421-第二吸盤、431-電磁鐵、441-彈簧、51-清潔器、52-刮板。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通的技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1、圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例的一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人，包括第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、機(jī)座、吸附機(jī)構(gòu)以及清潔機(jī)構(gòu)，其中第一平移機(jī)構(gòu)與第二平移機(jī)構(gòu)分別安裝在機(jī)座上，清潔機(jī)構(gòu)安裝在第二平移機(jī)構(gòu)上，吸附機(jī)構(gòu) 分別安裝在第一平移機(jī)構(gòu)和第二平移機(jī)構(gòu)上；第一平移機(jī)構(gòu)與吸附機(jī)構(gòu)配合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人向第一方向的移動(dòng)；第二平移結(jié)構(gòu)與吸附機(jī)構(gòu)配合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人向第二方向的移動(dòng)；第二平移結(jié)構(gòu)與吸附機(jī)構(gòu)以及清潔機(jī)構(gòu)配合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人的玻璃清潔功能；第一方向與第二方向相互垂直。

具體的，第一平移機(jī)構(gòu)與機(jī)座為可動(dòng)連接，可以通過滑動(dòng)副滑動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)第一平移機(jī)構(gòu)可相對(duì)機(jī)座沿第一方向移動(dòng)；第二平移機(jī)構(gòu)與機(jī)座固定連接，清潔機(jī)構(gòu)與第二平移機(jī)構(gòu)可動(dòng)連接，使得清潔機(jī)構(gòu)可相對(duì)機(jī)座與第二平移機(jī)構(gòu)沿第二方向移動(dòng)；吸附機(jī)構(gòu)與第一平移機(jī)構(gòu)及第二平移機(jī)構(gòu)固定連接，用于交叉固定或者同時(shí)固定第一平移機(jī)構(gòu)以及第二平移機(jī)構(gòu)，保證自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中時(shí)刻貼附在玻璃上，各個(gè)機(jī)構(gòu)之間更為具體的連接方式本發(fā)明不做具體的限定，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

具體的如圖3所示，吸附機(jī)構(gòu)包括第一吸附機(jī)構(gòu)與第二吸附機(jī)構(gòu)。第一吸附機(jī)構(gòu)安裝在第一平移機(jī)構(gòu)上，第二吸附機(jī)構(gòu)安裝在所述第二平移機(jī)構(gòu)上，通過第一吸附機(jī)構(gòu)與第二吸附機(jī)構(gòu)的設(shè)置從而實(shí)現(xiàn)吸附機(jī)構(gòu)對(duì)第一平移機(jī)構(gòu)以及第二平移機(jī)構(gòu)的分別控制。

具體的，機(jī)座包括上基板31、下基板32、左導(dǎo)向桿33以及右導(dǎo)向桿34。其中上基板31和下基板32通過左導(dǎo)向桿33和右導(dǎo)向桿34連接在一起，連接方式一般選用螺釘固接，本發(fā)明不做具體限定。

具體的，第一平移機(jī)構(gòu)包括上平移機(jī)構(gòu)和下平移機(jī)構(gòu)以及蓋板13，其中：上平移機(jī)構(gòu)為從動(dòng)移動(dòng)單元，安裝在上基板31上；下平移機(jī)構(gòu)為主動(dòng)移動(dòng)單元，安裝在下基板32上；蓋板13整體覆蓋在自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人上部，且分別連接上平移機(jī)構(gòu)與下平移機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)上平移機(jī)構(gòu)與下平移機(jī)構(gòu)的同步移動(dòng)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，對(duì)上述上平移機(jī)構(gòu)與下平移機(jī)構(gòu)做了進(jìn)一步的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。具體的，上平移機(jī)構(gòu)包括第一U型板111、光杠112、上連接件113、第一滑軌114、第一滑塊115。光杠112連接在第一U型板111的兩個(gè)翼板之間；光杠112橫截面可以為圓形、方形、多邊形，優(yōu)選圓形截面，第一U型板111在此起固定支撐的作用，第一U型板111也可以通過其他結(jié)構(gòu)進(jìn)行代替，比如 采用框架結(jié)構(gòu)等，本發(fā)明不做具體限定。上連接件113的上部設(shè)置有光孔，光孔的形狀與光杠112截面形狀相對(duì)應(yīng)，上連接件113通過光孔套設(shè)在光杠112上，可沿光杠112滑動(dòng)；上連接件113的右下部與上基板31通過螺栓固定連接；第一滑塊115固定安裝在上連接件113的左下部，第一滑軌114固定安裝在第一U型板111的底板上，第一滑塊115與第一滑軌114滑動(dòng)連接。第一滑塊115以及第一滑軌114的具體結(jié)構(gòu)本發(fā)明不作具體的限定，相同功能及類似結(jié)構(gòu)均在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。

下移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二U型板121、絲杠122、下連接件123、第二滑軌124、第二滑塊125以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)126。絲杠122連接在第二U型板121的兩個(gè)翼板之間，絲杠122的一端與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)126連接；下連接件123的上部設(shè)置有螺紋孔，套設(shè)在絲杠122上組成絲杠副；下連接件123的左下部與下基板32固定連接；第二滑塊125固定安裝在下連接件123的右下部，第二滑軌124固定安裝在第二U型板121的底板上，第二滑塊125與第二滑軌124滑動(dòng)連接。其中第二U型板121、下連接件123、第二滑軌124以及第二滑塊125的結(jié)構(gòu)分別與第一U型板111、上連接件113、第一滑軌114以及第一滑塊115的結(jié)構(gòu)相同，在此不再贅述。螺紋孔的大小以及絲杠122的選擇本領(lǐng)域的技術(shù)人員可根據(jù)具體的工作參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，本發(fā)明不作具體限定。

具體的，第一滑塊115與第一滑軌114的配合、光孔與光杠112的配合以及上連接件113與上基板31的螺栓連接共同實(shí)現(xiàn)了上平移機(jī)構(gòu)相對(duì)機(jī)座沿第一方向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；同樣第二滑塊125與第二滑軌124的配合、絲杠122與螺紋孔的配合以及下連接件123與下基板32的螺栓連接共同實(shí)現(xiàn)了下平移機(jī)構(gòu)相對(duì)機(jī)座沿第一方向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了第一平移機(jī)構(gòu)相對(duì)機(jī)座沿第一方向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，第一平移機(jī)構(gòu)還可以為如圖5所示結(jié)構(gòu)，包括絲杠122、連接板141、上光杠142、下光杠143、左側(cè)板144、右側(cè)板145、上支撐板146、下支撐板147以及第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)126，其中：絲桿122連接在左側(cè)板144與右側(cè)板145之間，其一端與第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)126連接；上光杠142與下光杠143相對(duì)絲杠122平行布置連接在左側(cè)板144與右側(cè)板145之間，上光杠142與下 光杠143的具體結(jié)構(gòu)及尺寸本發(fā)明不做具體限定；連接板141在相對(duì)絲杠122的對(duì)應(yīng)位置開有螺紋孔，在相對(duì)上光杠142以及下光杠143的對(duì)應(yīng)位置開有光孔，連接板141套設(shè)在絲杠122、上光杠142以及下光杠143上，與絲杠122螺旋連接，連接板141兩端分別與上支撐板146與下支撐板147固定連接，具體的可以為螺栓連接或者焊接，本發(fā)明不做具體限定；左側(cè)板144與右側(cè)板145的兩端的下部分別與上基板31以及下基板32固定連接；第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)126設(shè)置在左側(cè)板144或右側(cè)板145的外側(cè)，驅(qū)動(dòng)絲杠122旋轉(zhuǎn)，具體的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)126可以為電機(jī)與聯(lián)軸器的組合。

具體的，如圖5所示，此時(shí)第一吸附機(jī)構(gòu)設(shè)置在上支撐板146以及下支撐板147下方，左側(cè)板144以及右側(cè)板145與上基本31以及下基板32的固定連接，共同實(shí)現(xiàn)了第一平移機(jī)構(gòu)相對(duì)機(jī)座以及清潔機(jī)構(gòu)的相對(duì)靜止；連接板141的光孔與上光杠142以及下光杠143的配合、連接板141的螺紋孔與絲杠122的配合、連接板141兩端與上支撐板146以及下支撐板147的固定連接，共同實(shí)現(xiàn)了第一平移機(jī)構(gòu)相對(duì)上支撐板146以及下支撐板147沿第一方向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了玻璃清潔機(jī)器人沿第一方向的自由移動(dòng)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，第二平移機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)帶輪軸21、從動(dòng)帶輪軸22、左傳動(dòng)皮帶23、右傳動(dòng)皮帶24、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25、左連接件26以及右連接件27。主動(dòng)帶輪軸21安裝在上基板31上，主動(dòng)帶輪軸21的一端與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25連接；從動(dòng)帶輪軸22安裝在下基板32上；左傳動(dòng)皮帶23以及右傳動(dòng)皮帶24分別套設(shè)安裝在主動(dòng)帶輪軸21與從動(dòng)帶輪軸22的帶輪上；左連接件26上開設(shè)有光孔，套設(shè)在左導(dǎo)向桿33上，左連接件26的一端固定連接在左傳動(dòng)皮帶23上；右連接件27上開設(shè)有光孔，套設(shè)在右導(dǎo)向桿34上，右連接件27的一端固定連接在右傳動(dòng)皮帶24上。左導(dǎo)向桿33、右導(dǎo)向桿34以及與之相配合的光孔的具體結(jié)構(gòu)及尺寸本發(fā)明不做具體限定。

具體的，主動(dòng)帶輪軸21安裝在上基板31上、從動(dòng)帶輪軸22安裝在下基板32上，實(shí)現(xiàn)了第二平移機(jī)構(gòu)始終相對(duì)機(jī)座的靜止運(yùn)動(dòng)；左導(dǎo)向桿33和右導(dǎo)向桿34與光孔的配合、右連接件27與右傳動(dòng)皮帶24的固定、左連接件26與左傳動(dòng)皮帶23的固定以及右連接件27和左連接件26與清潔機(jī)構(gòu)的固定共同實(shí)現(xiàn)了清 潔機(jī)構(gòu)相對(duì)第二平移機(jī)構(gòu)或基座沿第二方向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

在實(shí)際應(yīng)用中，上平移機(jī)構(gòu)與下平移機(jī)構(gòu)的同步移動(dòng)以及左傳動(dòng)皮帶23與右傳動(dòng)皮帶24同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使得自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)，安全性能得到了顯著提升。

具體的，第一吸附機(jī)構(gòu)包括多個(gè)第一吸盤411，分別設(shè)置在第一U型板111和第二U型板121的下方；第一吸附機(jī)構(gòu)至少設(shè)置兩個(gè)第一吸盤411，優(yōu)選的設(shè)置四個(gè)第一吸盤411，分別對(duì)稱位于第一U型板111和第二U型板121下方的端部；第二吸附機(jī)構(gòu)包括至少兩個(gè)第二吸盤421，分別設(shè)置在左連接件26和右連接件27的下方。

進(jìn)一步的，還包括抽真空裝置，實(shí)現(xiàn)吸盤的吸附與取消吸附，抽真空裝置采用多路控制方式。具體的，抽真空裝置抽出吸盤與玻璃之間的氣體，與大氣之間形成壓差，該壓差與靜摩擦系數(shù)相結(jié)合形成靜摩擦力，從而使得吸盤牢牢吸附于玻璃上，足以支撐自動(dòng)玻璃機(jī)器人載重；當(dāng)吸盤消除吸附作用時(shí)，抽真空裝置向吸盤與玻璃之間鼓入氣體，當(dāng)與大氣壓強(qiáng)平衡時(shí)，吸盤從玻璃上自動(dòng)脫落。采用抽真空裝置與吸盤配合使用，吸附能力較強(qiáng)，吸盤的材質(zhì)本發(fā)明不做明確限定。

具體的，抽真空裝置分別與第一吸盤411以及第二吸盤421連接，對(duì)第一吸盤411以及第二吸盤421進(jìn)行分別控制，當(dāng)?shù)谝晃綑C(jī)構(gòu)吸附時(shí)，抽真空裝置控制第一吸盤411進(jìn)行吸附，當(dāng)?shù)诙綑C(jī)構(gòu)吸附時(shí)，抽真空裝置控制第二吸盤421進(jìn)行吸附；對(duì)于第一吸附機(jī)構(gòu)以及第二吸附機(jī)構(gòu)取消吸附時(shí)，同理抽真空裝置對(duì)第一吸盤411以及第二吸盤421進(jìn)行分別控制取消吸附。

進(jìn)一步的，第一吸盤和第二吸盤還包括彈簧441以及電磁鐵431。具體的電磁鐵431設(shè)置在吸盤的上方，彈簧441設(shè)置在吸盤與電磁鐵之間，當(dāng)吸盤取消吸附后仍然與玻璃接觸，此時(shí)電磁鐵431通電，吸盤在電磁鐵431吸力作用下脫離玻璃，同時(shí)彈簧441被壓縮；當(dāng)吸盤需要恢復(fù)吸附時(shí)，電磁鐵431失電，吸盤在彈簧441的作用下再次與玻璃接觸，抽真空裝置抽出吸盤與玻璃之間的氣體，實(shí)現(xiàn)吸盤與玻璃之間的牢固吸附，電磁鐵431以及彈簧441的配合使用保證了吸盤取消吸附后與玻璃脫離，有效減小了機(jī)器人移動(dòng)過程中取消吸附后 的吸盤與玻璃之間的摩擦力。

在上述所有實(shí)施例的基礎(chǔ)上，清潔機(jī)構(gòu)包括清潔器51與刮板52，清潔機(jī)構(gòu)連接在左連接件26以及右連接件27下方。清潔器51至少包括噴霧裝置、清潔布、去泥板中的一種。噴霧裝置可以隨時(shí)對(duì)玻璃的清潔部位噴霧，保持清潔部位的濕潤(rùn)，使得清潔布清潔更為快速、徹底，且可有效吸收玻璃表面水分，避免玻璃上殘留水花；去泥板主要用于對(duì)難擦洗臟污進(jìn)行處理。

具體的，還包括中央控制裝置，中央控制裝置集中控制第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、抽真空裝置以及清潔機(jī)構(gòu)運(yùn)行。

中央控制裝置集中控制自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人工作，達(dá)到玻璃清潔的目的，其具體結(jié)構(gòu)本發(fā)明不做限制，只要求能達(dá)到控制作用即可。中央控制裝置可采用手動(dòng)操縱，也可采用特定功能的PLC電路板，通過編程限定多種工作模式，操作命令通過按鍵或遙控桿操作實(shí)現(xiàn)，也可通過觸摸屏實(shí)現(xiàn)操作，中央控制裝置的具體形式本發(fā)明不做具體限定。

上述的一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人，其尺寸大小可根據(jù)使用環(huán)境制定，若本發(fā)明用于整個(gè)建筑玻璃外墻的清潔，則可選擇較大尺寸，其中配用的電機(jī)相應(yīng)的選擇較大功率，可顯著提高清潔效率，節(jié)省時(shí)間；若用于家庭窗戶玻璃的清潔，清潔面積較小，則可選擇較小尺寸，電機(jī)功率也相應(yīng)的減小，這樣使得機(jī)器人操作更靈活。

下面結(jié)合上述實(shí)施例以及附圖1至4，對(duì)上述實(shí)施例的一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人使用方法做以下說明：

一種自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人工作前，第一吸附機(jī)構(gòu)以及第二吸附機(jī)構(gòu)分別將第一平移機(jī)構(gòu)與第二平移機(jī)構(gòu)同時(shí)吸附固定在玻璃上。工作開始后，第二吸附機(jī)構(gòu)消除對(duì)第二平移機(jī)構(gòu)的吸附，第二平移機(jī)構(gòu)動(dòng)作，清潔結(jié)構(gòu)相對(duì)機(jī)座沿第二方向向前或者向后運(yùn)動(dòng)，對(duì)玻璃進(jìn)行清洗；該位置清洗結(jié)束后，當(dāng)?shù)诙揭茩C(jī)構(gòu)移動(dòng)到位后，第二吸附機(jī)構(gòu)恢復(fù)對(duì)玻璃的吸附，第一吸附機(jī)構(gòu)消除對(duì)玻璃的吸附，第二平移機(jī)構(gòu)動(dòng)作，機(jī)座相對(duì)清潔機(jī)構(gòu)沿第二方向向前或者向后運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人沿第二方向的自由移動(dòng)。第二平移機(jī)構(gòu)移動(dòng)到位后停止動(dòng)作，第二吸附機(jī)構(gòu)保持對(duì)玻璃的吸附，第一吸附機(jī)構(gòu)保持消除對(duì)玻 璃的吸附，第一平移機(jī)構(gòu)動(dòng)作，第一平移機(jī)構(gòu)相對(duì)機(jī)座沿第一方向向左或者向右運(yùn)動(dòng)；當(dāng)移動(dòng)到位后，第一吸附機(jī)構(gòu)恢復(fù)對(duì)玻璃的吸附，第二吸附機(jī)構(gòu)取消對(duì)玻璃的吸附，第一平移機(jī)構(gòu)動(dòng)作，機(jī)座相對(duì)第一平移機(jī)構(gòu)沿第一方向向左或者向右運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人沿第一方向的自由移動(dòng)；再次重復(fù)以上步驟從而完成自動(dòng)玻璃清潔機(jī)器人對(duì)整塊玻璃的清潔。

以上借助具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做了進(jìn)一步描述，但是應(yīng)該理解的是，這里具體的描述，不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍的限定，本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員在閱讀本說明書后對(duì)上述實(shí)施例做出的各種修改，都屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。