本技術涉及清潔設備領域，尤其涉及一種自移動機器人及其運作方法。

背景技術：

1、隨著科學技術的進步和人們生活品質(zhì)的提升，智能家用清潔電器已經(jīng)走進越來越多人的生活。其中，自移動機器人能自動在地面上完成清掃、吸塵、拖地等工作，對生活環(huán)境的衛(wèi)生條件提供相當大的幫助。然而，目前市面上的清潔機器人的清潔覆蓋范圍有限，其清潔效率的提升仍存在改善空間。

2、現(xiàn)有技術中(中國專利公開號cn113287975a)公開了可動清潔器位于初始位置時，可動清潔器的邊緣位于機體的最寬邊緣投影區(qū)域內(nèi)，可動清潔器位于沿邊位置時，可動清潔器的至少部分邊緣位于機體的最寬邊緣投影區(qū)域外。也就是說，可動清潔器常態(tài)下是處于內(nèi)收狀態(tài)的，判斷遇到墻角或者桌角等需沿邊行走時可動清潔器擴到外面。該技術方案是為了更好的清掃邊角區(qū)域，減少漏掃。

3、但是該技術方案在實際應用中存在缺陷，清潔機器人是利用機身側(cè)邊的沿邊傳感器采集到的信息控制機體沿邊行走的，可動清潔器安裝在清潔機器人機體的后端邊緣處。若要沿邊的障礙物是直線形的邊角(如墻體、衣柜等邊角)，上述沿邊行走時將可動清潔器擴到外面，是能更好的全面清潔。但如果要沿邊的障礙物邊緣是異形的，如圓形、橢圓形、s曲線形等時，沿邊行走時需要轉(zhuǎn)向，清潔機器人為了避免外擴可動清潔器被障礙物掛住，就需要增大轉(zhuǎn)彎半徑。機體的旋轉(zhuǎn)中心在可動清潔器的前方，會發(fā)現(xiàn)可動清潔器根本無法沿邊清潔。清潔機器人的機體側(cè)邊轉(zhuǎn)向時側(cè)邊距離障礙物邊緣較近，但后端的可動清潔器距離障礙物邊緣較遠。

4、另外，清潔機器人的工作場景很復雜，為了能達到較好的沿邊行走盡量全面覆蓋清潔的效果，可動清潔器進行外擴的判斷條件會很多，無法做到窮舉，因此清潔機器人不能在每次都需要外擴時，可動清潔器都能及時外擴出來。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決目前清潔機器人的清潔器的覆蓋范圍有限，清潔效率有待提升的技術問題，本技術提供了一種自移動機器人及其運作方法。

2、本技術提供一種自移動機器人，包括主機以及拖擦模塊。所述拖擦模塊包括驅(qū)動組件和轉(zhuǎn)盤。所述驅(qū)動組件設置于所述主機的底部，并且連接于所述轉(zhuǎn)盤，用以帶動所述轉(zhuǎn)盤相對所述主機自轉(zhuǎn)，以及相對所述主機在第一位置和第二位置之間變動。其中，所述轉(zhuǎn)盤的邊緣伸出于所述主機的邊緣外，并且在所述第一位置與所述邊緣相隔第一距離，以及在所述第二位置與所述邊緣相隔第二距離，且所述第二距離小于所述第一距離。

3、在一些實施例中，所述主機的底部設置有行走模塊，用以帶動所述主機在一般行走模式和沿邊行走模式之間切換。所述主機在所述沿邊行走模式下沿障礙物的邊緣行走，所述邊緣與所述障礙物之間具有沿邊距離。其中，所述轉(zhuǎn)盤在所述一般行走模式下位于所述第一位置，以及在所述沿邊行走模式下位于所述第二位置，且所述第一距離或所述第二距離與所述沿邊距離相匹配。

4、在一些實施例中，所述行走模塊包括多個輪組件，并且在所述主機內(nèi)設置有控制模塊和檢測模塊。所述多個輪組件間隔設置于所述主機的底部，所述檢測模塊用以檢測所述主機的運動狀態(tài)。所述控制模塊分別電性連接于所述檢測模塊和所述驅(qū)動組件，用以根據(jù)所述運動狀態(tài)控制所述驅(qū)動組件帶動所述轉(zhuǎn)盤從所述第一位置變動至所述第二位置。

5、在一些實施例中，所述運動狀態(tài)包括所述主機行走速度的改變和/或所述主機與所述障礙物之間的距離增減。

6、在一些實施例中，所述主機行走速度的改變由所述多個輪組件的轉(zhuǎn)速差所形成。所述檢測模塊檢測所述轉(zhuǎn)速差，所述控制模塊根據(jù)所述轉(zhuǎn)速差控制所述驅(qū)動組件帶動所述轉(zhuǎn)盤變動至所述第二位置。

7、在一些實施例中，所述檢測模塊包括與所述運動狀態(tài)相匹配的差速傳感器和/或距離傳感器。

8、在一些實施例中，所述驅(qū)動組件包括旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、變動機構(gòu)和傳動機構(gòu)，所述傳動機構(gòu)連接于所述轉(zhuǎn)盤，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)連和所述變動機構(gòu)分別連接于所述傳動機構(gòu)，用以驅(qū)動所述傳動機構(gòu)對應的帶動所述轉(zhuǎn)盤自轉(zhuǎn)和變動。

9、在一些實施例中，所述驅(qū)動組件包括彈性件，連接于所述轉(zhuǎn)盤，并將所述轉(zhuǎn)盤常態(tài)的維持于所述第一位置。

10、本技術還提供一種根據(jù)上述任一實施例所述的自移動機器人的運作方法，包括：當自移動機器人在一般行走模式時，所述轉(zhuǎn)盤位于所述第一位置，使所述轉(zhuǎn)盤的邊緣伸出于所述主機的邊緣外，并且與所述邊緣相隔第一距離；以及當所述自移動機器人在沿邊行走模式時，將所述轉(zhuǎn)盤變動至所述第二位置，使所述轉(zhuǎn)盤的邊緣與所述邊緣之間的距離退縮至所述第二距離。

11、在一些實施例中，所述運作方法還包括：檢測所述主機的運動狀態(tài)；以及

12、根據(jù)所述運動狀態(tài)控制所述驅(qū)動組件帶動所述轉(zhuǎn)盤從所述第一位置變動至所述第二位置；其中，所述運動狀態(tài)包括所述主機行走速度的改變和/或所述主機與所述障礙物之間的距離增減。

13、在一些實施例中，一種自移動機器人的運作方法可包括：

14、確定自移動機器人的行為動作；

15、依據(jù)所述行為動作動態(tài)控制驅(qū)動組件，使得轉(zhuǎn)盤跟隨所述行為動作變動位置；

16、其中，所述自移動機器人包括所述主機及拖擦模塊，所述拖擦模塊包括所述驅(qū)動組件和所述轉(zhuǎn)盤，所述驅(qū)動組件設置于所述主機上，并且連接于所述轉(zhuǎn)盤，用以帶動所述轉(zhuǎn)盤相對所述主機自轉(zhuǎn)，以及相對所述主機在第一位置和第二位置之間變動，在本發(fā)明方案中，所述拖擦模塊不限于轉(zhuǎn)盤，也有可能是其他清潔組件，例如滾刷；

17、在所述第一位置時，所述轉(zhuǎn)盤的邊緣伸出所述主機的邊緣外；在所述第二位置時，所述轉(zhuǎn)盤回收，不伸出或伸出主機邊緣外的部分減小。

18、在一些實施例中，一種自移動機器人的運作方法可包括：

19、根據(jù)規(guī)劃路徑、自移動機器人的位姿信息及自移動機器人所在空間環(huán)境的環(huán)境信息，確定主機的行為控制參數(shù)及轉(zhuǎn)盤相對主機的目標位置；

20、按照所述行為控制參數(shù)，控制所述主機動作；

21、所述轉(zhuǎn)盤當前位置與所述目標位置存在偏差時，控制驅(qū)動組件帶動轉(zhuǎn)盤移動至所述目標位置；所述控制動作包括：所述轉(zhuǎn)盤的伸縮距離以及伸縮速度。

22、其中，所述自移動機器人包括所述主機及拖擦模塊，所述拖擦模塊包括所述驅(qū)動組件和所述轉(zhuǎn)盤，所述驅(qū)動組件設置于所述主機上，并且連接于所述轉(zhuǎn)盤，用以帶動所述轉(zhuǎn)盤相對所述主機自轉(zhuǎn)，以及相對所述主機在第一位置和第二位置之間變動；

23、在所述第一位置時，所述轉(zhuǎn)盤的邊緣伸出所述主機的邊緣外；在所述第二位置時，所述轉(zhuǎn)盤回收，不伸出或伸出主機邊緣外的部分減小。所述轉(zhuǎn)盤回收時，依據(jù)所述主機轉(zhuǎn)動的速率快速或緩慢的進行回收。

24、本技術還提供一種根據(jù)上述任一實施例所述的自移動機器人的運作方法，包括：

25、機器人處于弓字形軌跡的直線軌跡行進時，控制所述轉(zhuǎn)盤位于第三位置，所述第三位置位于第一位置和第二位置之間；

26、其中，所述自移動機器人包括主機、驅(qū)動組件和所述轉(zhuǎn)盤，所述驅(qū)動組件設置于所述主機上，用以帶動所述轉(zhuǎn)盤相對所述主機自轉(zhuǎn)以及相對所述主機在第一位置和第二位置之間變動，改變所述轉(zhuǎn)盤的伸出量；所述第一位置為所述轉(zhuǎn)盤的最大伸出位置，所述第二位置為轉(zhuǎn)盤不伸出的位置。

27、在上述本技術實施例中，拖擦模塊的轉(zhuǎn)盤常態(tài)的伸出于主機的投影范圍外，并且在驅(qū)動組件的帶動下，可以在第一位置和第二位置之間變動，使轉(zhuǎn)盤的邊緣與主機的邊緣相隔第一距離時，可以配合滾刷組件擴大主機行走時的清潔范圍。并且，在遇到障礙物時，只需通過驅(qū)動組件帶動轉(zhuǎn)盤反向退縮至第二距離，即可適用于沿邊清掃模式。由于轉(zhuǎn)盤在第一距離和第二距離之間的變動幅度小，除了可以擴大主機的清掃范圍外，同時在不影響大范圍清潔的狀態(tài)下，又能兼顧沿邊清掃的需求，而提高清潔效率并提升用戶體驗。

28、本技術的方法實施例中，拖擦模塊的轉(zhuǎn)盤可動態(tài)跟隨主機的動作調(diào)整位置，以靈活適應實際應用場景需求。比如，自移動機器人遇到障礙物后，在避障時就將轉(zhuǎn)盤回收，以不伸出或伸出主機邊緣外的部分減小，主機活動更靈活，還能避免轉(zhuǎn)盤刮擦到障礙物。又比如，繞開障礙物后，又可將轉(zhuǎn)盤伸出多一些，以擴大主機的清潔范圍。當機器人遇到突發(fā)障礙物時需要快速轉(zhuǎn)向以進行避障，此時伸出的轉(zhuǎn)盤也需要快速回收，并根據(jù)傳感器所反饋的主機與障礙物的相對距離控制回收的幅度；當障礙物迅速遠離主機時，快速控制轉(zhuǎn)盤恢復至原位置。與此類似，在需要緩慢小幅度回收的場景下，機器人可自由控制抹布盤的伸縮幅度及速度。

29、需進一步說明的是：上述背景技術中的現(xiàn)有方案的工作邏輯是：一般情況(如非墻角區(qū)域或無障礙物的區(qū)域)下可動清潔器邊緣位于機體的投影區(qū)域內(nèi)；在需沿邊可動清潔器外擴使其至少部分邊緣位于機體的投影區(qū)域外。在清潔機器人(如掃地機器人)領域中，清潔機器人已經(jīng)能很好的避障。本技術方案的精妙之處在于：不去判定清潔機器人是否要執(zhí)行沿邊行走，而直接基于清潔機器人的行為動作，控制轉(zhuǎn)盤跟隨行為動作變動位置?？梢?，本技術方案去掉了復雜的沿邊情況的識別，僅基于機器人的行為動作(如行進速度、轉(zhuǎn)向半徑、加速度等)及時的控制轉(zhuǎn)盤作出適應性的位置變動，其對應的控制邏輯簡單，設計難度不大，容易實現(xiàn)，且轉(zhuǎn)盤響應快，效果好。