本技術(shù)涉及機(jī)器人，尤其涉及清潔機(jī)器人及其工作方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有掃拖一體清潔機(jī)器人大多采用先吸塵再拖地的方式來(lái)清潔地面。比如，在清潔機(jī)器人的底部設(shè)置抹布盤(pán)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)的抹布盤(pán)進(jìn)行拖地。但抹布盤(pán)拖地存在涂臟的問(wèn)題，因?yàn)槟ú急P(pán)臟污后不具自清潔功能。后來(lái)出現(xiàn)了使用滾筒拖地的清潔機(jī)器人。這類(lèi)清潔機(jī)器人具有滾筒、清水供應(yīng)裝置、刮條、污水收集裝置，滾筒每次旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，都會(huì)接收清水供應(yīng)裝置供應(yīng)的清水，再拖地完成后，邊清潔邊通過(guò)刮條進(jìn)行自清潔，實(shí)現(xiàn)了邊拖地邊自清潔的活水拖地，可改善涂臟問(wèn)題。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，有的具有滾筒的清潔機(jī)器人為了對(duì)沿邊清潔或者障礙物進(jìn)行貼邊清潔，出現(xiàn)了單獨(dú)滾筒或者滾筒和供液機(jī)構(gòu)可以伴隨伸出的方案，這類(lèi)機(jī)器人僅在需要沿邊的時(shí)候或者需要圍繞障礙物清掃的時(shí)候才將滾筒伸出，而在絕大部分的清掃過(guò)程中，滾筒均位于主機(jī)投影面積以?xún)?nèi)的初始位置，但是滾筒伸出后滾筒伸出的部分得不到清潔，還是存在與抹布盤(pán)類(lèi)似的涂臟問(wèn)題，清潔效果差。，也就是說(shuō)滾筒只有在初始位置能夠?qū)崿F(xiàn)完全的活水自清潔，而在外擺時(shí)，伸出的滾筒還是無(wú)法得到清潔，因此這類(lèi)機(jī)器人只能適用于需要清潔滾筒偶爾外擺的工作場(chǎng)景，當(dāng)面對(duì)復(fù)雜工作場(chǎng)景，例如邊沿位置較多或圍繞清掃的目標(biāo)較多時(shí)，理論上需要清潔滾筒長(zhǎng)時(shí)間處于伸出狀態(tài)，此時(shí)滾筒得不到有效的自清潔清潔，導(dǎo)致臟污積累，清潔效率低。

3、此外，這類(lèi)滾筒初始位置位于主機(jī)投影面積以?xún)?nèi)的清潔機(jī)器人，還存在另一個(gè)問(wèn)題，這種滾筒初始位置在主機(jī)投影面積以?xún)?nèi)的掃地機(jī)，在執(zhí)行沿邊清潔、或者繞目標(biāo)物清潔時(shí)，機(jī)器人根據(jù)距離沿邊和目標(biāo)的距離閾值控制滾筒伸出。如果清潔機(jī)器人的工作場(chǎng)景很復(fù)雜，當(dāng)沿邊或目標(biāo)位置出現(xiàn)障礙物，機(jī)器人根據(jù)與障礙物距離的閾值，控制滾筒向內(nèi)收回，也即如果沿邊或目標(biāo)位置環(huán)境復(fù)雜，障礙物較多時(shí)，機(jī)器人的距離處于沿邊和目標(biāo)的距離閾值和與障礙物距離的閾值兩個(gè)閾值之間，機(jī)器人的控制器需要持續(xù)接收并計(jì)算閾值，增加了機(jī)器人在縮回狀態(tài)和伸出狀態(tài)之間來(lái)回切換的次數(shù)，嚴(yán)重浪費(fèi)機(jī)器人的算力，同時(shí)影響了伸出收回驅(qū)動(dòng)裝置的可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題，本技術(shù)提出了一種能夠始終實(shí)現(xiàn)滾筒自清潔的一種清潔機(jī)器人及其工作方法，不去判定清潔機(jī)器人是否要執(zhí)行沿邊清潔，而直接在執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)就采用拖洗組件處于伸出狀態(tài)的模式執(zhí)行清潔任務(wù)，同時(shí)將供液機(jī)構(gòu)、除污機(jī)構(gòu)和滾筒作為整體，能夠一起向外擺出，以滿(mǎn)足滾筒長(zhǎng)時(shí)間伸出情況下滾筒自清潔的需求。

2、在本技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種清潔機(jī)器人。該清潔機(jī)器人包括：

3、機(jī)體；

4、拖洗組件，包括清潔單元電機(jī)及清潔單元；所述清潔單元電機(jī)與所述清潔單元連接，用以帶動(dòng)所述清潔單元相對(duì)轉(zhuǎn)軸自轉(zhuǎn)；

5、驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置在所述機(jī)體上，并與所述拖洗組件連接；

6、控制裝置，設(shè)置在所述機(jī)體上，并控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述拖洗組件沿所述機(jī)體的寬度方向，從所述機(jī)體的至少一側(cè)伸出使得所述拖洗組件的部分外露；

7、所述拖洗組件至少具有第一極限工作位置和第二極限工作位置兩個(gè)工作位置，所述驅(qū)動(dòng)裝置可驅(qū)動(dòng)所述拖洗組件在第一極限工作位置和第二極限工作位置之間變動(dòng)；

8、在所述第一極限工作位置時(shí)，所述拖洗組件不伸出所述機(jī)體邊緣投影區(qū)域，在所述第二極限工作位置時(shí)，所述拖洗組件伸出所述機(jī)體邊緣投影區(qū)域外；

9、所述清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述控制裝置控制所述拖洗組件位于所述第二極限工作位置，或者，位于所述第一極限工作位置與所述第二極限工作位置之間的任意位置。

10、可選的，所述拖洗組件還包括供液機(jī)構(gòu)和除污機(jī)構(gòu)，所述供液機(jī)構(gòu)用于向所述清潔單元提供清潔液，所述除污機(jī)構(gòu)用于刮除所述清潔單元上臟污；所述供液機(jī)構(gòu)和/或所述除污機(jī)構(gòu)能跟隨所述拖洗組件移動(dòng)。

11、可選的，所述拖洗組件還包括拖洗支架；所述拖洗支架具有開(kāi)口朝下的滾筒安裝腔，所述清潔單元電機(jī)及所述清潔單元設(shè)于所述滾筒安裝腔中；所述清潔單元通過(guò)所述開(kāi)口與待清潔面接觸；所述供液機(jī)構(gòu)和所述除污機(jī)構(gòu)均設(shè)于所述拖洗支架上；所述驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)力端與所述拖洗支架連接。

12、可選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括動(dòng)力源及動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力接入端與所述動(dòng)力源連接；所述拖洗組件與所述動(dòng)作執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端浮動(dòng)連接，所述拖洗組件能隨所述動(dòng)力輸出端沿所述機(jī)體的寬度方向動(dòng)作，還能相對(duì)所述動(dòng)力輸出端上下浮動(dòng)。

13、可選的，所述拖洗組件具有多個(gè)檔位；不同檔位下，所述拖洗組件與所述機(jī)體的相對(duì)位置不同；所述控制裝置根據(jù)檢測(cè)到的環(huán)境信息，確定所述拖洗組件的目標(biāo)檔位；并通過(guò)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置使得所述拖洗組件處于所述目標(biāo)檔位處。

14、可選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置還可驅(qū)動(dòng)所述拖洗組件相對(duì)所述機(jī)體縮回；或者

15、所述清潔機(jī)器人還包括回彈裝置，所述拖洗組件與所述回彈裝置連接；所述拖洗組件處于伸出狀態(tài)的情況下受到回縮方向的外力時(shí)，所述回彈裝置受力形變，所述拖洗組件適應(yīng)性縮回。

16、可選的，所述清潔機(jī)器人還包括檢測(cè)裝置，所述控制裝置，與所述檢測(cè)裝置電連接，用于通過(guò)所述檢測(cè)裝置測(cè)量環(huán)境，并基于測(cè)量結(jié)果驅(qū)動(dòng)所述拖洗組件相對(duì)所述機(jī)體縮回；或者

17、所述清潔機(jī)器人還包括受力感測(cè)單元，所述控制裝置通過(guò)所述受力感測(cè)單元感測(cè)到拖洗組件處于伸出狀態(tài)的情況下受到回縮方向的外力時(shí)，控制所述拖洗組件相對(duì)所述機(jī)體縮回。

18、可選的，所述驅(qū)動(dòng)裝置還能驅(qū)動(dòng)所述拖洗組件相對(duì)所述機(jī)體升降。

19、可選的，所述控制裝置還用于：

20、依據(jù)所述機(jī)體與所述目標(biāo)環(huán)境中障礙物之間的距離，控制所述拖洗組件在所述第一極限工作位置和所述第二極限工作位置之間的停留位置，以動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)所述拖洗組件與所述目標(biāo)環(huán)境中障礙物之間的清潔距離。

21、可選的，所述機(jī)體上設(shè)有第一檢測(cè)單元和第二檢測(cè)單元，所述清潔機(jī)器人上還設(shè)有與所述拖洗組件聯(lián)動(dòng)的觸發(fā)結(jié)構(gòu)；所述拖洗組件移動(dòng)至所述第一極限工作位置時(shí)，所述第一檢測(cè)單元被所述觸發(fā)結(jié)構(gòu)觸發(fā)；所述拖洗移動(dòng)至所述第二極限工作位置處時(shí)，所述第二檢測(cè)單元被所述觸發(fā)結(jié)構(gòu)觸發(fā)。

22、可選的，所述多個(gè)檢測(cè)單元還包括第四檢測(cè)單元；所述清潔機(jī)器人上設(shè)有與所述拖洗組件聯(lián)動(dòng)的光柵結(jié)構(gòu)，所述光柵結(jié)構(gòu)的長(zhǎng)度等于或小于所述拖洗組件的最大行程；進(jìn)行檔位調(diào)節(jié)時(shí)，第四檢測(cè)單元通過(guò)記錄所述光柵結(jié)構(gòu)上的計(jì)數(shù)刻度，確定拖洗組件的檔位。

23、可選的，所述的清潔機(jī)器人還包括控制裝置；所述控制裝置，與所述驅(qū)動(dòng)裝置電連接，用于依據(jù)所述機(jī)體的行為信息動(dòng)態(tài)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置，使得所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述拖洗組件相對(duì)于所述機(jī)體進(jìn)行移動(dòng)，以改變所述拖洗組件相對(duì)于所述機(jī)體的位置。

24、在本技術(shù)的第二個(gè)實(shí)施例中，提供一種清潔機(jī)器人的工作方法。該方法包括：

25、獲取目標(biāo)對(duì)象相對(duì)所述機(jī)體的位置信息；

26、根據(jù)所述位置信息，控制驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)拖洗組件在第一極限工作位置和第二極限工作位置之間變動(dòng)；

27、其中，在所述第一極限工作位置時(shí)，所述拖洗組件不伸出所述機(jī)體邊緣投影區(qū)域，在所述第二工作位置時(shí)，所述拖洗組件伸出所述機(jī)體邊緣投影區(qū)域外。

28、可選的，所述的方法還包括：

29、所述清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述控制裝置控制所述拖洗組件位于所述第二極限工作位置，或者，位于所述第一極限工作位置與所述第二極限工作位置之間的任意位置。

30、可選的，所述的方法還包括：

31、所述清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，拖洗組件在伸出狀態(tài)下執(zhí)行清潔任務(wù)；

32、檢測(cè)到周?chē)h(huán)境確定需所述拖洗組件縮回時(shí)，所述拖洗組件縮回，所述拖洗組件在縮回狀態(tài)下執(zhí)行清潔任務(wù)或所述清潔機(jī)器人在所述拖洗組件處于縮回狀態(tài)下行進(jìn)；

33、其中，伸出狀態(tài)時(shí)，所述拖洗組件從所述機(jī)體的一側(cè)伸出，所述拖洗組件部分外露；所述縮回狀態(tài)時(shí)，所述拖洗組件的外邊緣位于所述機(jī)體外邊緣內(nèi)側(cè)，或者所述拖洗組件的外邊緣的部分區(qū)域與所述機(jī)體外邊緣齊平。

34、可選的，檢測(cè)到周?chē)h(huán)境確定需所述拖洗組件縮回，包括如下中的至少一項(xiàng)：

35、檢測(cè)到所述清潔機(jī)器人需轉(zhuǎn)向避障時(shí)，確定需要所述拖洗組件縮回；

36、檢測(cè)到所述清潔機(jī)器人處于狹小空間需脫困時(shí)，確定需要所述拖洗組件縮回；

37、檢測(cè)到用戶(hù)發(fā)出縮回指令時(shí)，確定需要所述拖洗組件縮回。

38、可選的，所述的方法還包括：

39、依據(jù)所述機(jī)體的行為信息動(dòng)態(tài)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置，使得所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述拖洗組件相對(duì)于所述機(jī)體進(jìn)行移動(dòng)，以動(dòng)態(tài)調(diào)整所述拖洗組件相對(duì)于所述機(jī)體的位置。

40、可選的，所述依據(jù)所述機(jī)體的行為信息動(dòng)態(tài)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置為，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述機(jī)體的碼盤(pán)與所述機(jī)體與所述目標(biāo)環(huán)境中障礙物之間的距離，計(jì)算下一時(shí)刻所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述拖洗組件相對(duì)于所述機(jī)體的移動(dòng)量。

41、在本技術(shù)的第三個(gè)實(shí)施例中，提供一種清潔機(jī)器人的工作方法。該方法包括：

42、控制裝置控制拖洗組件位于第二極限工作位置，或者，位于第一極限工作位置與第二極限工作位置之間的任意位置執(zhí)行清潔任務(wù)，

43、當(dāng)清潔機(jī)器人向目標(biāo)對(duì)象移動(dòng)時(shí)，隨著清潔機(jī)器人與目標(biāo)對(duì)象距離減少，控制裝置控制拖洗組件從第二極限工作位置向第一極限工作位置的方向移動(dòng)，直到所述拖洗組件位于第一極限工作位置。

44、可選的，所述直到所述拖洗組件位于第一極限工作位置之前，若清潔機(jī)器人與目標(biāo)對(duì)象距離不再減少，所述拖洗組件可停留所述第二極限工作位置向第一極限工作位置之間的任意位置上。

45、在本技術(shù)的第四個(gè)實(shí)施例中，提供一種清潔機(jī)器人。該清潔機(jī)器人包括：

46、機(jī)體；

47、拖洗組件，包括清潔單元電機(jī)、除污機(jī)構(gòu)及清潔單元；所述清潔單元電機(jī)與所述清潔單元連接，用以帶動(dòng)所述清潔單元相對(duì)轉(zhuǎn)軸自轉(zhuǎn)，所述除污機(jī)構(gòu)用于刮除所述清潔單元上臟污；

48、驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置在所述機(jī)體上，并與所述拖洗組件連接；

49、控制裝置，設(shè)置在所述機(jī)體上，并控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述拖洗組件沿所述機(jī)體的寬度方向，從所述機(jī)體的至少一側(cè)伸出使得所述拖洗組件的部分外露；

50、所述拖洗組件至少具有第一極限工作位置和第二極限工作位置兩個(gè)工作位置，所述驅(qū)動(dòng)裝置可驅(qū)動(dòng)所述拖洗組件在第一極限工作位置和第二極限工作位置之間變動(dòng)；

51、在所述第一極限工作位置時(shí)，所述拖洗組件不伸出所述機(jī)體邊緣投影區(qū)域，在所述第二極限工作位置時(shí)，所述拖洗組件伸出所述機(jī)體邊緣投影區(qū)域外；

52、所述清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，所述控制裝置控制所述拖洗組件位于所述第二極限工作位置，或者，位于所述第一極限工作位置與所述第二極限工作位置之間的任意位置。

53、在本技術(shù)的第五個(gè)實(shí)施例中，提供一種一種清潔機(jī)器人。清潔機(jī)器人包括：

54、機(jī)體；

55、拖洗組件，包括清潔單元電機(jī)及清潔單元；所述清潔單元電機(jī)與所述清潔單元連接，用以帶動(dòng)所述清潔單元相對(duì)轉(zhuǎn)軸自轉(zhuǎn)；

56、驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)置在所述機(jī)體上，并與所述拖洗組件連接；

57、控制裝置，設(shè)置在所述機(jī)體上，并控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述拖洗組件沿所述機(jī)體的寬度方向，從所述機(jī)體的至少一側(cè)伸出使得所述拖洗組件的部分外露；

58、所述拖洗組件至少具有第一極限工作位置和第二極限工作位置兩個(gè)工作位置，所述驅(qū)動(dòng)裝置可驅(qū)動(dòng)所述拖洗組件在第一極限工作位置和第二極限工作位置之間變動(dòng)；

59、在所述第一極限工作位置時(shí)，所述拖洗組件不伸出所述機(jī)體邊緣投影區(qū)域，在所述第二極限工作位置時(shí)，所述拖洗組件伸出所述機(jī)體邊緣投影區(qū)域外；

60、所述清潔機(jī)器人還具有感測(cè)系統(tǒng)，所述清潔機(jī)器人通過(guò)所述感測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，所述控制裝置控制依據(jù)所述機(jī)體與所述障礙物之間的距離，控制所述拖洗組件在所述第一極限工作位置和所述第二極限工作位置之間的停駐位置，以動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)所述拖洗組件與所述障礙物之間的清潔距離。

61、在本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案中，包含清潔滾筒、供液機(jī)構(gòu)、除污機(jī)構(gòu)的拖洗組件整體可相對(duì)清潔機(jī)器人機(jī)體動(dòng)作，保證了拖洗組件在任何位置除污機(jī)構(gòu)都能刮除清潔滾筒上的污物，清潔滾筒在任意位置均能進(jìn)行活水清潔，實(shí)現(xiàn)邊工作邊自清潔。此外，本實(shí)施例提供的方案，不去判定清潔機(jī)器人是否要執(zhí)行沿邊行走，而是在清潔機(jī)器人執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)讓清潔滾筒就處于伸出狀態(tài)，本技術(shù)方案去掉了復(fù)雜的沿邊情況的識(shí)別，清潔滾筒常態(tài)伸出執(zhí)行清潔任務(wù)，其對(duì)應(yīng)的控制邏輯簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)難度不大，容易實(shí)現(xiàn)，效果好。