本技術(shù)涉及一種具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、近年來，市場(chǎng)上推出了多款烹飪機(jī)器人，為餐館帶來極大的便利。烹飪機(jī)器人工作時(shí)，需要對(duì)炒鍋以及其他旋轉(zhuǎn)部件(如擺臂等)進(jìn)行位置檢測(cè)。當(dāng)前炒菜機(jī)設(shè)備普遍采用光電或電感傳感器進(jìn)行位置檢測(cè)，此方案只能檢測(cè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)某一些位置點(diǎn)，通過控制運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的執(zhí)行時(shí)間來控制位置，存在較大的累計(jì)誤差；而且對(duì)傳感器的安裝位置有嚴(yán)格的要求。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，還存在采用amr傳感器進(jìn)行轉(zhuǎn)速檢測(cè)的方案，如公開號(hào)為cn204832235u的實(shí)用新型專利公開了一種基于amr磁阻開關(guān)芯片的轉(zhuǎn)速計(jì)。包括與車輛電機(jī)轉(zhuǎn)子一同轉(zhuǎn)動(dòng)的凸輪軸，在凸輪軸一旁固定amr芯片，永磁體設(shè)置在amr芯片對(duì)應(yīng)位置使得通過amr芯片的磁通量達(dá)到飽和狀態(tài)，凸輪軸位于永磁體與amr芯片之間形成磁感線的空間內(nèi)，在凸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)經(jīng)過amr芯片的磁通量發(fā)生變化。這種用于方式中，amr芯片設(shè)置在轉(zhuǎn)軸的側(cè)向，其目的是測(cè)量轉(zhuǎn)速，雖然用到了amr芯片，但是該方案并不適用于炒菜機(jī)器人，因?yàn)槌床藱C(jī)器人并無檢測(cè)轉(zhuǎn)速的需求。

3、因此，有必要設(shè)計(jì)一種新的能穩(wěn)定檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸位置的炒菜機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，該具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單巧妙，方便實(shí)用。

2、實(shí)用新型的技術(shù)解決方案如下：

3、一種具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，包括amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)和控制器；

4、amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的輸出信號(hào)與控制器相連的io端相連；

5、amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括amr傳感器和固定在轉(zhuǎn)動(dòng)軸端面的徑向充磁體；amr傳感器固定在炒菜機(jī)器人的機(jī)架上，且amr傳感器的感應(yīng)部件與所述的徑向充磁體相對(duì)設(shè)置，感應(yīng)部件與所述的徑向充磁體之間具有間隙。

6、amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)可以應(yīng)用在炒菜機(jī)器人的以下場(chǎng)合：

7、所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為攪拌鍋鏟機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸或用于炒鍋機(jī)械臂抬升及下降復(fù)位的轉(zhuǎn)動(dòng)軸。

8、所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為稱重裝置中的稱重盤升降機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)軸。

9、所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為投菜機(jī)構(gòu)中c形擺臂的旋轉(zhuǎn)軸。

10、所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為固體投料機(jī)構(gòu)中的翻轉(zhuǎn)軸。

11、所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為炒鍋翻轉(zhuǎn)軸。

12、也可以是以上場(chǎng)合中的至少兩種。即：所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為攪拌鍋鏟機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、用于炒鍋機(jī)械臂抬升及下降復(fù)位的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、稱重裝置中稱重盤升降機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)軸、投菜機(jī)構(gòu)中c形擺臂的旋轉(zhuǎn)軸、炒鍋翻轉(zhuǎn)軸和固體投料機(jī)構(gòu)中的翻轉(zhuǎn)軸中的至少兩種。

13、所述的徑向充磁體為圓片形磁鐵，其中半圓部分為n極，另外半圓部分為s極。

14、amr傳感器通過支架固定在機(jī)架上。

15、有益效果：

16、本實(shí)用新型的具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，可檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)并實(shí)時(shí)反映。此結(jié)構(gòu)的原理為：在轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端鑲?cè)胍粔K徑向充磁的磁鐵，將amr傳感器的感應(yīng)芯片靠近磁鐵，通過感應(yīng)磁鐵磁極的變化完成感應(yīng)工作。采用amr傳感器檢測(cè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置，屬于連續(xù)的絕對(duì)位置檢測(cè)，能消除累計(jì)誤差；無需按照嚴(yán)格的距離/角度關(guān)系來安裝，其作用在于后續(xù)可以對(duì)電機(jī)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的任意位置控制，對(duì)傳感器的安裝要求低，絕對(duì)位置檢測(cè)掉電也不丟失位置信號(hào)，可靠性高。綜上所述，本實(shí)用新型的方案占用空間小，且穩(wěn)定性高，檢測(cè)精度高。

技術(shù)特征：

1.一種具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，其特征在于，包括amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)和控制器；amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的輸出信號(hào)與控制器相連的io端相連；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為攪拌鍋鏟機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸或用于炒鍋機(jī)械臂抬升及下降復(fù)位的轉(zhuǎn)動(dòng)軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為稱重裝置中的稱重盤升降機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)軸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為投菜機(jī)構(gòu)中c形擺臂的旋轉(zhuǎn)軸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為固體投料機(jī)構(gòu)中的翻轉(zhuǎn)軸。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為炒鍋翻轉(zhuǎn)軸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，其特征在于，所述的徑向充磁體為圓片形磁鐵，其中半圓部分為n極，另外半圓部分為s極。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，其特征在于，amr傳感器通過支架固定在機(jī)架上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1、7或8所述的具有amr感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，其特征在于，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)軸為攪拌鍋鏟機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、用于炒鍋機(jī)械臂抬升及下降復(fù)位的轉(zhuǎn)動(dòng)軸、稱重裝置中稱重盤升降機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)軸、投菜機(jī)構(gòu)中c形擺臂的旋轉(zhuǎn)軸、炒鍋翻轉(zhuǎn)軸和固體投料機(jī)構(gòu)中的翻轉(zhuǎn)軸中的至少兩種。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種具有AMR感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人，特別適合應(yīng)用在炒菜機(jī)器人中，包括AMR感應(yīng)機(jī)構(gòu)和控制器；AMR感應(yīng)機(jī)構(gòu)的輸出信號(hào)與控制器相連的IO端相連；AMR感應(yīng)機(jī)構(gòu)包括AMR傳感器和固定在轉(zhuǎn)動(dòng)軸端面的徑向充磁體；AMR傳感器固定在炒菜機(jī)器人的機(jī)架上，且AMR傳感器的感應(yīng)部件與所述的徑向充磁體相對(duì)設(shè)置，感應(yīng)部件與所述的徑向充磁體之間具有間隙。該具有AMR感應(yīng)機(jī)構(gòu)的炒菜機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，檢測(cè)穩(wěn)定，方便實(shí)用。

技術(shù)研發(fā)人員：賴康林,廖輝,余彧,卿旭斌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長(zhǎng)沙掌控火猴科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240731
技術(shù)公布日：2025/5/15