一種自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置及具有該裝置的清潔機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置及具有該裝置的清潔機(jī)器人，所述裝置包括抹布板推出機(jī)構(gòu)和控制器。抹布板推出機(jī)構(gòu)包括殼體以及設(shè)置于殼體內(nèi)的電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)?？刂破髋c抹布板推出機(jī)構(gòu)相連接，發(fā)送控制信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，將清潔機(jī)器人的抹布板推出。然后控制器控制清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)與地面接觸，作為清潔機(jī)器人的支撐點(diǎn)和行走輪之一，使其到達(dá)指定抹布板位置?？刂破髟倏刂齐姍C(jī)反方向轉(zhuǎn)動(dòng)將抹布板收起，使其與清潔機(jī)器人結(jié)合。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的功能，減少了人為干預(yù)。
【專利說明】一種自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置及具有該裝置的清潔機(jī)
□ □ I
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)清潔領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)比較成熟，近幾年，隨著全球老齡化的來臨，社會(huì)和家庭負(fù)擔(dān)都在加重，家庭服務(wù)機(jī)器人將會(huì)扮演越來越重要的角色。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)盟IFR統(tǒng)計(jì)，2012年全球消費(fèi)的家庭服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品總額已經(jīng)達(dá)到16億美元，IFR預(yù)測(cè)2013-2016年估計(jì)會(huì)有1550萬家用機(jī)器人得到銷售，可見清潔機(jī)器人存在著巨大的市場(chǎng)空間。
[0003]家庭地面的清潔工作臟累且繁瑣，浪費(fèi)了人們大量時(shí)間，對(duì)此市場(chǎng)上出現(xiàn)了一些自動(dòng)清潔機(jī)器人產(chǎn)品，如掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人等，這些產(chǎn)品在一定程度上解放了人們的雙手，可以給予家人更多的陪伴，受到廣大消費(fèi)者的喜愛。
[0004]然而，現(xiàn)有技術(shù)中無論是掃拖一體機(jī)器人還是只具備拖地功能的機(jī)器人，都無法自動(dòng)更換抹布，具體來說，就是當(dāng)機(jī)器人在拖地過程中抹布臟了需要更換時(shí)，需要通過人工讓機(jī)器人先停止工作，然后把臟抹布拆卸下來，再換上干凈的抹布，重新啟動(dòng)機(jī)器人讓其繼續(xù)工作。
[0005]上述問題導(dǎo)致機(jī)器人拖地時(shí)不能完全自動(dòng)化，主人在家時(shí)需要留意并中斷手里的事情去更換抹布。如果主人不在家，即便機(jī)器人具備手機(jī)APP遠(yuǎn)程遙控功能，但由于不能自動(dòng)更換抹布，因此也無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)完成所有房間的清潔。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]為此，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有技術(shù)中的清潔機(jī)器人無法自動(dòng)更換抹布，從而提出一種可自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，實(shí)現(xiàn)無人看管條件下機(jī)器人自動(dòng)更換抹布的功能。
[0007]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的一種自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，包括抹布板推出機(jī)構(gòu)，適于將所述清潔機(jī)器人的抹布板從所述清潔機(jī)器人上推出，實(shí)現(xiàn)所述抹布板與所述清潔機(jī)器人的分離；
[0008]控制器，所述控制器與所述抹布板推出機(jī)構(gòu)相連接，適于控制所述抹布板推出機(jī)構(gòu)將所述清潔機(jī)器人的抹布板與所述清潔機(jī)器人分離；
[0009]所述抹布板推出機(jī)構(gòu)包括殼體，以及設(shè)置于所述殼體內(nèi)的電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中，
[0010]所述電機(jī)與所述控制器相連接，適于根據(jù)所述控制器提供的信號(hào)為所述抹布板推出機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力；
[0011]所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述電機(jī)和所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連接，適于將所述電機(jī)輸出的動(dòng)力傳輸給所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的推出和/或收起，從而將所述清潔機(jī)器人的抹布板與所述清潔機(jī)器人分離和/或結(jié)合；
[0012]所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲杠、螺母、滑塊和旋轉(zhuǎn)模塊，所述滑塊與所述絲杠相連接，通過所述絲杠的運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)所述滑塊運(yùn)動(dòng);所述旋轉(zhuǎn)模塊可旋轉(zhuǎn)的固定在所述殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)模塊上設(shè)置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運(yùn)動(dòng)時(shí)與所述開口配合可帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)模塊相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0013]所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蝸輪、蝸桿、滑塊和旋轉(zhuǎn)模塊，所述滑塊與所述蝸桿相連接，通過所述蝸桿的運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)所述滑塊運(yùn)動(dòng);所述旋轉(zhuǎn)模塊可旋轉(zhuǎn)的固定在所述殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)模塊上設(shè)置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運(yùn)動(dòng)時(shí)與所述開口配合可帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)模塊相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0014]所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括執(zhí)行輪，所述執(zhí)行輪與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述旋轉(zhuǎn)模塊固定連接，當(dāng)所述滑塊帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí)，將所述執(zhí)行輪推出，或?qū)⑺鰣?zhí)行輪收起。
[0015]所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括連桿和執(zhí)行輪，所述執(zhí)行輪通過所述連桿與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述旋轉(zhuǎn)模塊固定連接，當(dāng)所述滑塊帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí)，所述連桿相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)從而將所述執(zhí)行輪推出，或?qū)⑺鰣?zhí)行輪收起。
[0016]—種清潔機(jī)器人，包括根據(jù)上述所有特征的任一所述自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的
目.ο
[0017]所述清潔機(jī)器人進(jìn)一步包括抹布板，所述抹布板與所述抹布板推出機(jī)構(gòu)磁性連接。
[0018]所述抹布板進(jìn)一步包括抹布和/或水箱，所述抹布和/或所述水箱可拆卸的安裝在所述抹布板上。
[0019]所述清潔機(jī)器人包括上述所有特征的任一所述的裝置，清潔機(jī)器人更換抹布的過程包括如下步驟:
[0020]S1:所述控制器發(fā)送控制信號(hào)控制所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從而將所述清潔機(jī)器人的抹布板推出，使其與所述清潔機(jī)器人分離；
[0021 ] S2:所述控制器發(fā)送控制信號(hào)控制所述清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，使其到達(dá)指定抹布板位置，其中，被推出的所述執(zhí)行輪與地面接觸，適于作為所述清潔機(jī)器人的支撐點(diǎn)和行走輪之一；
[0022]S3:當(dāng)所述清潔機(jī)器人到達(dá)所述指定抹布板位置后，所述控制器控制所述電機(jī)反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從而將所述清潔機(jī)器人的抹布板收起，使其與所述清潔機(jī)器人結(jié)合。
[0023]本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)，
[0024](I)本實(shí)用新型所述的自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，采用絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)或蝸輪蝸桿傳動(dòng)方式，具有磨損小、傳動(dòng)效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)、壽命長(zhǎng)、精度高、溫升低等優(yōu)點(diǎn)。
[0025](2)本實(shí)用新型所述的自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)，使其商業(yè)化成本大大降低。
[0026](3)本實(shí)用新型所述的自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，所述執(zhí)行輪在所述清潔機(jī)器人拖地過程中收起，當(dāng)抹布板被推出后，機(jī)器人繞過抹布板行走到指定位置過程中，所述執(zhí)行輪會(huì)作為機(jī)器人的支撐點(diǎn)和行走輪之一，使機(jī)器人運(yùn)行過程中更穩(wěn)定。
[0027](4)本實(shí)用新型所述的自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，所述抹布板與所述抹布板推出機(jī)構(gòu)通過磁性連接，實(shí)現(xiàn)二者可拆卸固定，當(dāng)用戶想手動(dòng)拆卸時(shí)非常方便。
[0028](5)本實(shí)用新型所述的自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，在更換抹布過程中操作簡(jiǎn)單，只需通過所述抹布板推出機(jī)構(gòu)的所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)將抹布板推出，然后到達(dá)指定抹布板位置，再通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)將抹布板收起實(shí)現(xiàn)抹布板安裝。
[0029](6)本實(shí)用新型所述的自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，減少了清潔機(jī)器人拖地過程中的人為干預(yù)，提高了機(jī)器人的智能程度，節(jié)省了人的時(shí)間。
【附圖說明】
[0030]為了使本實(shí)用新型的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，其中
[0031]圖1是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置將抹布板推出后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2是本實(shí)用新型所述的抹布板被推出后，所述執(zhí)行輪與地面接觸，作為所述清潔機(jī)器人的支撐點(diǎn)和行走輪之一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖3是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置將抹布板安裝好的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖4是本實(shí)用新型所述的抹布板推出機(jī)構(gòu)將所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)推出的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖5是本實(shí)用新型所述的抹布板推出機(jī)構(gòu)將所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)收起的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖6是本實(shí)用新型所述的抹布板推出機(jī)構(gòu)將所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)收起的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖中附圖標(biāo)記表示為:100-抹布板推出機(jī)構(gòu)，110-殼體，120-電機(jī)，130-螺母，140-絲杠，150-滑塊，160-旋轉(zhuǎn)模塊，200-執(zhí)行輪，210-連桿，220、230-磁鋼，240、250-抹布板，300-清潔機(jī)器人。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面給出本實(shí)用新型所述的自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置的一個(gè)具體的實(shí)施方式，如圖1-圖4所示，本實(shí)施例所述的自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置包括抹布板推出機(jī)構(gòu)100，適于將清潔機(jī)器人300的抹布板240從清潔機(jī)器人300上推出，實(shí)現(xiàn)抹布板240與清潔機(jī)器人300的分離；以及控制器，該控制器與抹布板推出機(jī)構(gòu)100相連接，適于控制抹布板推出機(jī)構(gòu)100將清潔機(jī)器人300的抹布板240與清潔機(jī)器人300分離。
[0039]具體地，如圖4和圖5所示，在本實(shí)施例中，抹布板推出機(jī)構(gòu)100包括:殼體110，以及設(shè)置于殼體110內(nèi)的電機(jī)120、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及執(zhí)行機(jī)構(gòu);其中，電機(jī)120與控制器相連接，適于根據(jù)控制器提供的信號(hào)為抹布板推出機(jī)構(gòu)100提供動(dòng)力。
[0040]在上述實(shí)施例中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與電機(jī)120和執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連接，適于將電機(jī)輸出的動(dòng)力傳輸給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的推出和/或收起，從而將清潔機(jī)器人300的抹布板240與清潔機(jī)器人300分離和/或結(jié)合。
[0041 ]具體地，在本實(shí)施例中，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用絲杠螺母結(jié)構(gòu)，如圖4和圖5所示，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括螺母130、絲杠140、滑塊150和旋轉(zhuǎn)模塊160。絲杠140分別與電機(jī)120和滑塊150相連接，通過與螺母130配合將電機(jī)120輸出的動(dòng)力傳輸給滑塊150?？刂破鞲鶕?jù)控制信號(hào)控制電機(jī)120的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，從而通過螺母130和絲杠140帶動(dòng)滑塊150沿絲杠140的軸線向左或向右運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)模塊160可旋轉(zhuǎn)的固定在殼體110內(nèi)，旋轉(zhuǎn)模塊160上設(shè)置有開口，開口與滑塊150的部分邊緣接觸，滑塊150運(yùn)動(dòng)時(shí)與開口配合可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊160相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0042]圖4為抹布板推出機(jī)構(gòu)100的執(zhí)行機(jī)構(gòu)處于推出狀態(tài)的示意圖，如圖所示，此時(shí)，旋轉(zhuǎn)模塊160的開口位于旋轉(zhuǎn)模塊160的左側(cè)，滑塊150部分卡入旋轉(zhuǎn)模塊160的開口中。當(dāng)電機(jī)120轉(zhuǎn)動(dòng)并通過螺母130和絲杠140帶動(dòng)滑塊150向左運(yùn)動(dòng)時(shí)，旋轉(zhuǎn)模塊160的開口由于受到滑塊150的力的作用，使得旋轉(zhuǎn)模塊160繞其旋轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)，從而進(jìn)一步帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)收起。如圖5所示，當(dāng)滑塊150向左移動(dòng)到指定位置時(shí)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)完全收起。需要注意的是，盡管在本實(shí)施例中，旋轉(zhuǎn)模塊160的開口設(shè)置于旋轉(zhuǎn)模塊160的左側(cè)，但是旋轉(zhuǎn)模塊160的開口與滑塊150的相對(duì)位置，以及與執(zhí)行機(jī)構(gòu)推出或收起的相互關(guān)系并不局限與此。例如，旋轉(zhuǎn)模塊160的開口也可設(shè)置在旋轉(zhuǎn)模塊160的右側(cè)，并通過與滑塊150的配合實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的推出或收起，這里不再贅述。
[0043]在本實(shí)施例中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括執(zhí)行輪200。執(zhí)行輪200與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)模塊160固定連接，當(dāng)滑塊150帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊160轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí)，將執(zhí)行輪200推出，或?qū)?zhí)行輪200收起，從而將清潔機(jī)器人300的抹布板240與清潔機(jī)器人300分離和/或結(jié)合。
[0044]進(jìn)一步地，所述控制器包括:安裝于清潔機(jī)器人300機(jī)身內(nèi)的主控制卡、解析主控制卡發(fā)送的控制信號(hào)的電機(jī)控制卡以及連接二者的控制線組成，圖中未示出。
[0045]優(yōu)選地，在本實(shí)施例中，清潔機(jī)器人300的抹布板240與抹布板推出機(jī)構(gòu)100通過磁鋼220和磁鋼230吸附實(shí)現(xiàn)磁性連接。抹布板240與另一塊指定的抹布板250上均安裝有抹布和水箱。
[0046]作為可替代的實(shí)施方式，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，如圖6所示，執(zhí)行機(jī)構(gòu)還可以包括連桿210和執(zhí)行輪200，執(zhí)行輪200通過連桿210與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)模塊160固定連接，當(dāng)滑塊150帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)模塊160轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí)，連桿210相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)從而將執(zhí)行輪200推出，或?qū)?zhí)行輪200收起。
[0047]作為可替代的實(shí)施方式，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠螺母可以改為蝸輪蝸桿，從而通過該蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)帶動(dòng)滑塊左右移動(dòng)，圖中未示出。
[0048]作為可替代的實(shí)施方式，在上述實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，抹布板240與清潔機(jī)器人300還可以通過磁鐵或其它磁性器件進(jìn)行連接。
[0049]作為可替代的實(shí)施方式，在上述實(shí)施方式的基礎(chǔ)上，抹布板240上還可以只安裝抹布或只安裝水箱。
[0050]采用本實(shí)用新型公開的一種自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，清潔機(jī)器人在更換抹布時(shí)包括以下步驟:
[0051 ] S1:所述控制器的主控制卡通過控制線發(fā)送控制信號(hào)到電機(jī)控制卡，電機(jī)控制卡接收到控制信號(hào)后判斷轉(zhuǎn)動(dòng)方向，驅(qū)動(dòng)電機(jī)120轉(zhuǎn)動(dòng)，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，使清潔機(jī)器人300的抹布板240上的磁鋼230與殼體110上的磁鋼220分離，將抹布板240從清潔機(jī)器人300上推出，使其與清潔機(jī)器人300分離，如圖1所示；
[0052]S2:抹布板240被推出后，控制器的主控制卡發(fā)送運(yùn)動(dòng)信號(hào)給清潔機(jī)器人300，使其先繞開抹布板240，此時(shí)被推出的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行輪200與地面接觸，然后作為清潔機(jī)器人300的支撐點(diǎn)和行走輪之一，如圖2所示，和清潔機(jī)器人300的其它行走輪配合到達(dá)指定的抹布板250所在位置；
[0053]S3:當(dāng)清潔機(jī)器人300到達(dá)指定抹布板250位置后，控制器的主控制卡通過控制線發(fā)送控制信號(hào)到電機(jī)控制卡，電機(jī)控制卡接收到控制信號(hào)后判斷轉(zhuǎn)動(dòng)方向，驅(qū)動(dòng)電機(jī)120反方向轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使殼體110上的磁鋼220與抹布板250上的磁鋼吸附，從而使抹布板250可拆卸的安裝在清潔機(jī)器人300上，如圖3所示。
[0054]上述步驟中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以是絲杠螺母結(jié)構(gòu)，電機(jī)120轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過螺母130和絲杠140的配合帶動(dòng)滑塊150向右或向左滑動(dòng)，使旋轉(zhuǎn)模塊160順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，旋轉(zhuǎn)模塊160進(jìn)一步帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行輪200順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)角度，將執(zhí)行輪200推出或?qū)?zhí)行輪200收起。
[0055]進(jìn)一步地，上述步驟中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以是蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，電機(jī)120轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過蝸輪和蝸桿的配合帶動(dòng)滑塊150向右或向左滑動(dòng)，使旋轉(zhuǎn)模塊160順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，旋轉(zhuǎn)模塊160進(jìn)一步帶動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的執(zhí)行輪200順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)角度，將執(zhí)行輪200推出或?qū)?zhí)行輪200收起。
[0056]進(jìn)一步地，上述步驟中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以只包括執(zhí)行輪200，執(zhí)行輪200和旋轉(zhuǎn)模塊160固定連接，當(dāng)旋轉(zhuǎn)模塊160轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí)直接將執(zhí)行輪200推出或?qū)?zhí)行輪200收起。
[0057]進(jìn)一步地，上述步驟中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)也可以包括連桿210和執(zhí)行輪200，執(zhí)行輪200通過連桿210與旋轉(zhuǎn)模塊160固定連接，當(dāng)旋轉(zhuǎn)模塊160轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí)，連桿210相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)從而將執(zhí)行輪200推出，或?qū)?zhí)行輪200收起。優(yōu)選地，當(dāng)旋轉(zhuǎn)模塊160轉(zhuǎn)動(dòng)90度時(shí)，連桿210相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)從而將執(zhí)行輪200推出，或?qū)?zhí)行輪200收起。
[0058]顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，其特征在于，包括: 抹布板推出機(jī)構(gòu)，適于將所述清潔機(jī)器人的抹布板從所述清潔機(jī)器人上推出，實(shí)現(xiàn)所述抹布板與所述清潔機(jī)器人的分離； 控制器，所述控制器與所述抹布板推出機(jī)構(gòu)相連接，適于控制所述抹布板推出機(jī)構(gòu)將所述清潔機(jī)器人的抹布板與所述清潔機(jī)器人分離。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的更換清潔機(jī)器人抹布的裝置，其特征在于，所述抹布板推出機(jī)構(gòu)包括殼體，以及設(shè)置于所述殼體內(nèi)的電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中，所述電機(jī)與所述控制器相連接，適于根據(jù)所述控制器提供的信號(hào)為所述抹布板推出機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力;所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與所述電機(jī)和所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連接，適于將所述電機(jī)輸出的動(dòng)力傳輸給所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的推出和/或收起，從而將所述清潔機(jī)器人的抹布板與所述清潔機(jī)器人分離和/或結(jié)合。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲杠、螺母、滑塊和旋轉(zhuǎn)模塊，所述滑塊與所述絲杠相連接，通過所述絲杠的運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)所述滑塊運(yùn)動(dòng);所述旋轉(zhuǎn)模塊可旋轉(zhuǎn)的固定在所述殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)模塊上設(shè)置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運(yùn)動(dòng)時(shí)與所述開口配合可帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)模塊相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括蝸輪、蝸桿、滑塊和旋轉(zhuǎn)模塊，所述滑塊與所述蝸桿相連接，通過所述蝸桿的運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)所述滑塊運(yùn)動(dòng);所述旋轉(zhuǎn)模塊可旋轉(zhuǎn)的固定在所述殼體內(nèi)，所述旋轉(zhuǎn)模塊上設(shè)置有開口，所述開口與所述滑塊的部分邊緣接觸，所述滑塊運(yùn)動(dòng)時(shí)與所述開口配合可帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)模塊相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的裝置，其特征在于，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括執(zhí)行輪，所述執(zhí)行輪與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述旋轉(zhuǎn)模塊固定連接，當(dāng)所述滑塊帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí)，將所述執(zhí)行輪推出，或?qū)⑺鰣?zhí)行輪收起。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括連桿和執(zhí)行輪，所述執(zhí)行輪通過所述連桿與所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述旋轉(zhuǎn)模塊固定連接，當(dāng)所述滑塊帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)模塊轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度時(shí)，所述連桿相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)從而將所述執(zhí)行輪推出，或?qū)⑺鰣?zhí)行輪收起。7.—種清潔機(jī)器人，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1-6任一所述自動(dòng)更換清潔機(jī)器人抹布的裝置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，進(jìn)一步包括抹布板，所述抹布板與所述抹布板推出機(jī)構(gòu)磁性連接。9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述抹布板進(jìn)一步包括抹布和/或水箱，所述抹布和/或所述水箱可拆卸的安裝在所述抹布板上。
【文檔編號(hào)】A47L11/28GK205433581SQ201521138493
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年12月19日
【發(fā)明人】璧典腹, 趙丹
【申請(qǐng)人】天津藍(lán)莓信息技術(shù)有限責(zé)任公司