本技術(shù)涉及應急搶險，尤其涉及一種移動式排水機器人。

背景技術(shù)：

1、移動式排水設(shè)備上裝載有水泵，可適用于多種特殊場景，尤其在應急搶險和復雜工況下表現(xiàn)出色，當暴雨導致城市低洼地區(qū)、道路等積水嚴重時，移動式排水設(shè)備可快速到達現(xiàn)場進行緊急排水作業(yè)，迅速恢復交通秩序，減少內(nèi)澇對居民生活和財產(chǎn)的影響。

2、目前，普通的移動式排水設(shè)備由于體積較大，難以應用到一些空間狹小的場景中，例如，地鐵、地下車庫等室內(nèi)場景，致使這些位置的洪澇災害難以快速消除，災害影響持續(xù)擴大，另外，現(xiàn)有移動式排水設(shè)備障礙物或復雜地形時，難以通過，例如，樓梯、高臺階地面等。因此，市場上亟需一種能夠進入狹小空間且具有越障功能進行排澇作業(yè)的排水設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)所要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，提出一種移動式排水機器人。

2、一種移動式排水機器人，所述移動式排水機器人包括：

3、車架組件，包括下車架、上車架、升降調(diào)節(jié)機構(gòu)；所述上車架位于所述下車架之上；所述升降調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置于所述上車架和所述下車架之間，能夠驅(qū)動所述上車架相對于所述下車架進行高度調(diào)節(jié)以降低所述上車架的高度或提高所述上車架的高度；

4、行走機構(gòu)，包括第一履帶行走機構(gòu)、第二履帶行走機構(gòu)、第三履帶行走機構(gòu)、第四履帶行走機構(gòu)；其中，所述第一履帶行走機構(gòu)和所述第二履帶行走機構(gòu)布置在所述車架組件前部的左右兩側(cè)的對應位置；所述第三履帶行走機構(gòu)和所述第四履帶行走機構(gòu)布置在所述車架組件后部的左右兩側(cè)的對應位置；

5、排水組件，包括排水泵、及機械臂；所述排水泵安裝在所述機械臂上；所述機械臂安裝于所述下車架的前部；所述機械臂包括轉(zhuǎn)動臂、第一驅(qū)動元件；所述轉(zhuǎn)動臂的一端可轉(zhuǎn)動地連接在所述下車架的前部且所述轉(zhuǎn)動臂能夠向上轉(zhuǎn)動至豎直狀態(tài)或向前轉(zhuǎn)動至水平狀態(tài)；所述排水泵包括第一排水泵和第二排水泵，分別布置于所述轉(zhuǎn)動臂的左右兩側(cè)；所述第一驅(qū)動元件用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動臂動作；

6、液壓動力組件，承載安裝于所述上車架上；所述液壓動力組件包括驅(qū)動裝置、液壓泵、液壓油箱；所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動所述液壓泵工作使其輸出壓力油液。

7、可選地，所述下車架上布置有四個導向柱，四個導向柱分布于所述下車架的四角位置；所述上車架裝配于四個導向柱上，被所述四個導向柱限定沿垂直方向進行升降。

8、可選地，所述四個導向柱具體包括第一導向柱、第二導向柱、第三導向柱、第四導向柱；其中，所述第一導向柱和第三導向柱位于對角位置，所述第二導向柱和所述第四導向柱位于對角位置；

9、所述升降調(diào)節(jié)機構(gòu)包括第一升降油缸、第二升降油缸；其中，第一升降油缸連接所述上車架和所述下車架，并布置在靠近所述第一導向柱的位置，所述第二升降油缸連接所述上車架和所述下車架，并布置在靠近所述第三導向柱的位置。

10、可選地，所述機械臂還包括：

11、擺臂，包括第一擺臂和第二擺臂，所述第一擺臂和所述第二擺臂可轉(zhuǎn)動地連接于所述轉(zhuǎn)動臂上，且對稱布置于所述轉(zhuǎn)動臂的左右兩側(cè)；所述第一排水泵和第二排水泵分別連接在所述第一擺臂和所述第二擺臂上；

12、滑動件，可滑動地設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動臂上；

13、連接臂，包括第一連接臂和第二連接臂，所述第一連接臂和所述第二連接臂對稱布置于所述轉(zhuǎn)動臂的左右兩側(cè)；其中，所述第一連接臂的第一端以可轉(zhuǎn)動的方式連接于所述滑動件上，第二端以可轉(zhuǎn)動的方式連接于所述第一擺臂上；所述第二連接臂的第一端以可轉(zhuǎn)動的方式連接于所述滑動件上，第二端以可轉(zhuǎn)動的方式連接于所述第二擺臂上；

14、第二驅(qū)動元件，所述第二驅(qū)動元件用于驅(qū)動所述滑動件沿所述轉(zhuǎn)動臂滑動，隨著所述第二驅(qū)動元件驅(qū)動所述滑動件在所述轉(zhuǎn)動臂上滑動，所述第一連接臂和所述第二連接臂分別帶動所述第一擺臂和所述第二擺臂對稱轉(zhuǎn)動，以使所述第一排水泵和所述第二排水泵相對于所述轉(zhuǎn)動臂實現(xiàn)回收或張開。

15、可選地，所述擺臂由第一側(cè)臂和第二側(cè)臂構(gòu)成，所述第一側(cè)臂和所述第二側(cè)臂用于分別從兩側(cè)連接排水泵；

16、所述連接臂由第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿、橫向連接件構(gòu)成；

17、所述第一連接桿的第一端以可轉(zhuǎn)動的方式連接于所述第一側(cè)臂上；

18、所述第二連接桿的第一端以可轉(zhuǎn)動的方式連接于所述第二側(cè)臂上；

19、所述第三連接桿的第一端以可轉(zhuǎn)動的方式連接于所述滑動件上；

20、所述第一連接桿的第二端、所述第二連接桿的第二端、所述第三連接桿的第二端均固定在所述橫向連接件上，且所述第三連接桿位于所述第一連接桿、所述第二連接桿之間。

21、可選地，所述排水泵上裝有水泵夾持組件；

22、所述水泵夾持組件包括：卡箍環(huán)；所述卡箍環(huán)能夠以環(huán)狀形態(tài)環(huán)抱在水泵外周表面上，并且斷開形成第一連接端和第二連接端，所述第一連接端和所述第二連接端能夠以可拆卸地方式連接在一起；在所述卡箍環(huán)的內(nèi)圈表面上設(shè)置有與水泵外周表面形狀適配的環(huán)狀的表面結(jié)構(gòu)；在所述卡箍環(huán)的徑向截面上，所述表面結(jié)構(gòu)為非平整形狀，能夠與水泵的外周表面形狀適配形成軸向限位；

23、所述第一連接端上設(shè)有轉(zhuǎn)動構(gòu)件，所述轉(zhuǎn)動構(gòu)件以可轉(zhuǎn)動的方式裝配于所述第一連接端上；

24、所述第二連接端上設(shè)有連接座，在所述連接座上設(shè)置有開放式的缺口；所述轉(zhuǎn)動構(gòu)件能夠轉(zhuǎn)動進入或退出所述缺口；

25、所述轉(zhuǎn)動構(gòu)件上裝配有螺母構(gòu)件，所述螺母構(gòu)件通過螺紋配合安裝在所述轉(zhuǎn)動構(gòu)件上；當所述轉(zhuǎn)動構(gòu)件轉(zhuǎn)動進入所述缺口時，所述螺母構(gòu)件能夠從所述缺口背向第一連接端的一側(cè)抵住所述連接座，使所述轉(zhuǎn)動構(gòu)件拉緊所述第一連接端和所述第二連接端；

26、所述卡箍環(huán)與所述擺臂連接在一起。

27、可選地，所述卡箍環(huán)由第一段卡箍體和第二段卡箍體拼接而成；

28、所述第一段卡箍體的第一端和所述第二段卡箍體的第一端鉸接在一起，所述第一段卡箍體的第二端形成所述第一連接端；所述第二段卡箍體的第二端形成所述第二連接端。

29、可選地，所述下車架上設(shè)有四個連接支座，分別與第一履帶行走機構(gòu)、第二履帶行走機構(gòu)、第三履帶行走機構(gòu)、第四履帶行走機構(gòu)對應；履帶行走機構(gòu)包括履帶支架、多個履帶輪、履帶；所述多個履帶輪布置于所述履帶支架上；所述履帶裝配在所述多個履帶輪上；所述履帶支架裝配在所述連接支座上，且所述履帶支架能夠相對于所述連接支座在設(shè)定的角度范圍內(nèi)進行自適應轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)；

30、所述履帶支架和所述連接支座之間設(shè)置有彈性限位件，所述彈性限位件能夠在所述履帶支架相對于所述連接支座轉(zhuǎn)動到極限位置時向所述履帶支架施加彈性阻擋。

31、可選地，所述履帶支架的側(cè)方設(shè)有一連接塊，所述連接塊在第一連接部位和第二連接部位分別與所述履帶支架進行連接，且所述第一連接部位和所述第二連接部位分布于所述連接塊上前后不同位置；

32、所述連接塊上還設(shè)有第三連接部位，所述第三連接部位位于所述第一連接部位和所述第二連接部位之間；所述連接支座上設(shè)有一朝下的裝配凹口，以供所述連接塊的第三連接部位裝入；所述連接支座與裝入所述裝配凹口中的第三連接部位鉸接在一起；

33、所述彈性限位件布置在所述裝配凹口的頂部位置；隨著所述連接塊相對于所述連接支座轉(zhuǎn)動到極限位置，所述彈性限位件與所述連接塊形成接觸以對所述連接塊形成彈性阻擋。

34、本技術(shù)所提供的移動式排水機器人優(yōu)化了結(jié)構(gòu)布置，可適應于狹小空間的作業(yè)，并采用四履帶行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計可上下階梯，通過性能更好，更適應于地鐵、地下停車場等室內(nèi)場景的作業(yè)。

35、第一方面，相較于普通的移動式排水設(shè)備，本技術(shù)所提供的移動式排水機器人能夠通過降低高度通過狹小空間，無需為了涉水作業(yè)降低狹小的空間的通過性。此外，上車架的高度降低之后，移動式排水機器人降低重心，行駛更為平穩(wěn)。

36、第二方面，本技術(shù)采用四履帶行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。當移動式排水機器人進入室內(nèi)場景作業(yè)時，四履帶行走機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計可上下階梯，使得移動式排水機器人的通過性能更好。

37、第三方面，本技術(shù)所提供的移動式排水機器人通過機械臂將排水泵布置在下車架的前部，無需占用底盤的高度空間和橫向空間，更適應于通過高度和寬度狹小的空間。