本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位方法及裝置。

背景技術(shù)：

銑刨機(jī)是瀝青混凝土路面養(yǎng)護(hù)施的主要設(shè)備之一，主要用于公路、城鎮(zhèn)道路、機(jī)場(chǎng)、貨場(chǎng)等瀝青混凝土面層的開(kāi)挖翻新，也可以用于清除路面擁包、油浪、網(wǎng)紋、車(chē)轍等缺陷，還可以用于開(kāi)挖路面坑槽及溝槽，以及水泥路面的拉毛及面層錯(cuò)臺(tái)的銑平。

使用銑刨機(jī)銑削損壞的舊鋪層，鋪設(shè)新面層是一種高效的路面維修養(yǎng)護(hù)方法。在銑刨機(jī)工作過(guò)程中，銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位的準(zhǔn)確與否直接影響銑刨機(jī)的作業(yè)效率以及質(zhì)量。目前，銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位均為人工操作，工作人員通過(guò)視覺(jué)判斷，不斷地調(diào)整支腿的高度，使兩側(cè)邊板的板底平面、銑刨鼓刀頭底線以及工作面在同一平面上，達(dá)到調(diào)整銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位的目的。上述方法不僅耗費(fèi)人力，并且工作人員的視覺(jué)誤差將導(dǎo)致零點(diǎn)定位不準(zhǔn)確。

針對(duì)銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位不準(zhǔn)確的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位方法及裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位不準(zhǔn)確的技術(shù)問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位方法，銑刨機(jī)包括銑刨機(jī)支腿、銑刨鼓、銑刨機(jī)邊板以及壓力檢測(cè)裝置，銑刨鼓包括銑刨鼓軸承以及銑刨機(jī)刀頭，其中，該方法包括：接收定位信號(hào)，定位信號(hào)用于控制銑刨鼓位于懸空位置；當(dāng)控制銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，接收壓力檢測(cè)裝置檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的初始?jí)毫χ?；在控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，接收壓力檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的實(shí)時(shí)壓力值；當(dāng)實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位裝置， 銑刨機(jī)包括銑刨機(jī)支腿、銑刨鼓、銑刨機(jī)邊板以及壓力檢測(cè)裝置，銑刨鼓包括銑刨鼓軸承以及銑刨機(jī)刀頭，其中，該裝置包括：信號(hào)接收單元，用于接收定位信號(hào)，定位信號(hào)用于控制銑刨鼓位于懸空位置；第一接收單元，用于當(dāng)控制銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，接收壓力檢測(cè)裝置檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的初始?jí)毫χ?；第二接收單元，用于在控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，接收壓力檢測(cè)裝置檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的實(shí)時(shí)壓力值；確定單元，用于當(dāng)實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，銑刨機(jī)包括銑刨機(jī)支腿、銑刨鼓、銑刨機(jī)邊板以及壓力檢測(cè)裝置，銑刨鼓包括銑刨鼓軸承以及銑刨機(jī)刀頭，采用接收定位信號(hào)，定位信號(hào)用于控制銑刨鼓位于懸空位置；當(dāng)控制銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，接收壓力檢測(cè)裝置檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的初始?jí)毫χ担辉诳刂沏娕贆C(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，接收壓力檢測(cè)裝置檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的實(shí)時(shí)壓力值；當(dāng)實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置的方式。解決了現(xiàn)有技術(shù)中銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位不準(zhǔn)確的技術(shù)問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一種可選的用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位方法的流程圖；以及

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類(lèi)似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這 樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤４送?，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

實(shí)施例一

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位的方法實(shí)施例，需要說(shuō)明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

銑刨機(jī)包括銑刨機(jī)支腿、銑刨鼓、銑刨機(jī)邊板以及壓力檢測(cè)裝置，銑刨鼓包括銑刨鼓軸承以及銑刨機(jī)刀頭。圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下步驟：

步驟S102，接收定位信號(hào)，定位信號(hào)用于控制銑刨鼓位于懸空位置。

在上述步驟S102中，定位信號(hào)可以是用戶發(fā)出的信號(hào)，可以使銑刨機(jī)開(kāi)始自動(dòng)調(diào)整，對(duì)銑刨機(jī)刀頭進(jìn)行零點(diǎn)定位。其中，銑刨機(jī)零點(diǎn)定位是指銑刨機(jī)邊板的板底平面、銑刨鼓刀頭底線以及工作面位于同一個(gè)平面上?？刂破鹘邮斩ㄎ恍盘?hào)后，控制銑刨機(jī)整機(jī)提升，使得銑刨鼓、銑刨機(jī)邊板都懸空。

步驟S104，當(dāng)控制銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，接收壓力檢測(cè)裝置檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的初始?jí)毫χ怠?/p>

在上述步驟S104中，在銑刨鼓懸空后，控制器接收并記錄初始?jí)毫χ?，該初始?jí)毫χ导礊殂娕俟牡闹亓浚渲?，壓力檢測(cè)裝置位于銑刨鼓軸承與銑刨鼓罩殼的連接處。

步驟S106，在控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，接收壓力檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的實(shí)時(shí)壓力值。

在上述步驟S106中，控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降包括如下控制方式：控制銑刨機(jī)的四條支腿同時(shí)下降，或控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降，在上述兩種控制方式中，控制器實(shí)時(shí)記錄當(dāng)前的實(shí)時(shí)壓力值。

步驟S108，當(dāng)實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置。

在上述步驟S108中，控制器通過(guò)實(shí)時(shí)記錄當(dāng)前的實(shí)時(shí)壓力值，并實(shí)時(shí)判斷實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系，當(dāng)該關(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，可以確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置，達(dá)到銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位的目的。

在一種可選的應(yīng)用場(chǎng)景中，銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位的過(guò)程可以為：?jiǎn)?dòng)銑刨機(jī)運(yùn)行，保持發(fā)動(dòng)機(jī)怠速運(yùn)行，控制器接收定位信號(hào)，控制銑刨機(jī)進(jìn)行調(diào)整。首先進(jìn)行整機(jī)提升，使銑刨鼓以及銑刨機(jī)邊板懸空，壓力檢測(cè)裝置將檢測(cè)到的壓力值作為初始?jí)毫χ蛋l(fā)送給控制器，控制器接收并記錄該初始?jí)毫χ?；然后控制器控制銑刨機(jī)整機(jī)下降，控制器接收壓力檢測(cè)裝置檢測(cè)到的實(shí)時(shí)壓力值，并分析實(shí)時(shí)判斷實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ抵g的關(guān)系，由控制器根據(jù)分析的結(jié)果對(duì)銑刨機(jī)的支腿進(jìn)行自動(dòng)控制，當(dāng)初始?jí)毫χ抵g與實(shí)時(shí)壓力值之差小于第一閾值時(shí)，控制器對(duì)銑刨機(jī)的左前支腿以及右前支腿進(jìn)行控制，控制左前支腿以及右前支腿分別獨(dú)立地上升或者下降，左后支腿以及右后支腿停止運(yùn)動(dòng)，當(dāng)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差達(dá)到誤差范圍之內(nèi)時(shí)，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置。通過(guò)上述步驟，可以是銑刨機(jī)準(zhǔn)確完成刀頭零點(diǎn)定位的自動(dòng)控制過(guò)程，與現(xiàn)有采用人工進(jìn)行零點(diǎn)定位相比，大大縮短了銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位的時(shí)間，減輕了機(jī)手的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了銑刨機(jī)的工作質(zhì)量以及效率。

在本發(fā)明實(shí)施例中，銑刨機(jī)包括銑刨機(jī)支腿、銑刨鼓、銑刨機(jī)邊板以及壓力檢測(cè)裝置，銑刨鼓包括銑刨鼓軸承以及銑刨機(jī)刀頭。通過(guò)上述步驟S102至步驟S108，接收定位信號(hào)，定位信號(hào)用于控制銑刨鼓位于懸空位置；當(dāng)控制銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，接收壓力檢測(cè)裝置檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的初始?jí)毫χ担辉诳刂沏娕贆C(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，接收壓力檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的實(shí)時(shí)壓力值；當(dāng)實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置。解決了現(xiàn)有技術(shù)中銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位不準(zhǔn)確的技術(shù)問(wèn)題。

可選地，銑刨機(jī)包括四條支腿包括：左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿，其中，其中，控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降包括如下控制方式：控制銑刨機(jī)的四條支腿同時(shí)下降，或控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降。

可選地，步驟S108,當(dāng)實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置的步驟可以包括：

步驟S1081,在控制銑刨機(jī)的四條支腿同時(shí)下降的過(guò)程中，檢測(cè)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差是否小于第一閾值，如果小于第一閾值，則控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降；

步驟S1083,在控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降的過(guò)程 中，檢測(cè)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差是否處于誤差范圍，如果處于誤差范圍之內(nèi)，則確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置；其中，第一閾值大于誤差范圍中的最小值。

具體地，控制器控制銑刨機(jī)四條支腿同時(shí)下降，可以實(shí)時(shí)檢測(cè)在銑刨機(jī)四條支腿同時(shí)下降過(guò)程中的實(shí)時(shí)壓力值。第一閾值可以是預(yù)先設(shè)定的值，在初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差小于第一閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降，此時(shí)，銑刨機(jī)的左后支腿以及右后支腿停止運(yùn)動(dòng)。在控制器檢測(cè)到初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差小于第一閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降，在控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降時(shí)，控制器檢測(cè)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差是否處于誤差范圍，當(dāng)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差是否處于誤差范圍時(shí)，則確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置。

需要說(shuō)明的是，上述通過(guò)控制銑刨機(jī)支腿同時(shí)下降以及通過(guò)控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降的過(guò)程，與現(xiàn)有采用人工進(jìn)行零點(diǎn)定位相比，大大縮短了銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位的時(shí)間，減輕了機(jī)手的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了銑刨機(jī)的工作質(zhì)量以及效率。

可選地，當(dāng)壓力檢測(cè)裝置包括第一壓力檢測(cè)器以及第二壓力檢測(cè)器，第一壓力檢測(cè)器位于銑刨鼓軸承左端，第二壓力檢測(cè)器位于銑刨鼓軸承右端，步驟S104可以包括：

步驟S1041，接收第一初始?jí)毫χ?，其中，第一初始?jí)毫χ禐楫?dāng)銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，第一壓力檢測(cè)器檢測(cè)到的銑刨鼓軸承左端在受力狀態(tài)下的壓力值。

步驟S1043，接收第二初始?jí)毫χ担渲?，第二初始?jí)毫χ禐楫?dāng)銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，第二壓力檢測(cè)器檢測(cè)到的銑刨鼓軸承右端在受力狀態(tài)下的壓力值。

具體地，壓力檢測(cè)裝置可以包括第一壓力檢測(cè)器以及第二壓力檢測(cè)器，第一壓力檢測(cè)器以及第二壓力檢測(cè)器可以是傳感器。第一壓力檢測(cè)器以及第二壓力檢測(cè)器分別位于銑刨鼓軸承的左、右兩端，位于銑刨鼓軸承下端，用于測(cè)量銑刨鼓軸承的受力情況。

需要說(shuō)明的是，第一壓力檢測(cè)器可以位于銑刨鼓軸承左端與銑刨鼓罩殼的連接處，第二壓力檢測(cè)器可以位于銑刨鼓軸承右端與銑刨鼓罩殼的連接處。

步驟S1045，將第一初始?jí)毫χ狄约暗诙跏級(jí)毫χ迪嗉拥玫匠跏級(jí)毫χ怠?/p>

具體地，將第一壓力檢測(cè)器檢測(cè)到的第一初始?jí)毫χ狄约暗诙毫z測(cè)器檢測(cè)到的第二初始?jí)毫χ颠M(jìn)行求和運(yùn)算，得到初始?jí)毫χ?，該初始?jí)毫χ悼梢允倾娕俟牡闹亓俊?/p>

可選地，步驟S106可以包括：

步驟S1061，接收第一實(shí)時(shí)壓力值，其中，第一實(shí)時(shí)壓力值為在控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，第一壓力檢測(cè)器檢測(cè)到的銑刨鼓軸承左端在受力狀態(tài)下的壓力值。

步驟S1063，接收第二實(shí)時(shí)壓力值，其中，第二實(shí)時(shí)壓力值為在控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，第二壓力檢測(cè)器檢測(cè)到的銑刨鼓軸承右端在受力狀態(tài)下的壓力值。

具體地，在控制器控制銑刨機(jī)的支腿同時(shí)下降的過(guò)程中，第一壓力檢測(cè)器將銑刨鼓軸承左端在受力狀態(tài)下的壓力值，作為第一實(shí)時(shí)壓力值發(fā)送給控制器，第二壓力檢測(cè)器將銑刨鼓軸承右端在受力狀態(tài)下的壓力值，作為第二實(shí)時(shí)壓力值發(fā)送給控制器。

步驟S1065，將第一實(shí)時(shí)壓力值以及第二實(shí)時(shí)壓力值相加得到實(shí)時(shí)壓力值。

具體地，控制器根據(jù)接收到的第一實(shí)時(shí)壓力值以及第二實(shí)時(shí)壓力值進(jìn)行求和運(yùn)算，得到實(shí)時(shí)壓力值。

可選地，步驟S1081，檢測(cè)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差是否小于第一閾值的步驟可以包括：

步驟S10811，判斷|(P_L1+P_R1)-(P_L2+P_R2)|<Q₁是否成立，其中，P_L2為第一實(shí)時(shí)壓力值，P_R2為第二實(shí)時(shí)壓力值，P_L1為第一初始?jí)毫χ?，P_R1為第二初始?jí)毫χ?，Q₁為第一閾值。

步驟S10813，當(dāng)|(P_L1+P_R1)-(P_L2+P_R2)|<Q₁成立時(shí)，確定初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差小于第一閾值。

具體地，控制器對(duì)接收到實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，當(dāng)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差小于第一閾值時(shí)，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置。第一閾值Q₁可以是預(yù)先設(shè)定的，可以依據(jù)銑刨機(jī)控制系統(tǒng)的靈敏度進(jìn)行設(shè)置，越接近零表示銑刨機(jī)的零點(diǎn)定位越精確。與此同時(shí)，第一閾值Q₁越接近零會(huì)使控制系統(tǒng)越不穩(wěn)定。

可選地，步驟S1083，檢測(cè)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差是否處于誤差范圍的步驟可以包括：

步驟S10831，判斷Q₂-ΔK<P_L1-P_L2<Q₂+ΔK是否成立，并判斷Q₂-ΔK<P_R1-P_R2<Q₂+ΔK是否成立。

步驟S10833，當(dāng)Q₂-ΔK<P_L1-P_L2<Q₂+ΔK且Q₂-ΔK<P_R1-P_R2<Q₂+ΔK同時(shí)成立時(shí)，確定初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差處于誤差范圍之內(nèi)。

其中，P_L2為第一實(shí)時(shí)壓力值，P_L1為第一初始?jí)毫χ?，P_R2第二實(shí)時(shí)壓力值，P_R1為第二初始?jí)毫χ?，Q₂為預(yù)設(shè)第二閾值，ΔK為誤差參數(shù)。

具體地，第二閾值Q₂以及誤差參數(shù)ΔK可以是預(yù)先設(shè)定的，可以依據(jù)銑刨機(jī)控制系統(tǒng)的靈敏度進(jìn)行設(shè)置，越接近零表示銑刨機(jī)的零點(diǎn)定位越精確。與此同時(shí)，第二閾值Q₂以及誤差參數(shù)ΔK越接近零會(huì)使控制系統(tǒng)越不穩(wěn)定。

還需要說(shuō)明的是，為了進(jìn)一步提供銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位的準(zhǔn)確性，可以將第一閾值Q₁與第二閾值Q₂的關(guān)系設(shè)置為Q₁>Q₂,并且第一閾值Q₁與第二閾值Q₂的取值范圍可以為(0，0.01G),其中，G為銑刨鼓的重量。

可選地，步驟S10831可以包括：

步驟S10834，判斷P_L1-P_L2<Q₂-ΔK是否成立，其中，當(dāng)P_L1-P_L2<Q₂-ΔK成立時(shí)，控制銑刨機(jī)的左前支腿下降；當(dāng)P_L1-P_L2<Q₂-ΔK不成立時(shí)，判斷P_L1-P_L2>Q₂+ΔK是否成立；

步驟S10835，當(dāng)P_L1-P_L2>Q₂+ΔK成立時(shí)，控制銑刨機(jī)左前支腿上升；當(dāng)P_L1-P_L2>Q₂+ΔK不成立時(shí)，確定Q₂-ΔK<P_L1-P_L2<Q₂+ΔK成立。

可選地，步驟S10831還可以包括：

步驟S10836，判斷P_R1-P_R2<Q₂-ΔK是否成立，其中，當(dāng)P_R1-P_R2<Q₂-ΔK成立時(shí)，控制銑刨機(jī)的右前支腿下降；當(dāng)P_R1-P_R2<Q₂-ΔK不成立時(shí)，判斷P_R1-P_R2>Q₂+ΔK是否成立；

步驟S10837，當(dāng)P_R1-P_R3>Q₂+ΔK成立時(shí)，控制銑刨機(jī)右前支腿上升；當(dāng)P_R1-P_R2>Q₂+ΔK不成立時(shí)，確定Q₂-ΔK<P_R1-P_R2<Q₂+ΔK成立。

結(jié)合上述實(shí)施例一，如圖2所示，本申請(qǐng)一種可選的實(shí)施方式可以包括如下步驟。

步驟a,接收定位信號(hào)，控制銑刨機(jī)整機(jī)提升，使銑刨鼓位于懸空位置。

步驟b,接收銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，銑刨鼓軸承左、右兩端在受力狀態(tài)下的初始?jí)毫χ礟_L1和P_R1。

步驟c,控制銑刨機(jī)的支腿同時(shí)下降，接收銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的實(shí)時(shí)壓力值P_L2和P_R2。

步驟d,判斷初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值的關(guān)系，當(dāng)|(P_L1+P_R1)-(P_L2+P_R2)|<Q₁成立時(shí)，重復(fù)執(zhí)行步驟c,當(dāng)|(P_L1+P_R1)-(P_L2+P_R2)|<Q₁不成立時(shí)，同時(shí)執(zhí)行步驟e和步驟i。

步驟e,接收左前支腿升或者下降時(shí)，銑刨鼓軸承左端在受力狀態(tài)下的壓力值P_L2，判斷P_L1-P_L2<Q₂-ΔK是否成立，當(dāng)P_L1-P_L2<Q₂-ΔK成立時(shí)，執(zhí)行步驟f,當(dāng)P_L1-P_L2<Q₂-ΔK不 成立時(shí)，執(zhí)行步驟g。

步驟f,控制左前支腿下降。

步驟g,判斷P_L1-P_L2>Q₂+ΔK是否成立，當(dāng)P_L1-P_L2>Q₂+ΔK成立時(shí)，執(zhí)行步驟h，當(dāng)P_L1-P_L2>Q₂+ΔK不成立時(shí)，結(jié)束。

步驟h,控制左前支腿上升。

步驟i,接收右前支腿升或者下降時(shí)，銑刨鼓軸承右端在受力狀態(tài)下的壓力值P_R3，判斷P_R1-P_R2<Q₂-ΔK是否成立，當(dāng)P_R1-P_R2<Q₂-ΔK成立時(shí)，執(zhí)行步驟j,當(dāng)P_R1-P_R2<Q₂-ΔK不成立時(shí)，執(zhí)行步驟k。

步驟j,控制右前支腿下降。

步驟k,判斷P_R1-P_R2>Q₂+ΔK是否成立，當(dāng)P_R1-P_R2>Q₂+ΔK成立時(shí)，執(zhí)行步驟m,當(dāng)P_R1-P_R2>Q₂+ΔK不成立時(shí)，結(jié)束。

步驟m,控制右前支腿上升。

實(shí)施例二

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，還提供了一種用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位裝置實(shí)施例，需要說(shuō)明的是，該用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位裝置可以用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位方法，本發(fā)明實(shí)施例的用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位方法也可以通過(guò)該用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位裝置來(lái)執(zhí)行，在本發(fā)明方法實(shí)施例中進(jìn)行過(guò)說(shuō)明的不再贅述。

銑刨機(jī)包括銑刨機(jī)支腿、銑刨鼓、銑刨機(jī)邊板以及壓力檢測(cè)裝置，銑刨鼓包括銑刨鼓軸承以及銑刨機(jī)刀頭。圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一種可選的用于銑刨機(jī)刀頭的零點(diǎn)定位裝置的結(jié)構(gòu)圖。如圖3所示，該裝置包括：

信號(hào)接收單元40，用于接收定位信號(hào)，定位信號(hào)用于控制銑刨鼓位于懸空位置。

具體地，定位信號(hào)可以是用戶發(fā)出的信號(hào)，可以使銑刨機(jī)開(kāi)始自動(dòng)調(diào)整，對(duì)銑刨機(jī)刀頭進(jìn)行零點(diǎn)定位。其中，銑刨機(jī)零點(diǎn)定位是指銑刨機(jī)邊板的板底平面、銑刨鼓刀頭底線以及工作面位于同一個(gè)平面上?？刂破鹘邮斩ㄎ恍盘?hào)后，控制銑刨機(jī)整機(jī)提升，使得銑刨鼓、銑刨機(jī)邊板都懸空。

第一接收單元42，用于當(dāng)控制銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，接收壓力檢測(cè)裝置檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的初始?jí)毫χ怠?/p>

具體地，在銑刨鼓懸空后，第一接收單元42接收并記錄初始?jí)毫χ担摮跏級(jí)毫χ导礊殂娕俟牡闹亓?。其中，壓力檢測(cè)裝置位于銑刨鼓軸承與銑刨鼓罩殼的連接處。

第二接收單元44，用于在控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，接收壓力檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的實(shí)時(shí)壓力值。

具體地，在通過(guò)控制銑刨機(jī)的支腿下降的過(guò)程中，第二接收單元44接收當(dāng)前的實(shí)時(shí)壓力值。

確定單元46，用于當(dāng)實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置。

具體地，通過(guò)判斷實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系，當(dāng)該關(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定單元46可以確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置，達(dá)到銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位的目的。

在本發(fā)明實(shí)施例中，銑刨機(jī)包括銑刨機(jī)支腿、銑刨鼓、銑刨機(jī)邊板以及壓力檢測(cè)裝置，銑刨鼓包括銑刨鼓軸承以及銑刨機(jī)刀頭。通過(guò)信號(hào)接收單元40，用于接收定位信號(hào)，定位信號(hào)用于控制銑刨鼓位于懸空位置。第一接收單元42，用于當(dāng)控制銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，接收壓力檢測(cè)裝置檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的初始?jí)毫χ?。第二接收單?4，用于在控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，接收壓力檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)到的銑刨鼓軸承在受力狀態(tài)下的實(shí)時(shí)壓力值。確定單元46，用于當(dāng)實(shí)時(shí)壓力值與初始?jí)毫χ档年P(guān)系滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置。解決了現(xiàn)有技術(shù)中銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位不準(zhǔn)確的技術(shù)問(wèn)題。

可選地，銑刨機(jī)包括四條支腿包括：左前支腿、右前支腿、左后支腿以及右后支腿，其中，控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降包括如下控制方式：控制銑刨機(jī)的四條支腿同時(shí)下降，或控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降。

可選地，確定單元可以包括：

第一檢測(cè)模塊，用于在控制銑刨機(jī)的四條支腿同時(shí)下降的過(guò)程中，檢測(cè)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差是否小于第一閾值，如果小于第一閾值，則控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降。

第二檢測(cè)模塊，用于在控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降的過(guò)程中，檢測(cè)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差是否處于誤差范圍，如果處于誤差范圍之內(nèi)，則確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置，其中，第一閾值大于誤差范圍中的最小值。

具體地，第一閾值可以是預(yù)先設(shè)定的值，在初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差小于第一閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降，此時(shí)，銑刨機(jī) 的左后支腿以及右后支腿停止運(yùn)動(dòng)。在檢測(cè)到初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差小于第一閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降，在控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降時(shí)，檢測(cè)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差是否處于誤差范圍，當(dāng)初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差是否處于誤差范圍時(shí)，確定銑刨機(jī)刀頭處于零點(diǎn)位置。

需要說(shuō)明的是，上述通過(guò)控制銑刨機(jī)支腿同時(shí)下降以及通過(guò)控制銑刨機(jī)的左前支腿和右前支腿分別獨(dú)立地上升或下降的過(guò)程，與現(xiàn)有采用人工進(jìn)行零點(diǎn)定位相比，大大縮短了銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位的時(shí)間，減輕了機(jī)手的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了銑刨機(jī)的工作質(zhì)量以及效率。

可選地，當(dāng)壓力檢測(cè)裝置包括第一壓力檢測(cè)器以及第二壓力檢測(cè)器，第一壓力檢測(cè)器位于銑刨鼓軸承左端與銑刨鼓罩殼的連接處，第二壓力檢測(cè)器位于銑刨鼓軸承右端與銑刨鼓罩殼的連接處，第一接收單元42還包括：

第一接收模塊，用于接收第一初始?jí)毫χ?，其中，第一初始?jí)毫χ禐楫?dāng)銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，第一壓力檢測(cè)器檢測(cè)到的銑刨鼓軸承左端在受力狀態(tài)下的壓力值。

第二接收模塊，用于接收第二初始?jí)毫χ?，其中，第二初始?jí)毫χ禐楫?dāng)銑刨鼓位于懸空位置時(shí)，第二壓力檢測(cè)器檢測(cè)到的銑刨鼓軸承右端在受力狀態(tài)下的壓力值。

具體地，壓力檢測(cè)裝置可以包括第一壓力檢測(cè)器以及第二壓力檢測(cè)器，第一壓力檢測(cè)器以及第二壓力檢測(cè)器可以是傳感器。第一壓力檢測(cè)器以及第二壓力檢測(cè)器分別位于銑刨鼓軸承的左、右兩端，位于銑刨鼓軸承下端，用于測(cè)量銑刨鼓軸承的受力情況。

需要說(shuō)明的是，第一壓力檢測(cè)器可以位于銑刨鼓軸承左端與銑刨鼓罩殼的連接處，第二壓力檢測(cè)器可以位于銑刨鼓軸承右端與銑刨鼓罩殼的連接處。

第一運(yùn)算模塊，用于將第一初始?jí)毫χ狄约暗诙跏級(jí)毫χ迪嗉拥玫匠跏級(jí)毫χ怠?/p>

具體地，第一運(yùn)算模塊將第一壓力檢測(cè)器檢測(cè)到的第一初始?jí)毫χ狄约暗诙毫z測(cè)器檢測(cè)到的第二初始?jí)毫χ颠M(jìn)行求和運(yùn)算，得到初始?jí)毫χ?，該初始?jí)毫χ悼梢允倾娕俟牡闹亓俊?/p>

可選地，第二接收單元44可以包括：

第三接收模塊，用于接收第一實(shí)時(shí)壓力值，其中，第一實(shí)時(shí)壓力值為在控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，第一壓力檢測(cè)器檢測(cè)到的銑刨鼓軸承左端在受力狀態(tài)下的壓力值。

第四接收模塊，用于接收第二實(shí)時(shí)壓力值，其中，第二實(shí)時(shí)壓力值為在控制銑刨機(jī)的支腿上升或下降的過(guò)程中，第二壓力檢測(cè)器檢測(cè)到的銑刨鼓軸承右端在受力狀態(tài)下的壓力值。

具體地，在控制器控制銑刨機(jī)的支腿同時(shí)下降的過(guò)程中，第一壓力檢測(cè)器將銑刨鼓軸承左端在受力狀態(tài)下的壓力值，作為第一實(shí)時(shí)壓力值發(fā)送給第三接收模塊，第二壓力檢測(cè)器將銑刨鼓軸承右端在受力狀態(tài)下的壓力值，作為第二實(shí)時(shí)壓力值發(fā)送給第四接收模塊。

第二運(yùn)算模塊，用于將第一實(shí)時(shí)壓力值以及第二實(shí)時(shí)壓力值相加得到實(shí)時(shí)壓力值。

具體地，第二運(yùn)算模塊根據(jù)接收到的第一實(shí)時(shí)壓力值以及第二實(shí)時(shí)壓力值進(jìn)行求和運(yùn)算，得到實(shí)時(shí)壓力值。

可選地，第一檢測(cè)模塊可以包括：

第一判斷子模塊，用于判斷|(P_L1+P_R1)-(P_L2+P_R2)|<Q₁是否成立，其中，P_L2為第一實(shí)時(shí)壓力值，P_R2為第二實(shí)時(shí)壓力值，P_L1為第一初始?jí)毫χ担琍_R1為第二初始?jí)毫χ?，Q₁為第一閾值。

第一確定子模塊，用于當(dāng)|(P_L1+P_R1)-(P_L2+P_R2)|<Q₁成立時(shí)，確定初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差小于第一閾值。

具體地，第一閾值Q₁可以是預(yù)先設(shè)定的，可以依據(jù)銑刨機(jī)控制系統(tǒng)的靈敏度進(jìn)行設(shè)置，越接近零表示銑刨機(jī)的零點(diǎn)定位越精確。與此同時(shí)，第一閾值Q₁越接近零會(huì)使控制系統(tǒng)越不穩(wěn)定。

可選地，第二檢測(cè)模塊可以包括：

第二判斷子模塊，用于判斷Q₂-ΔK<P_L1-P_L2<Q₂+ΔK是否成立，以及判斷Q₂-ΔK<P_R1-P_R2<Q₂+ΔK是否成立，其中，其中，P_L2為第一實(shí)時(shí)壓力值，P_L1為第一初始?jí)毫χ担琍_R2第二實(shí)時(shí)壓力值，P_R1為第二初始?jí)毫χ?，Q₂為預(yù)設(shè)第二閾值，ΔK為誤差參數(shù)。

第二確定子模塊，用于當(dāng)Q₂-ΔK<P_L1-P_L2<Q₂+ΔK以及Q₂-ΔK<P_R1-P_R2<Q₂+ΔK同時(shí)成立時(shí)，確定初始?jí)毫χ蹬c實(shí)時(shí)壓力值之差處于誤差范圍之內(nèi)。

具體地，第二閾值Q₂以及誤差參數(shù)ΔK可以是預(yù)先設(shè)定的，可以依據(jù)銑刨機(jī)控制系統(tǒng)的靈敏度進(jìn)行設(shè)置，越接近零表示銑刨機(jī)的零點(diǎn)定位越精確。與此同時(shí)，第二閾值Q₂以及誤差參數(shù)ΔK越接近零會(huì)使控制系統(tǒng)越不穩(wěn)定。

還需要說(shuō)明的是，為了進(jìn)一步提供銑刨機(jī)刀頭零點(diǎn)定位的準(zhǔn)確性，可以將第一閾 值Q₁與第二閾值Q₂的關(guān)系設(shè)置為Q₁>Q₂,并且第一閾值Q₁與第二閾值Q₂的取值范圍可以為(0，0.01G),其中，G為銑刨鼓的重量。

可選地，第二判斷子模塊可以包括：

第三判斷子模塊，用于判斷P_R1-P_R2<Q₂-ΔK是否成立，其中，當(dāng)P_R1-P_R2<Q₂-ΔK成立時(shí)，控制銑刨機(jī)的右前支腿下降；當(dāng)P_R1-P_R2<Q₂-ΔK不成立時(shí)，判斷P_R1-P_R2>Q₂+ΔK是否成立；

第四判斷子模塊，用于當(dāng)P_R1-P_R2>Q₂+ΔK成立時(shí)，控制銑刨機(jī)右前支腿上升；當(dāng)P_R1-P_R2>Q₂+ΔK不成立時(shí)，確定Q₂-ΔK<P_R1-P_R2<Q₂+ΔK成立。

可選地，第二判斷子模塊還可以包括：

第五判斷子模塊，用于判斷P_R1-P_R2<Q₂-ΔK是否成立，其中，當(dāng)P_R1-P_R2<Q₂-ΔK成立時(shí)，控制銑刨機(jī)的右前支腿下降；當(dāng)P_R1-P_R2<Q₂-ΔK不成立時(shí)，判斷P_R1-P_R2>Q₂+ΔK是否成立；

第六判斷子模塊，用于當(dāng)P_R1-P_R2>Q₂+ΔK成立時(shí)，控制銑刨機(jī)右前支腿上升；當(dāng)P_R1-P_R2>Q₂+ΔK不成立時(shí)，確定Q₂-ΔK<P_R1-P_R2<Q₂+ΔK成立。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒(méi)有詳述的部分，可以參見(jiàn)其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成 的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、移動(dòng)硬盤(pán)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。