本發(fā)明涉及一種鐵路養(yǎng)護(hù)機(jī)械，特別涉及具有四螺母同步裝拆功能換枕裝置。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長時間的使用過程中，由于自然沉降和振動的原因，鐵路道床局部沉降，需要進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，個別軌枕損壞，需要及時更換，在進(jìn)行道床維護(hù)或軌枕更換的過程中，采用人工作業(yè)，費(fèi)時費(fèi)力，工作效率低。不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內(nèi)完成工作，只有采用小型高效自動化機(jī)械，才能利用列車通行間隙進(jìn)行不封路作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供具有四螺母同步裝拆功能換枕裝置。

本發(fā)明是由軌枕四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置、發(fā)電機(jī)、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成，軌道車設(shè)有四個腳輪和二個縱梁，軌枕四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置、發(fā)電機(jī)和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車的二個縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機(jī)為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置是由上橫梁、第一升降裝置和二個螺母裝拆裝置組成；

所述的第一升降裝置是由第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第一升降驅(qū)動裝置、第一隨動平衡支撐裝置和第一激光位移傳感器組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)由下橫梁、第一擺桿、第二擺桿、二個第三擺桿、第一連桿、四個第一螺栓和上橫梁組成，下橫梁設(shè)有五個雙耳環(huán)和對稱的二個長槽孔，第一擺桿設(shè)有階梯槽孔，第一連桿設(shè)有二對同軸的螺紋盲孔和左旋螺紋孔；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)與第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)組成一樣，第二連桿設(shè)有二對同軸的螺紋盲孔和右旋螺紋孔，除前述的第二連桿和第一連桿結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第一升降驅(qū)動裝置是由雙輸出軸液壓馬達(dá)、二個彈性聯(lián)軸器、左旋螺桿、第一連桿、右旋螺桿、第二連桿和二個單耳環(huán)支座組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸和第二軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第一隨動平衡支撐裝置是由板形上橫梁、第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第一撐桿、第二撐桿、滑桿、二個滑塊、二個塔形剛度非線性彈簧、二個第一六角螺母、二個第二螺栓和二個第三螺栓組成，滑桿上設(shè)有固定圓盤、對稱設(shè)有二個光桿段和二個螺紋段；滑塊設(shè)有圓孔和一對同軸螺紋盲孔；

所述的第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)是由板形上橫梁、下橫梁、第四擺桿、第五擺桿、第六擺桿、第七擺桿、二個第三連桿和二個銷軸組成；

將第一擺桿與下橫梁鉸鏈連接，第二擺桿、第四擺桿和下橫梁三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)和第三擺桿雙耳環(huán)與第一連桿左邊一對螺紋盲孔同軸，二個第一螺栓預(yù)緊，使第一擺桿、第三擺桿和第一連桿三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)和另一個第三擺桿雙耳環(huán)與第一連桿右邊一對螺紋盲孔同軸，二個第一螺栓預(yù)緊，使第二擺桿、另一個第三擺桿和第一連桿三個構(gòu)件間鉸鏈連接，二個第三擺桿分別與上橫梁鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，在對稱于下橫梁和上橫梁鉛垂對稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸上，雙輸出軸液壓馬達(dá)對稱固連于板形上橫梁上，彈性聯(lián)軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的右端輸出軸固連一體，再將單耳環(huán)支座套設(shè)于左旋螺桿的第二軸頸上，另一個彈性聯(lián)軸器將左旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的左端輸出軸固連，將二個彈性聯(lián)軸器固連于板形上橫梁上，使左旋螺桿與第一連桿左旋螺紋孔同軸接觸，使右旋螺桿與第二連桿右旋螺紋孔同軸接觸，轉(zhuǎn)動雙輸出軸液壓馬達(dá)的輸出軸，使左旋螺桿旋入第一連桿左旋螺紋孔中，同時右旋螺桿旋入第二連桿右旋螺紋孔中，組成第一升降驅(qū)動裝置；

將二個塔形剛度非線性彈簧對稱套設(shè)于滑桿的二個光桿段，再將二個滑塊分別套設(shè)于滑桿的二個光桿段，二個第一六角螺母分別預(yù)緊，使二個滑塊分別使二個塔形剛度非線性彈簧適當(dāng)壓縮，將第五擺桿與下橫梁鉸鏈連接，使二個第三連桿的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿的雙耳環(huán)、第六擺桿雙耳環(huán)和滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個第二螺栓分別預(yù)緊，使第四擺桿、第六擺桿和滑塊三個構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個第三連桿的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿的雙耳環(huán)、第七擺桿雙耳環(huán)同軸，二個銷軸分別穿入，使第三連桿、第五擺桿和第七擺桿三個構(gòu)件間鉸鏈連接，組成第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一撐桿雙耳環(huán)、第二撐桿雙耳環(huán)和另一個滑塊的一對螺紋盲孔同軸，二個第三螺栓分別預(yù)緊，使第一撐桿、第二撐桿和滑塊三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿、第七擺桿和第二撐桿分別與板形上橫梁鉸鏈連接，組成第一隨動平衡支撐裝置；

將第一激光位移傳感器對稱固連于上橫梁下面，組成第一升降裝置；

所述的螺母裝拆裝置是由二個吊桿、第一螺旋擺動液壓馬達(dá)、上蓋、圓形連接板、第二六角螺母、內(nèi)齒輪、二個傳動軸、二個齒輪、殼體、二個第一推力軸承、二個第二推力軸承、第三六角螺母、二個彈性聯(lián)軸器和二個內(nèi)廣口磁性梅花套筒組成，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)設(shè)有法蘭盤、其輸出軸設(shè)有圓軸段和六棱柱軸段，上蓋設(shè)有軸孔，圓形連接板設(shè)有六棱柱孔，傳動軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第四軸頸和螺紋段，殼體設(shè)有法蘭盤和二個軸孔，內(nèi)廣口磁性梅花套筒設(shè)有軸頸；

將上蓋套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段，使上蓋與第一螺旋擺動液壓馬達(dá)法蘭盤接觸固連，再將圓形連接板套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段，第二六角螺母預(yù)緊，內(nèi)齒輪與圓形連接板同軸固連一體，齒輪套設(shè)于傳動軸第一軸頸固連，第一推力軸承套設(shè)于傳動軸第二軸頸上，傳動軸穿過殼體軸孔使第一推力軸承與殼體接觸，第二推力軸承套設(shè)于傳動軸第三軸頸上，第三六角螺母旋上傳動軸螺紋段預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使傳動軸第四軸頸與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸同軸固連一體，內(nèi)齒輪置入殼體內(nèi)，二個齒輪的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪的輪齒齒面接觸，上蓋與殼體法蘭盤固連一體，二個吊桿的一端對稱固連于殼體兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置，二個吊桿的另一端對稱固連于方筒形固定臂二個側(cè)面，下橫梁固連于軌道車二個縱梁內(nèi)側(cè)面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置；

所述的提軌裝置是由CMOS圖像傳感器、上橫梁、第二升降裝置、提軌組件組成；

所述的第二升降裝置和第一升降裝置組成一樣，第二升降裝置中的下橫梁和第一升降裝置中的下橫梁結(jié)構(gòu)形式不一樣、第二升降裝置中的第一擺桿和第一升降裝置中的第一擺桿結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與第一升降裝置相同的組裝操作，組成第二升降裝置；

所述的提軌組件是由二個吊桿、吊架、第二螺旋擺動液壓馬達(dá)、對置曲柄、二個連桿、二個工字筒形滑動臂、工字筒形固定臂和二個提軌油缸組成，吊桿設(shè)有第一法蘭盤和第二法蘭盤，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸自由端設(shè)有法蘭盤，對置曲柄設(shè)有二個單耳環(huán)，連桿設(shè)有單耳環(huán)和雙耳環(huán)，工字筒形滑動臂設(shè)有半圓柱孔和雙耳環(huán)，工字筒形固定臂設(shè)有二個對稱的半圓柱孔，提軌油缸缸體上設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

將提軌油缸固連于工字筒形滑動臂半圓柱孔內(nèi)，對置曲柄與螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤同軸固連，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)對稱固連于吊架下面，吊架對稱固連于工字筒形固定臂上面，將二個工字筒形滑動臂從工字筒形固定臂兩端套設(shè)于其上，工字筒形滑動臂雙耳環(huán)與連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)與對置曲柄單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使二個提軌油缸對稱設(shè)置，二個吊桿第二法蘭盤對稱固連于吊架上面，組成提軌組件，二個吊桿第一法蘭盤對稱固連于上橫梁側(cè)面，CMOS圖像傳感器固連于下橫梁下面，組成提軌裝置；

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置是由伸縮組件、伸縮驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)動裝置、二個連接板和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置組成；

所述的伸縮組件是由方筒形固定臂、方筒形伸縮臂、第二激光位移傳感器組成，方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤，方筒形伸縮臂設(shè)有隔板和二個對稱凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的伸縮驅(qū)動裝置是由方筒形固定臂、液壓馬達(dá)、彈性聯(lián)軸器、螺桿、單耳環(huán)支座、方形螺母、方形滑塊、第一六角螺母、二個第一螺栓和方筒形伸縮臂組成，螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，方形螺母設(shè)有二個同軸螺紋盲孔，方形滑塊設(shè)有軸孔；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于螺桿第二軸頸上，方形螺母旋上螺桿適當(dāng)位置，方形滑塊套設(shè)于螺桿第三軸頸上，第一六角螺母預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使液壓馬達(dá)輸出軸與螺桿第一軸頸同軸固連一體，方筒形伸縮臂從螺桿左端套設(shè)于其上，使方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與方形螺母螺紋盲孔同軸，二個第一螺栓分別旋入預(yù)緊，方筒形固定臂從螺桿右端套設(shè)于其上，使液壓馬達(dá)固連于方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，單耳環(huán)支座固連于方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動裝置，方形滑塊與方筒形伸縮臂形成移動副，第二激光位移傳感器對稱固連于方筒形固定臂上面；

所述的轉(zhuǎn)動裝置是由方筒形伸縮臂、第三螺旋擺動液壓馬達(dá)、懸臂空心階梯軸、第一推力軸承、第一箱體、第二推力軸承、第二六角螺母、圓形連接板、第三六角螺母、端蓋和等強(qiáng)度懸臂梁組成，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸設(shè)有螺紋段和六棱柱軸段，懸臂空心階梯軸設(shè)有螺紋段、第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸和連接板，連接板設(shè)有限位圓弧槽，第一箱體設(shè)有限位銷和懸臂階梯軸套，懸臂階梯軸套設(shè)有第一軸套、第二軸套和第三軸套，端蓋設(shè)有銷軸，圓形連接板設(shè)有六棱柱軸孔，等強(qiáng)度懸臂梁設(shè)有銷軸孔和法蘭盤；

將第三螺旋擺動液壓馬達(dá)固連于方筒形伸縮臂隔板前端底板上，空心懸臂階梯軸套設(shè)于第三螺旋擺動液壓馬達(dá)上，使懸臂空心階梯軸連接板固連于方筒形伸縮臂端面，第一推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸上，第一箱體懸臂階梯軸套套設(shè)于空心懸臂階梯軸上，使第一推力軸承置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段，懸臂階梯軸套第二軸套段套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸上，第二推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段，第二六角螺母旋入懸臂空心階梯軸螺紋段預(yù)緊，使第一箱體與懸臂空心階梯軸鉸鏈連接，圓形連接板套設(shè)于第三螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段，使圓形連接板固連于箱體懸臂階梯軸套自由端，第三六角螺母旋入第三螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸螺紋段預(yù)緊，使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸與第一箱體固連，端蓋固連于第一箱體上，等強(qiáng)度懸臂梁銷孔套設(shè)于端蓋銷軸上，等強(qiáng)度懸臂梁法蘭盤固連于方筒形伸縮臂上面，組成轉(zhuǎn)動裝置；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置是由第二箱體、第四螺旋擺動液壓馬達(dá)、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第四六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個第一擺桿、二個滾輪、端蓋和二個機(jī)械爪裝置組成，第二箱體設(shè)有對稱的四個螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第四螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸固連法蘭盤，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺，扇形孔段設(shè)有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設(shè)有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺，活塞設(shè)有軸孔，活塞桿設(shè)有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設(shè)有凸緣、軸孔、二個槽孔、二個銷孔、四個第一單耳環(huán)和八個第二單耳環(huán)，第一連桿設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設(shè)有二個雙耳環(huán)，第一擺桿設(shè)有單耳環(huán)、銷孔和雙耳環(huán)；

所述的機(jī)械爪是由階梯U形支架、四個第二擺桿、二個圓柱形彈簧和壓板組成，第二擺桿設(shè)有二個雙耳環(huán)，壓板設(shè)有二個第一單耳環(huán)和四個第二單耳環(huán)；

將第四螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺對正固連，第一推力軸承套設(shè)于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內(nèi)，使第四螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤和液壓油缸法蘭盤置入第二箱體第一圓孔段，限位扇形凸臺左側(cè)面與扇形孔段第一限位面接觸，第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第四螺旋擺動液壓馬達(dá)固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設(shè)于液壓油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設(shè)于活塞桿軸頸，第四六角螺母預(yù)緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第一箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與二個第一擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個第二擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第二擺桿的另一個雙耳環(huán)分別與壓板四個第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環(huán)固連，二個圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個第一單耳環(huán)固連，組成機(jī)械爪，二個圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第一擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個機(jī)械爪，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置；

二個連接板將第一箱體與第二箱體固連一體，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置。

本發(fā)明的有益效果是：

1.能夠?qū)⒐ぷ餮b置自動快速對準(zhǔn)工作位置；

2.能夠?qū)崿F(xiàn)四個螺母同步裝拆，使四個螺母預(yù)緊力一致，提高螺栓的疲勞壽命，確保軌枕與鋼軌連接的可靠性；

3.能適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的相關(guān)工作；

4.轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕為集成裝置，結(jié)構(gòu)簡單緊湊、自動控制、操作方便，換枕工作效率高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是本發(fā)明之軌枕四螺母同步裝拆裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖3是本發(fā)明之第一升降驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖4是本發(fā)明之第一隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖5是本發(fā)明之螺母裝拆裝置分解立體示意圖。

圖6是本發(fā)明之提軌裝置和轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖7是本發(fā)明之第二升降驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖8是本發(fā)明之第二隨動平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖9是本發(fā)明之提軌組件分解立體示意圖。

圖10是本發(fā)明之轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置側(cè)壁剖開工作狀態(tài)立體示意圖。

圖11是本發(fā)明之伸縮驅(qū)動裝置分解立體示意圖。

圖12是本發(fā)明之轉(zhuǎn)動裝置分解立體示意圖。

圖13是本發(fā)明之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置分解立體示意圖。

具體實(shí)施方式

請參閱圖1所示，本發(fā)明是由軌枕四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9、發(fā)電機(jī)18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成，軌道車20設(shè)有四個腳輪201和二個縱梁202，軌枕四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9、發(fā)電機(jī)18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車的二個縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機(jī)18為油泵和控制系統(tǒng)提供動力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)；

請參閱圖2至圖4所示，所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置7是由上橫梁71、第一升降裝置72和二個螺母裝拆裝置73組成；

所述的第一升降裝置72是由第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)722、第一升降驅(qū)動裝置723、第一隨動平衡支撐裝置724和第一激光位移傳感器725組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721由下橫梁7211、第一擺桿7212、第二擺桿7213、二個第三擺桿7214、第一連桿7215、四個第一螺栓7216和上橫梁71組成，下橫梁7221設(shè)有五個雙耳環(huán)72211和對稱的二個長槽孔72212，第一擺桿7212設(shè)有階梯槽孔72121，第一連桿7215設(shè)有二對同軸的螺紋盲孔72151和左旋螺紋孔72152；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)722與第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721組成一樣，第二連桿7225設(shè)有二對同軸的螺紋盲孔72251和右旋螺紋孔72252，除前述的第二連桿7225和第一連桿7215結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第一升降驅(qū)動裝置723是由雙輸出軸液壓馬達(dá)7231、二個彈性聯(lián)軸器7232、左旋螺桿7233、第一連桿7215、右旋螺桿7234、第二連桿7225和二個單耳環(huán)支座7235組成，右旋螺桿7234設(shè)有第一軸頸72341和第二軸頸72342，左旋螺桿7233和右旋螺桿7234結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第一隨動平衡支撐裝置724是由板形上橫梁7240、第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)7241、第一撐桿7242、第二撐桿7243、滑桿7244、二個滑塊7245、二個塔形剛度非線性彈簧7246、二個第一六角螺母7247、二個第二螺栓7248和二個第三螺栓7249組成，滑桿7244上設(shè)有固定圓盤72441、對稱設(shè)有二個光桿段72442和二個螺紋段72443；滑塊7245設(shè)有圓孔72451和一對同軸螺紋盲孔72452；

所述的第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)7241是由板形上橫梁7240、下橫梁7211、第四擺桿72412、第五擺桿72413、第六擺桿72414、第七擺桿72415、二個第三連桿72416和二個銷軸72417組成；

將第一擺桿7212與下橫梁7211鉸鏈連接，第二擺桿7213、第四擺桿72412和下橫梁7211三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿7212雙耳環(huán)和第三擺桿7214雙耳環(huán)與第一連桿7215左邊一對螺紋盲孔72151同軸，二個第一螺栓7216預(yù)緊，使第一擺桿7212、第三擺桿7214和第一連桿7215三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第二擺桿7213雙耳環(huán)和另一個第三擺桿7214雙耳環(huán)與第一連桿7215右邊一對螺紋盲孔72151同軸，二個第一螺栓7216預(yù)緊，使第二擺桿7213、另一個第三擺桿7214和第一連桿7215三個構(gòu)件間鉸鏈連接，二個第三擺桿7214分別與上橫梁71鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721，重復(fù)前述組裝操作，在對稱于下橫梁7211和上橫梁71鉛垂對稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)722；

將單耳環(huán)支座7235套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸72342上，雙輸出軸液壓馬達(dá)7231對稱固連于板形上橫梁7240上，彈性聯(lián)軸器7232將右旋螺桿的第一軸頸72341和雙輸出軸液壓馬達(dá)7231的右端輸出軸固連一體，再將單耳環(huán)支座7235套設(shè)于左旋螺桿7233的第二軸頸上，另一個彈性聯(lián)軸器7232將左旋螺桿7233的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)7231的左端輸出軸固連，將二個彈性聯(lián)軸器7232固連于板形上橫梁7240上，使左旋螺桿7233與第一連桿左旋螺紋孔72152同軸接觸，使右旋螺桿7234與第二連桿右旋螺紋孔72252同軸接觸，轉(zhuǎn)動雙輸出軸液壓馬達(dá)7231的輸出軸，使左旋螺桿7233旋入第一連桿左旋螺紋孔72152中，同時右旋螺桿7234旋入第二連桿右旋螺紋孔72252中，組成第一升降驅(qū)動裝置723；

將二個塔形剛度非線性彈簧7246對稱套設(shè)于滑桿的二個光桿段72442，再將二個滑塊7245分別套設(shè)于滑桿的二個光桿段72442，二個第一六角螺母7247分別預(yù)緊，使二個滑塊7245分別使二個塔形剛度非線性彈簧7246適當(dāng)壓縮，將第五擺桿72413與下橫梁7211鉸鏈連接，使二個第三連桿72416的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿72412的雙耳環(huán)、第六擺桿72414雙耳環(huán)和滑塊的一對螺紋盲孔72452同軸，二個第二螺栓7248分別預(yù)緊，使第四擺桿72412、第六擺桿72414和滑塊7245三個構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個第三連桿72416的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿72413的雙耳環(huán)、第七擺桿72415雙耳環(huán)同軸，二個銷軸72417分別穿入，使第三連桿72416、第五擺桿72413和第七擺桿72415三個構(gòu)件間鉸鏈連接，組成第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)7241；

將第一撐桿7242雙耳環(huán)、第二撐桿7243雙耳環(huán)和另一個滑塊7245的一對螺紋盲孔72452同軸，二個第三螺栓7249分別預(yù)緊，使第一撐桿7242、第二撐桿7243和滑塊7245三個構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿72414、第七擺桿72415和第二撐桿7243分別與板形上橫梁7240鉸鏈連接，組成第一隨動平衡支撐裝置724；

將第一激光位移傳感器725對稱固連于上橫梁71下面，組成第一升降裝置72；

請參閱圖5所示，所述的螺母裝拆裝置73是由二個吊桿731、第一螺旋擺動液壓馬達(dá)732、上蓋733、圓形連接板734、第二六角螺母735、內(nèi)齒輪736、二個傳動軸737、二個齒輪738、殼體739、二個第一推力軸承740、二個第二推力軸承741、第三六角螺母742、二個彈性聯(lián)軸器743和二個內(nèi)廣口磁性梅花套筒744組成，第一螺旋擺動液壓馬達(dá)732設(shè)有法蘭盤7321、其輸出軸設(shè)有圓軸段7322和六棱柱軸段7323，上蓋733設(shè)有軸孔7331，圓形連接板734設(shè)有六棱柱孔7341，傳動軸737設(shè)有第一軸頸7371、第二軸頸7372、第三軸頸7373、第四軸頸7374和螺紋段7375，殼體739設(shè)有法蘭盤7391和二個軸孔7392，內(nèi)廣口磁性梅花套筒744設(shè)有軸頸7441；

將上蓋733套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段7322，使上蓋733與第一螺旋擺動液壓馬達(dá)法蘭盤7321接觸固連，再將圓形連接板734套設(shè)于第一螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段7323，第二六角螺母735預(yù)緊，內(nèi)齒輪736與圓形連接板734同軸固連一體，齒輪738套設(shè)于傳動軸第一軸頸7371固連，第一推力軸承740套設(shè)于傳動軸第二軸頸7372上，傳動軸737穿過殼體軸孔7392使第一推力軸承740與殼體739接觸，第二推力軸承741套設(shè)于傳動軸第三軸頸7373上，第三六角螺母742旋上傳動軸螺紋段7375預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器743使傳動軸第四軸頸7374與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸7441同軸固連一體，內(nèi)齒輪736置入殼體739內(nèi)，二個齒輪738的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪736的輪齒齒面接觸，上蓋733與殼體法蘭盤7391固連一體，二個吊桿731的一端對稱固連于殼體739兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置73，二個吊桿731的另一端對稱固連于方筒形固定臂711二個側(cè)面，下橫梁7221固連于軌道車二個縱梁202內(nèi)側(cè)面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置7；

請參閱圖6至圖9所示，所述的提軌裝置8是由CMOS圖像傳感器80、上橫梁81、第二升降裝置82、提軌組件83組成；

所述的第二升降裝置82和第一升降裝置72組成一樣，第二升降裝置82中的下橫梁8211和第一升降裝置72中的下橫梁7211結(jié)構(gòu)形式不一樣、第二升降裝置82中的第一擺桿8212和第一升降裝置72中的第一擺桿7212結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與第一升降裝置72相同的組裝操作，組成第二升降裝置82；

所述的提軌組件83是由二個吊桿831、吊架832、第二螺旋擺動液壓馬達(dá)833、對置曲柄834、二個連桿835、二個工字筒形滑動臂836、工字筒形固定臂837和二個提軌油缸838組成，吊桿831設(shè)有第一法蘭盤8311和第二法蘭盤8312，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)833輸出軸自由端設(shè)有法蘭盤8331，對置曲柄834設(shè)有二個單耳環(huán)8341，連桿835設(shè)有單耳環(huán)8351和雙耳環(huán)8352，工字筒形滑動臂836設(shè)有半圓柱孔8361和雙耳環(huán)8362，工字筒形固定臂837設(shè)有二個對稱的半圓柱孔8371，提軌油缸838缸體上設(shè)有加力板8381、活塞桿自由端設(shè)有撐板8382；

將提軌油缸838固連于工字筒形滑動臂半圓柱孔8361內(nèi)，對置曲柄834與螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤8331同軸固連，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)833對稱固連于吊架832下面，吊架832對稱固連于工字筒形固定臂837上面，將二個工字筒形滑動臂836從工字筒形固定臂837兩端套設(shè)于其上，工字筒形滑動臂雙耳環(huán)8362與連桿單耳環(huán)8351同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)8352與對置曲柄單耳環(huán)8341同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使二個提軌油缸838對稱設(shè)置，二個吊桿831第二法蘭盤8312對稱固連于吊架832上面，組成提軌組件83，二個吊桿831第一法蘭盤8311對稱固連于上橫梁82側(cè)面，CMOS圖像傳感器80固連于下橫梁8211下面，組成提軌裝置8；

請參閱圖10至圖13所示，所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9是由伸縮組件90、伸縮驅(qū)動裝置91、轉(zhuǎn)動裝置92、二個連接板93和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94組成；

所述的伸縮組件90是由方筒形固定臂901、方筒形伸縮臂902、第二激光位移傳感器903組成，方筒形固定臂901設(shè)有法蘭盤9011，方筒形伸縮臂902設(shè)有隔板9021和二個對稱凹槽9022，凹槽9022設(shè)有螺栓孔90221；

所述的伸縮驅(qū)動裝置91是由方筒形固定臂901、液壓馬達(dá)911、彈性聯(lián)軸器912、螺桿913、單耳環(huán)支座914、方形螺母915、方形滑塊916、第一六角螺母917、二個第一螺栓918和方筒形伸縮臂902組成，螺桿913設(shè)有第一軸頸9131、第二軸頸9132和第三軸頸9133，方形螺母915設(shè)有二個同軸螺紋盲孔9151，方形滑塊916設(shè)有軸孔9161；

將單耳環(huán)支座914套設(shè)于螺桿第二軸頸9132上，方形螺母915旋上螺桿913適當(dāng)位置，方形滑塊916套設(shè)于螺桿第三軸頸9133上，第一六角螺母917預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器912使液壓馬達(dá)911輸出軸與螺桿第一軸頸9131同軸固連一體，方筒形伸縮臂902從螺桿913左端套設(shè)于其上，使方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔90221與方形螺母螺紋盲孔9151同軸，二個第一螺栓918分別旋入預(yù)緊，方筒形固定臂901從螺桿913右端套設(shè)于其上，使液壓馬達(dá)911固連于方筒形固定臂901內(nèi)孔上表面，單耳環(huán)支座914固連于方筒形固定臂901內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動裝置91，方形滑塊916與方筒形伸縮臂902形成移動副，第二激光位移傳感器903對稱固連于方筒形固定臂901上面；

所述的轉(zhuǎn)動裝置92是由方筒形伸縮臂902、第三螺旋擺動液壓馬達(dá)921、懸臂空心階梯軸922、第一推力軸承923、第一箱體924、第二推力軸承925、第二六角螺母926、圓形連接板927、第三六角螺母928、端蓋929和等強(qiáng)度懸臂梁930組成，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)921輸出軸設(shè)有螺紋段9211和六棱柱軸段9212，懸臂空心階梯軸922設(shè)有螺紋段9221、第一軸頸9222、第二軸頸9223、第三軸頸9224和連接板9225，連接板9225設(shè)有限位圓弧槽92251，第一箱體924設(shè)有限位銷9241和懸臂階梯軸套9242，懸臂階梯軸套9242設(shè)有第一軸套92421、第二軸套92422和第三軸套92423，端蓋929設(shè)有銷軸9291，圓形連接板927設(shè)有六棱柱軸孔9271，等強(qiáng)度懸臂梁930設(shè)有銷軸孔9301和法蘭盤9302；

將第三螺旋擺動液壓馬達(dá)921固連于方筒形伸縮臂隔板9021前端底板上，空心懸臂階梯軸922套設(shè)于第三螺旋擺動液壓馬達(dá)921上，使懸臂空心階梯軸連接板9225固連于方筒形伸縮臂902端面，第一推力軸承923套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸9224上，第一箱體懸臂階梯軸套9242套設(shè)于空心懸臂階梯軸922上，使第一推力軸承923置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段92423，懸臂階梯軸套第二軸套段92422套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸9223上，第二推力軸承925套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸9222上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段92421，第二六角螺母926旋入懸臂空心階梯軸螺紋段9221預(yù)緊，使第一箱體924與懸臂空心階梯軸922鉸鏈連接，圓形連接板927套設(shè)于第三螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段9212，使圓形連接板927固連于箱體懸臂階梯軸套9242自由端，第三六角螺母928旋入第三螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸螺紋段9211預(yù)緊，使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)921輸出軸與第一箱體924固連，端蓋929固連于第一箱體924上，等強(qiáng)度懸臂梁銷孔9301套設(shè)于端蓋銷軸9291上，等強(qiáng)度懸臂梁法蘭盤9302固連于方筒形伸縮臂902上面，組成轉(zhuǎn)動裝置92；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94是由第二箱體941、第四螺旋擺動液壓馬達(dá)942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第四六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個第一擺桿952、二個滾輪953、端蓋954和二個機(jī)械爪955裝置組成，第二箱體941設(shè)有對稱的四個螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第四螺旋擺動液壓馬達(dá)942輸出軸固連法蘭盤9421，法蘭盤9421設(shè)有限位扇形凸臺94211，扇形孔段9413設(shè)有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設(shè)有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設(shè)有限位扇形凸臺94311，活塞947設(shè)有軸孔9471，活塞桿948設(shè)有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設(shè)有凸緣9491、軸孔9492、二個槽孔9493、二個銷孔9494、四個第一單耳環(huán)9495和八個第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設(shè)有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設(shè)有二個雙耳環(huán)9511，第一擺桿952設(shè)有單耳環(huán)9521、銷孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機(jī)械爪955是由階梯U形支架949、四個第二擺桿9551、二個圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第二擺桿9551設(shè)有二個雙耳環(huán)95511，壓板9553設(shè)有二個第一單耳環(huán)95531和四個第二單耳環(huán)95532；

將第四螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺94211與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺94311對正固連，第一推力軸承944套設(shè)于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內(nèi)，使第四螺旋擺動液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤9421和液壓油缸法蘭盤9431置入第二箱體第一圓孔段9413，限位扇形凸臺94211左側(cè)面與扇形孔段第一限位面94131接觸，第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第四螺旋擺動液壓馬達(dá)942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設(shè)于液壓油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設(shè)于活塞桿軸頸9481，第四六角螺母946預(yù)緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第一箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與二個第一擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個第二擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個第二擺桿9551的另一個雙耳環(huán)95511分別與壓板四個第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個第一單耳環(huán)9495固連，二個圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個第一單耳環(huán)95531固連，組成機(jī)械爪955，二個圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第一擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個機(jī)械爪955，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94；

二個連接板93將第一箱體924與第二箱體941固連一體，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9。

本發(fā)明的工作過程和原理如下：

1.拆卸螺母工作：采用人工或機(jī)械將壞軌枕兩側(cè)軌枕間石碴清理完，壞軌枕右側(cè)第二軌枕外側(cè)螺栓用機(jī)油標(biāo)記，工程車牽引軌道車運(yùn)行至壞軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，四個內(nèi)廣口磁性梅花套筒分別與固連于軌枕上的四個螺栓同軸，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使第一升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動左旋螺桿和右旋螺桿同步轉(zhuǎn)動，分別推動第一連桿和第二連桿平動，使對稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)的上下各二對擺桿背向同步擺動，第一升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置下降，通過第一激光位移傳感器測量其與第一升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)的位移信號，來控制第一升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)和第一螺旋擺動液壓馬達(dá)工作，當(dāng)內(nèi)廣口磁性梅花套筒套設(shè)于螺母上，圖2所示位置，第一升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使二個第一螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向同步轉(zhuǎn)動，驅(qū)動二個圓形連接板分別托帶二個內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動，每個內(nèi)齒輪同時與二個齒輪嚙合，驅(qū)動二個傳動軸轉(zhuǎn)動，使四個內(nèi)廣口磁性梅花套筒反向同步轉(zhuǎn)動，四個內(nèi)廣口磁性梅花套筒同步旋下四個螺母，內(nèi)廣口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)，二個第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，高壓油使升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動左旋螺桿和右旋螺桿同步轉(zhuǎn)動，分別拉動第一連桿和第二連桿平動，使對稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)的上下各二對擺桿相向同步擺動，第一升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，完成拆卸螺母工作；

2.拉出壞軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個數(shù)，使軌道車左移一個軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，高壓油使液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使螺桿正向轉(zhuǎn)動，方形螺母推動方筒形伸縮臂伸出，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動，通過第二激光位移傳感器測量其與等強(qiáng)度懸臂梁的位移信號，來控制液壓馬達(dá)、第三螺旋擺動液壓馬達(dá)和第四螺旋擺動液壓馬達(dá)工作，轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動至合適位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，其開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動螺桿反向轉(zhuǎn)動，方形螺母拉動方筒形伸縮臂縮回，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動，同時高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動第一箱體正向轉(zhuǎn)動，第一箱體托帶與其固連的第二箱體正向轉(zhuǎn)動，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)谝幌潴w正向轉(zhuǎn)動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動90°，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)機(jī)械爪的二個壓板向內(nèi)運(yùn)動至壞軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，推動第一連桿和第二連桿運(yùn)動，使二個對稱設(shè)置的第一擺桿相向擺動，鉸接于第一擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動使壓板克服二個圓柱螺旋彈簧的拉力作平動，二個并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)正向擺動，當(dāng)二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第二升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，第二升降裝置托帶提軌裝置下降，通過第一激光位移傳感器測量其與第二升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)的位移信號，來控制第二升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)和第二螺旋擺動液壓馬達(dá)工作，當(dāng)提軌裝置下降至提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下表面共面時，第二升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動對置曲柄正向轉(zhuǎn)動，使二個連桿運(yùn)動，分別推動二個工字筒形滑動臂同步伸出，二個工字筒形滑動臂分別托帶二個提軌油缸向外運(yùn)動，當(dāng)提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時，提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使提軌油缸活塞桿伸出，當(dāng)固連于提軌油缸活塞桿的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著提軌油缸活塞桿的不斷伸出，提軌油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓；

高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使液壓油缸托帶機(jī)械爪正向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)谒穆菪龜[動液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動90°，第四螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪拉動壞軌枕向外運(yùn)動，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時，圖6所示位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，使液壓油缸托帶機(jī)械爪反向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)谒穆菪龜[動液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動90°，第四螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，拉動第一連桿和第二連桿運(yùn)動，使二個對稱設(shè)置的第一擺桿背向擺動，在二個圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個壓板作平動，二個并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)反向擺動，當(dāng)二個壓板與軌枕側(cè)面脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動至適當(dāng)位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動；高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動第一箱體反向轉(zhuǎn)動，第一箱體托帶與其固連的第二箱體反向轉(zhuǎn)動，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動，當(dāng)?shù)谝幌潴w反向轉(zhuǎn)動至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動90°，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓，液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動至圖1所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使提軌油缸活塞桿開始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運(yùn)動，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行，提軌油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，驅(qū)動對置曲柄反向轉(zhuǎn)動，使二個連桿運(yùn)動，分別拉動工字筒形滑動臂同步縮回，工字筒形滑動臂分別托帶二個提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動，當(dāng)提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面脫開接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使第二升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，第二升降裝置托帶提軌裝置上升，當(dāng)提軌裝置上升至圖1所示位置，第二升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，拉出壞軌枕工作結(jié)束，工程車牽引軌道車移開，采用人工或機(jī)械將壞軌枕移開；

3.推進(jìn)好軌枕工作：采用人工或機(jī)械將好軌枕擺好后，工程車牽引軌道車運(yùn)行好軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕右側(cè)軌枕間正上方，油泵開始工作，高壓油使液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動，當(dāng)方筒形伸縮臂伸出至止點(diǎn)時，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動；

高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，使第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動90°，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓，高壓油使液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，使轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動，當(dāng)機(jī)械爪的二個壓板運(yùn)動至好軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時，圖6所示位置液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，當(dāng)二個壓板夾緊軌枕時，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第二升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，第二升降裝置托帶提軌裝置下降，當(dāng)提軌裝置下降至提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下表面共面時，第二升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，當(dāng)提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時，提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使提軌油缸活塞桿伸出，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓；

高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動90°時，第四螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，使機(jī)械爪推動好軌枕向內(nèi)運(yùn)動，使好軌枕向內(nèi)運(yùn)動至圖1所示位置時，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，高壓油使第四螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動90°，第四螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，當(dāng)二個壓板與軌枕脫開接觸時，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動至適當(dāng)位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動；高壓油使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，使第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動90°，第三螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動液壓馬達(dá)保壓，液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動至圖1所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使提軌油缸活塞桿開始縮回，鋼軌下落至原位置，提軌油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，當(dāng)提軌油缸缸體加力板與鋼軌脫開接觸時，第二螺旋擺動液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動；

高壓油使第二升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，第二升降裝置托帶提軌裝置上升至圖1所示位置，第二升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，推進(jìn)好軌枕工作結(jié)束；

4.安裝螺母工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識別系統(tǒng)自動識別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個數(shù)，使軌道車右移一個軌枕間距，四個留有螺母內(nèi)廣口磁性梅花套筒分別與固連于軌枕上的四個螺栓同軸，圖1所示位置，高壓油使第一升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動，第一升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置下降，當(dāng)其下降至內(nèi)廣口磁性梅花套筒中的螺母與已換軌枕螺栓接觸，圖2所示位置，第一升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使二個第一螺旋擺動液壓馬達(dá)正向同步轉(zhuǎn)動，驅(qū)動二個圓形連接板分別托帶二個內(nèi)齒輪正向轉(zhuǎn)動，每個內(nèi)齒輪同時與二個齒輪嚙合，驅(qū)動二個傳動軸轉(zhuǎn)動，使四個內(nèi)廣口磁性梅花套筒正向同步轉(zhuǎn)動，四個內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)的螺母同步旋入軌枕四個螺栓并預(yù)緊，二個第一螺旋擺動液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動，高壓油使第一升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動，第一升降裝置托帶二個螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，第一升降驅(qū)動雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動，安裝螺母工作完成，工程車牽引軌道車離開。

第一升降裝置和第二升降裝置中對稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，使上橫梁與下橫梁始終平行，第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)使板形上橫梁始終與下橫梁平行，以適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換軌的對應(yīng)工作；彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母能有效適應(yīng)軌枕螺栓位置偏差，使內(nèi)廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；

在圖1所示位置，二個剛度非線性塔簧適量壓縮，此時對稱設(shè)置的第六擺桿和第二撐桿與第二上橫梁夾角最大，二個塔簧通過二個滑塊分別作用于第六擺桿和第二撐桿上的力大于其較小彈性力，塔簧作用于第六擺桿和第二撐桿上的力鉛垂分力大，使隨動平衡支撐裝置承受雙輸出軸液壓馬達(dá)自重、二個第一彈性聯(lián)軸器自重、二個單耳環(huán)支座自重和左右旋二個螺桿的部分自重的總和而平衡，隨動平衡支撐裝置隨升降裝置升降而升降，在圖2所示位置，二個剛度非線性塔簧壓縮量最大，此時對稱設(shè)置的第六擺桿和第二撐桿與第二上橫梁夾角最小，二個塔簧通過二個滑塊分別作用于第六擺桿和第二擺桿上的力小于最大彈性力，塔簧作用于第六擺桿和第二撐桿上的力鉛垂分力小，使隨動平衡支撐裝置承受雙輸出軸液壓馬達(dá)自重、二個第一彈性聯(lián)軸器自重、二個單耳環(huán)支座自重和左右旋二個螺桿的部分自重的總和而平衡，避免左右旋二個螺桿承受彎矩。