專利名稱：一種管柱抓取機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械手裝置中的一種管柱抓取機(jī)械手裝置，主要用于機(jī)械工程領(lǐng)域的圓柱外形管狀物體的取料與夾料，特別適用于石油裝備和工具的管柱處理機(jī)構(gòu)中。
背景技術(shù)：
目前石油鉆井行業(yè)中鉆桿從鉆桿排放架到鉆機(jī)跑道之間移動(dòng)排放時(shí)，普遍采用的方法是:鉆工在鉆桿排放架和鉆機(jī)跑道之間頻繁用鐵撬或者雙手推動(dòng)長達(dá)9.5m的鉆桿滾動(dòng)到鉆機(jī)跑道上。這種傳統(tǒng)的操作方法不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低，而且危險(xiǎn)性大。我國以壓縮空氣為動(dòng)力源的各種氣動(dòng)機(jī)械手裝置在一些自動(dòng)生產(chǎn)線上得到應(yīng)用，主要用來處理人工不便處理的問題。雖然氣動(dòng)機(jī)械手裝置具有成本低廉無污染等特點(diǎn)，但是受氣體特性限制，也只是應(yīng)用于輕工業(yè)物品的夾持。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的就是為解決鉆井現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)存在的上述問題，提供一種可通過快速接頭與液壓動(dòng)力源連接，用于夾持圓柱外形重物進(jìn)行一定范圍的夾持與擺放的管柱抓取機(jī)械手裝置。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用技術(shù)方案是:一種管柱抓取機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手、機(jī)械臂和基座，其中機(jī)械臂一端與基座相連，另一端與機(jī)械手相連，其特征是:所述機(jī)械臂是由兩組機(jī)械手支撐板相對(duì)組成，機(jī)械手支撐板的內(nèi)端通過旋轉(zhuǎn)軸連接在基座上，機(jī)械手支撐板的前端通過銷軸與機(jī)械手相連，旋轉(zhuǎn)軸為液壓驅(qū)動(dòng)的擺動(dòng)缸或者是電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸；所述機(jī)械手是在兩塊相對(duì)的夾緊手指固定架之間連接有兩個(gè)相向配合液壓缸，兩個(gè)液壓缸的相對(duì)端分別固定有抓取手指，兩個(gè)抓取手指呈一定角度，在夾緊手指固定架上開設(shè)弧形槽口，弧形槽口設(shè)在與抓取手指伸縮范圍對(duì)應(yīng)的夾角區(qū)。上述方案進(jìn)一步包括:兩個(gè)抓取手指之間的夾角為鈍角，兩個(gè)抓取手指均與液壓缸的活塞桿螺紋連接，液壓缸的缸套與夾緊手指固定架固連。兩個(gè)機(jī)械手支撐板為折臂形狀，其間由機(jī)械手支撐板蓋板連接。機(jī)械手支撐板通過螺釘與轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端固連；基座上設(shè)有與外圍設(shè)備固定連接的固定螺栓；所述液壓缸通過固定螺釘與夾緊手指固定架連接?；c旋轉(zhuǎn)軸通過擺動(dòng)缸支撐板、支座加強(qiáng)筋和固定螺栓固連。本實(shí)用新型的有益效果是:應(yīng)用本裝置在連接液壓源后可實(shí)現(xiàn)抓取手指的抱合和開啟，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)管件物體的夾緊和松開；夾緊管件物體后，通過擺動(dòng)缸擺動(dòng)機(jī)械手支撐板和抓取手指將所夾持的管件物體送到指定位置，可應(yīng)用在受限場(chǎng)合或者是自動(dòng)生產(chǎn)線上來代替人工體力勞動(dòng)。裝置結(jié)構(gòu)簡單，動(dòng)力足，適應(yīng)性強(qiáng)，安全性高。

圖1為本實(shí)用新型的一種實(shí)施例主視圖。[0011]圖2為本實(shí)用新型的一種管件抓取狀態(tài)的主視圖。圖3為本圖1的右視圖。附圖標(biāo)記:1、擺動(dòng)缸固定用圓柱頭螺釘，2、支座加強(qiáng)筋，3、機(jī)械手支撐板，4、夾緊手指固定架，5、待抓取管件，6、手指固定銷軸，7、擺動(dòng)缸固定螺栓，8、擺動(dòng)缸支撐板，9、基座，10、抓取機(jī)械手固定螺栓，11、抓取手指，12、液壓缸固定螺釘，13、液壓缸，14、擺動(dòng)缸，15、機(jī)械手支撐板蓋板。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。實(shí)施例1參照附圖1、圖2、圖3，基座9截面呈矩形，上下部位開有螺紋孔，通過抓取機(jī)械手固定螺栓10與鉆機(jī)跑道固定連接，基座9的上端面與擺動(dòng)缸支撐板8和支座加強(qiáng)筋2連接，擺動(dòng)缸支撐板8為板狀結(jié)構(gòu)，開有四個(gè)螺紋孔，通過擺動(dòng)缸固定螺栓7與擺動(dòng)缸14連接，機(jī)械手支撐板3由鋼板焊接成折臂形狀，上下分別開有螺紋孔和銷軸孔，機(jī)械手支撐板3的上部通過擺動(dòng)缸固定用圓柱頭螺釘I與擺動(dòng)缸14連接，下部通過手指固定銷軸6與夾緊手指固定架4連接，液壓缸13通過液壓缸固定螺釘12與夾緊手指固定架4連接，兩個(gè)抓取手指11與液壓缸13的活塞桿螺紋連接，機(jī)械手支撐板蓋板15與兩個(gè)機(jī)械手支撐板3焊接。實(shí)施例2一種管柱抓取機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手、機(jī)械臂和基座9，其中機(jī)械臂一端與基座9相連，另一端與機(jī)械手相連。所述機(jī)械臂是由兩組機(jī)械手支撐板3相對(duì)組成，機(jī)械手支撐板3的內(nèi)端通過旋轉(zhuǎn)軸連接在基座9上，機(jī)械手支撐板3的前端通過手指固定銷軸6與機(jī)械手相連，旋轉(zhuǎn)軸為液壓驅(qū)動(dòng)的擺動(dòng)缸14 (或者是電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸)；所述機(jī)械手是在兩塊相對(duì)的夾緊手指固定架4之間連接有兩個(gè)相向配合液壓缸13，兩個(gè)液壓缸13的相對(duì)端分別固定有抓取手指11，兩個(gè)抓取手指11呈一定角度，在夾緊手指固定架4上開設(shè)弧形槽口，弧形槽口設(shè)在與抓取手指伸縮范圍對(duì)應(yīng)的夾角區(qū)。實(shí)施例3在上述實(shí)施例2的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步包括:兩個(gè)抓取手指11之間的夾角為120°角，兩個(gè)抓取手指11均與液壓缸的活塞桿螺紋連接，液壓缸13的缸套與夾緊手指11固定架固連。實(shí)施例4在上述實(shí)施例3的基礎(chǔ)上，兩個(gè)機(jī)械手支撐板3為折臂形狀，其間由機(jī)械手支撐板蓋板15連接。實(shí)施例5在上述實(shí)施例4的基礎(chǔ)上，機(jī)械手支撐板3通過螺釘與轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端固連；基座上設(shè)有與外圍設(shè)備固定連接的固定螺栓；所述液壓缸13通過固定螺釘與夾緊手指固定架4連接。基座9與旋轉(zhuǎn)軸通過擺動(dòng)缸支撐板8、支座加強(qiáng)筋2和固定螺栓7固連。上述實(shí)施例所列舉的裝置的功能實(shí)現(xiàn)原理是:兩個(gè)液壓缸13通過液壓管線接通液壓源后，通過液壓閥控制兩個(gè)液壓缸13的活塞桿伸出，活塞桿將帶動(dòng)與其固定連接的兩個(gè)抓取手指11軸向伸出，將待抓取管件5夾緊，擺動(dòng)缸14在液壓油作用下帶動(dòng)機(jī)械手支撐板3、夾緊手指固定架4、抓取手指11以及待抓取管件5繞擺動(dòng)缸14的旋轉(zhuǎn)軸中心旋轉(zhuǎn)，將待抓取管件5輸送到指定位置；然后液壓閥控制兩個(gè)液壓缸13的活塞桿縮回，活塞桿將帶動(dòng)與其固定連接的兩個(gè)抓取手指11軸向收縮，將待抓取管件5松開，擺動(dòng)缸14在液壓油作用下帶動(dòng)機(jī)械手支撐板3、夾緊手指固定架4、抓取手指11以及繞擺動(dòng)缸14的旋轉(zhuǎn)軸中心旋轉(zhuǎn)，回到初始位置。上述實(shí)施例中的液壓擺動(dòng)缸完全全可以采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的方式代替液壓擺動(dòng)缸。
權(quán)利要求1.一種管柱抓取機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手、機(jī)械臂和基座，其中機(jī)械臂一端與基座相連，另一端與機(jī)械手相連，其特征是:所述機(jī)械臂是由兩組機(jī)械手支撐板相對(duì)組成，機(jī)械手支撐板的內(nèi)端通過旋轉(zhuǎn)軸連接在基座上，機(jī)械手支撐板的前端通過銷軸與機(jī)械手相連，旋轉(zhuǎn)軸為液壓驅(qū)動(dòng)的擺動(dòng)缸或者是電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸；所述機(jī)械手是在兩塊相對(duì)的夾緊手指固定架之間連接有兩個(gè)相向配合液壓缸，兩個(gè)液壓缸的相對(duì)端分別固定有抓取手指，兩個(gè)抓取手指呈一定角度，在夾緊手指固定架上開設(shè)弧形槽口，弧形槽口設(shè)在與抓取手指伸縮范圍對(duì)應(yīng)的夾角區(qū)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管柱抓取機(jī)械手裝置，其特征是:兩個(gè)抓取手指之間的夾角為鈍角，兩個(gè)抓取手指均與液壓缸的活塞桿螺紋連接，液壓缸的缸套與夾緊手指固定架固連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的管柱抓取機(jī)械手裝置，其特征是:兩個(gè)機(jī)械手支撐板為折臂形狀，其間由機(jī)械手支撐板蓋板連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的管柱抓取機(jī)械手裝置，其特征是:機(jī)械手支撐板通過螺釘與轉(zhuǎn)動(dòng)軸兩端固連；基座上設(shè)有與外圍設(shè)備固定連接的固定螺栓；所述液壓缸通過固定螺釘與夾緊手指固定架連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的管柱抓取機(jī)械手裝置，其特征是:基座與旋轉(zhuǎn)軸通過擺動(dòng)缸支撐板、支座加強(qiáng)筋和固 定螺栓固連。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種管柱抓取機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手、機(jī)械臂和基座，其中機(jī)械臂一端與基座相連，另一端機(jī)械手相連，所述機(jī)械臂是由兩組機(jī)械手支撐板相對(duì)組成，機(jī)械手支撐板的內(nèi)端通過旋轉(zhuǎn)軸連接在基座上，機(jī)械手支撐板的前端通過銷軸與機(jī)械手相連，旋轉(zhuǎn)軸為液壓驅(qū)動(dòng)的擺動(dòng)缸或者是電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸；所述機(jī)械手是在兩塊相對(duì)的夾緊手指固定架之間連接有兩個(gè)相向配合液壓缸，兩個(gè)液壓缸的相對(duì)端分別固定有抓取手指，兩個(gè)抓取手指呈一定角度，在夾緊手指固定架上開設(shè)弧形槽口，弧形槽口設(shè)在與抓取手指伸縮范圍對(duì)應(yīng)的夾角區(qū)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，動(dòng)力足，安全性高，可用來代替人工體力勞動(dòng)，特別適用于對(duì)管狀柱體的夾持與輸送。
文檔編號(hào)B25J9/00GK203077273SQ20122073508
公開日2013年7月24日 申請(qǐng)日期2012年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月28日
發(fā)明者李進(jìn)付, 曲剛, 董懷榮, 江正清, 郭振 申請(qǐng)人:中國石油化工股份有限公司, 中國石化集團(tuán)勝利石油管理局鉆井工藝研究院